用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點(diǎn) 法 實(shí)現(xiàn) 對 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗(yàn) 證性 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī) 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點(diǎn)所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機(jī)器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項(xiàng) 目：國家 863高科技 研 究 資助 項(xiàng) 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計(jì) 3t,j項(xiàng) 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個(gè)分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點(diǎn) ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時(shí) 間 響應(yīng)快等特 點(diǎn) ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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圍繞 工業(yè)現(xiàn) 場 測控網(wǎng)絡(luò) 、 遠(yuǎn) 程 智能 測控 、網(wǎng)絡(luò) 化 分布 式 智 能測 控 等技 術(shù)中的國 內(nèi)外研 究 熱點(diǎn) 問題 ， 闡述 了其發(fā)展現(xiàn)狀及技術(shù)特點(diǎn)，分析了其關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展趨勢 。
標(biāo)簽： 工業(yè) 分布 測控網(wǎng)絡(luò) 測控
上傳時(shí)間： 2013-12-13
上傳用戶：上善若水
紹 了一 種基 于 單 片機(jī)借 助 CAN總 線技 術(shù)設(shè) 計(jì) 的分 布 式 區(qū)域 交通信 號 燈 智能控 制 系統(tǒng) 。 系統(tǒng) 采 用 AT89C51作 為核 心控 制 器 ，紅 外 接 收 器接 收 來 自發(fā) 射 器 的紅 外信 號 ，經(jīng) 解調(diào) 后 輸入 單 片機(jī)進(jìn) 行 處理 ，單 片機(jī) 與 CAN 總 線控 制 器構(gòu) 成 CAN 總線通信 系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸 ，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)車流信息、遙控 、PC機(jī)控制的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。文章詳細(xì)介紹 了系統(tǒng)總體方案及部分硬 件 設(shè) 計(jì) 方 案
上傳時(shí)間： 2017-01-26
上傳用戶：hjshhyy
C51 COMPILER V7.20, COMPILATION OF MODULE SP0604_實(shí)驗(yàn)13_紅外襙控器技蔩 OBJECT MODULE PLACED IN SP0604_實(shí)驗(yàn)13_紅外遙控器技術(shù).OBJ COMPILER INVOKED BY: d:\Keil\C51\BIN\C51.EXE SP0604_實(shí)驗(yàn)13_紅外遙控器技術(shù).c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND
標(biāo)簽： MODULE 0604 COMPILATION COMPILER
上傳時(shí)間： 2013-12-08
上傳用戶：zhoujunzhen
提 出了一種 網(wǎng)絡(luò) 化嵌 入 式 數(shù) 控 系統(tǒng) ， 系統(tǒng) 采 用 A RM 4 - D S P結(jié) 構(gòu) ， 實(shí)現(xiàn) 了數(shù) 控 系統(tǒng) 的 小型 化 、 網(wǎng)絡(luò) 化 、 智能化 和 集成 化 。詳 細(xì)介 紹 了嵌入 式數(shù) 控 系統(tǒng) 內(nèi) CNC主控 單元 與 伺 服 驅(qū)動 及 I ／0邏輯 控 制 等各 單 元 間的通信 、 車 間級 工 業(yè) 以太 網(wǎng)絡(luò) 的通信 和 i n t r a n e t ／ I n t e r n e t網(wǎng)絡(luò) 通信 ， 并給 出 了關(guān)鍵 實(shí)現(xiàn)技 術(shù)。
標(biāo)簽： 網(wǎng)絡(luò)
上傳時(shí)間： 2013-11-25
上傳用戶：as275944189
提 出了一種 網(wǎng)絡(luò) 化嵌 入 式 數(shù) 控 系統(tǒng) ， 系統(tǒng) 采 用 A RM 4 - D S P結(jié) 構(gòu) ， 實(shí)現(xiàn) 了數(shù) 控 系統(tǒng) 的 小型 化 、 網(wǎng)絡(luò) 化 、 智能化 和 集成 化 。詳 細(xì)介 紹 了嵌入 式數(shù) 控 系統(tǒng) 內(nèi) CNC主控 單元 與 伺 服 驅(qū)動 及 I ／0邏輯 控 制 等各 單 元 間的通信 、 車 間級 工 業(yè) 以太 網(wǎng)絡(luò) 的通信 和 i n t r a n e t ／ I n t e r n e t網(wǎng)絡(luò) 通信 ， 并給 出 了關(guān)鍵 實(shí)現(xiàn)技 術(shù)。
標(biāo)簽： 網(wǎng)絡(luò)
上傳時(shí)間： 2013-12-27
上傳用戶：huannan88
電控發(fā)動機(jī)教程(國優(yōu)課件) PPT版
標(biāo)簽： 電控 發(fā)動機(jī) 教程
上傳時(shí)間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
計(jì)算機(jī)和測控系統(tǒng)總線手冊
標(biāo)簽： 計(jì)算機(jī) 測控系統(tǒng) 總線
上傳時(shí)間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
低壓電器及電控配電設(shè)備選用手冊 PDF版
上傳時(shí)間： 2013-05-26
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W火電機(jī)組 儀控分冊
上傳時(shí)間： 2013-04-15
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