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遙控機器人

基于單片機的人體腰椎復位研究

腰椎間盤突出癥是一種常見病，嚴重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復位機器人與牽引床配合使用，由牽引床實現對病人腰椎的縱向牽引，復位機器人把壓力加載到椎間盤突出部位，使得突出的椎間盤還納。本文進行了機器人總體方案的設計，運動機構的設計，動力源的選取和控制系統的設計。本文研究的腰椎復位機器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥，可以提高治療效果，具有良好的應用前景。

標簽： 單片機人體腰椎復位

上傳時間： 2013-11-07

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pic單片機實用教程(提高篇)

pic單片機實用教程(提高篇)以介紹PIC16F87X型號單片機為主，并適當兼顧PIC全系列，共分9章，內容包括：存儲器；I/O端口的復位功能；定時器/計數器TMR1；定時器TMR2；輸入捕捉/輸出比較/脈寬調制CCP；模/數轉換器ADC；通用同步/異步收發器USART；主控同步串行端口MSSP：SPI模式和I2C模式。突出特點：通俗易懂、可讀性強、系統全面、學練結合、學用并重、實例豐富、習題齊全。＜br＞本書作為Microchip公司大學計劃選擇用書，可廣泛適用于初步具備電子技術基礎和計算機知識基礎的學生、教師、單片機愛好者、電子制作愛好者、電器維修人員、電子產品開發設計者、工程技術人員閱讀。本教程全書共分2篇，即基礎篇和提高篇，分2冊出版，以適應不同課時和不同專業的需要，也為教師和讀者增加了一種可選方案。第1章 EEPROM數據存儲器和FIASH程序存儲器1.1 背景知識1.1.1 通用型半導體存儲器的種類和特點1.1.2 PIC單片機內部的程序存儲器1.1.3 PIC單片機內部的EEPROM數據存儲器1.1.4 PIC16F87X內部EEPROM和FIASH操作方法1.2 與EEPROM相關的寄存器1.3 片內EEPROM數據存儲器結構和操作原理1.3.1 從EEPROM中讀取數據1.3.2 向EEPROM中燒寫數據1.4 與FLASH相關的寄存器1.5 片內FLASH程序存儲器結構和操作原理1.5.1 讀取FLASH程序存儲器1.5.2 燒寫FLASH程序存儲器1.6 寫操作的安全保障措施1.6.1 寫入校驗方法1.6.2 預防意外寫操作的保障措施1.7 EEPROM和FLASH應用舉例1.7.1 EEPROM的應用1.7.2 FIASH的應用思考題與練習題第2章輸入/輸出端口的復合功能2.1 RA端口2.1.1 與RA端口相關的寄存器2.1.2 電路結構和工作原理2.1.3 編程方法2.2 RB端口2.2.1 與RB端口相關的寄存器2.2.2 電路結構和工作原理2.2.3 編程方法2.3 RC端口2.3.1 與RC端口相關的寄存器2.3.2 電路結構和工作原理2.3.3 編程方法2.4 RD端口2.4.1 與RD端口相關的寄存器2.4.2 電路結構和工作原理2.4.3 編程方法2.5 RE端口2.5.1 與RE端口相關的寄存器2.5.2 電路結構和工作原理2.5.3 編程方法2.6 PSP并行從動端口2.6.1 與PSP端口相關的寄存器2.6.2 電路結構和工作原理2.7 應用舉例思考題與練習題第3章定時器/計數器TMR13.1 定時器/計數器TMR1模塊的特性3.2 定時器/計數器TMR1模塊相關的寄存器3.3 定時器/計數器TMR1模塊的電路結構3.4 定時器/計數器TMR1模塊的工作原理3.4.1 禁止TMR1工作3.4.2 定時器工作方式3.4.3 計數器工作方式3.4.4 TMR1寄存器的賦值與復位3.5 定時器/計數器TMR1模塊的應用舉例思考題與練習題第4章定時器TMR24.1 定時器TMR2模塊的特性4.2 定時器TMR2模塊相關的寄存器4.3 定時器TMR2模塊的電路結構4.4 定時器TMR2模塊的工作原理4.4.1 禁止TMR2工作4.4.2 定時器工作方式4.4.3 寄存器TMR2和PR2以及分頻器的復位4.4.4 TMR2模塊的初始化編程4.5 定時器TMR2模塊的應用舉例思考題與練習題第5章輸入捕捉/輸出比較/脈寬調制CCP5.1 輸入捕捉工作模式5.1.1 輸入捕捉摸式相關的寄存器5.1.2 輸入捕捉模式的電路結構5.1.3 輸入捕捉摸式的工作原理5.1.4 輸入捕捉摸式的應用舉例5.2 輸出比較工作模式5.2.1 輸出比較模式相關的寄存器5.2.2 輸出比較模式的電路結構5.2.3 輸出比較模式的工作原理5.2.4 輸出比較模式的應用舉例5.3 脈寬調制輸出工作模式5.3.1 脈寬調制模式相關的寄存器5.3.2 脈寬調制模式的電路結構5.3.3 脈寬調制模式的工作原理5.3.4 脈定調制模式的應用舉例5.4 兩個CCP模塊之間相互關系思考題與練習題第6章模/數轉換器ADC6.1 背景知識6.1.1 ADC種類與特點6.1.2 ADC器件的工作原理6.2 PIC16F87X片內ADC模塊6.2.1 ADC模塊相關的寄存器6.2.2 ADC模塊結構和操作原理6.2.3 ADC模塊操作時間要求6.2.4 特殊情況下的A/D轉換6.2.5 ADC模塊的轉換精度和分辨率6.2.6 ADC模塊的內部動作流程和傳遞函數6.2.7 ADC模塊的操作編程6.3 PIC16F87X片內ADC模塊的應用舉例思考題與練習題第7章通用同步/異步收發器USART7.1 串行通信的基本概念7.1.1 串行通信的兩種基本方式7.1.2 串行通信中數據傳送方向7.1.3 串行通信中的控制方式7.1.4 串行通信中的碼型、編碼方式和幀結構7.1.5 串行通信中的檢錯和糾錯方式7.1.6 串行通信組網方式7.1.7 串行通信接口電路和參數7.1.8 串行通信的傳輸速率7.2 PIC16F87X片內通用同步/異步收發器USART模塊7.2.1 與USART模塊相關的寄存器7.2.2 USART波特率發生器BRG7.2.3 USART模塊的異步工作方式7.2.4 USART模塊的同步主控工作方式7.2.5 USART模塊的同步從動工作方式7.3 通用同步/異步收發器USART的應用舉例思考題與練習題第8章主控同步串行端口MSSP——SPI模式8.1 SPI接口的背景知識8.1.1 SPI接口信號描述8.1.2 基于SPI的系統構成方式8.1.3 SPI接口工作原理8.1.4 兼容的MicroWire接口8.2 PIC16F87X的SPI接口8.2.1 SPI接口相關的寄存器8.2.2 SPI接口的結構和操作原理8.2.3 SPI接口的主控方式8.2.4 SPI接口的從動方式8.3 SPI接口的應用舉例思考題與練習題第9章主控同步串行端口MSSP——I（平方）C模式9.1 I（平方）C總線的背景知識9.1.1 名詞術語9.1.2 I（平方）C總線的技術特點9.1.3 I（平方）C總線的基本工作原理9.1.4 I（平方）C總線信號時序分析9.1.5 信號傳送格式9.1.6 尋址約定9.1.7 技術參數9.1.8 I（平方）C器件與I（平方）C總線的接線方式9.1.9 相兼容的SMBus總線9.2 與I（平方）C總線相關的寄存器9.3 典型信號時序的產生方法9.3.1 波特率發生器9.3.2 啟動信號9.3.3 重啟動信號9.3.4 應答信號9.3.5 停止信號9.4 被控器通信方式9.4.1 硬件結構9.4.2 被主控器尋址9.4.3 被控器接收——被控接收器9.4.4 被控器發送——被控發送器9.4.5 廣播式尋址9.5 主控器通信方式9.5.1 硬件結構9.5.2 主控器發送——主控發送器9.5.3 主控器接收——主控接收器9.6 多主通信方式下的總線沖突和總線仲裁9.6.1 發送和應答過程中的總線沖突9.6.2 啟動過程中的總線沖突9.6.3 重啟動過程中的總線沖突9.6.4 停止過程中的總線沖突9.7 I（平方）C總線的應用舉例思考題與練習題附錄A 包含文件P16F877.INC附錄B 新版宏匯編器MPASM偽指令總表參考文獻

標簽： pic 單片機實用教程

上傳時間： 2013-12-14

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最詳細的NIOSII教程

　　核心板配置　　 核心板配置癿FPGA芯片是Cyclone II系列癿EP2C8Q208C，具有8256個LEs，36個M4K RAM blocks (4Kbits plus 512 parity bits)，同時具有165,888bit癿RAM，支持18個Embedded multipliers和2個PLL，資源配備十分豐富。實驗證明，返款芯片在嵌入NIOS II軟核將黑釐開収板癿所有外謳全部跑起來，僅占全部資源癿70-80% ; 　　 核心板同時配備了64Mbit癿SDRAM，對亍運行NIOS軟核提供了有力癿保障，返款芯片為時鐘頻率有143MHz，實驗證明，NIOS II軟核主頻可以平穩運行120MHz，速度迓是相當忚癿; 　　 16Mbit癿配置芯片也為返款核心板增色丌少，丌僅可以存儲配置信息，同時迓可以實現NIOS II軟件程序存儲，你編寫癿程序再大也沒有后頊乀憂了。　　 20M癿有源晶振也是必丌可少癿，他是整個系統癿時鐘源泉;4個LED對亍調試來說更是提供了徑多方便;復位按鍵，重新配置按鍵，配置指示燈一個也丌能少;同時支持AS模式和JTAG模式; 　　 除此以外，核心板一個更大的特點是它可以獨立亍底板單獨運行，為此配備了5V癿電源接口，高質量癿紅色開關，為了安全迓加入了自恢復保險絲。當然擴展口是丌能少癿，除了SDRAM占用癿38個IO口外，其他100個IO全部擴展出來，為大家可以迕行自我擴展實驗做好了充分癿準備。　　四、下擴展板配置　　為了讓FPGA収揮它癿強大功能，黑釐開収板為其謳計一款資源豐富癿下擴展板(乀所以叨下擴展板，是因為我們后續迓會有上擴展板)。下面我們就來簡單介終一下下擴展板癿資源配置。　　 支持網絡功能，配置ENC28J60網口芯片。ENC28J60是Microchip Technology(美國微芯科技公司)推出癿28引腳獨立以太網控刢器。目前市場上大部分以太網控刢器癿封裝均赸過80引腳，而符吅IEEE 802.3協議癿ENC28J60叧有28引腳，既能提供相應癿功能，又可以大大簡化相關謳計，減小空間; 　　 支持USB功能，配置CH376芯片。CH376 支持USB 謳備方式和USB 主機方式，幵丏內置了USB 途訊協議癿基本固件，內置了處理Mass-Storage海量存儲謳備癿與用途訊協議癿固件，內置了SD 卡癿途訊接口固件，內置了FAT16和FAT32 以及FAT12 文件系統癿管理固件，支持常用癿USB 存儲謳備(包括U 盤/USB 硬盤/USB 閃存盤/USB 讀卡器)和SD 卡(包括標準容量SD 卡和高容量HC-SD 卡以及協議兼容癿MMC 卡和TF 卡); 　　 支持板載128*64的點陣LCD。ST7565P控刢芯片，內置DC/DC電路，途過軟件調節對比度。該芯片支持，幵口和串口丟種方式;

標簽： NIOSII 教程

上傳時間： 2013-11-23

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開放式PAC系統設計與開發

一、PAC的概念及軟邏輯技術二、開放型PAC系統三、應用案例及分析四、協議支持及系統架構五、軟件編程技巧&組態軟件的整合六、現場演示&上機操作。PAC是由ARC咨詢集團的高級研究員Craig Resnick提出的，定義如下:具有多重領域的功能，支持在單一平臺里包含邏輯、運動、驅動和過程控制等至少兩種以上的功能單一開發平臺上整合多規程的軟件功能如HMI及軟邏輯, 使用通用標簽和單一的數據庫來訪問所有的參數和功能。軟件工具所設計出的處理流程能跨越多臺機器和過程控制處理單元, 實現包含運動控制及過程控制的處理程序。開放式, 模塊化構架, 能涵蓋工業應用中從工廠的機器設備到過程控制的操作單元的需求。采用公認的網絡接口標準及語言，允許不同供應商之設備能在網絡上交換資料。

標簽： PAC 開放式系統設計

上傳時間： 2014-01-14

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鎖相回路可視為一個輸出相位和輸入相位的回授系統用以同步輸入參考訊號和回授后輸出信號。并讓其操作同樣的頻率。如(圖一)所示

鎖相回路可視為一個輸出相位和輸入相位的回授系統用以同步輸入參考訊號和回授后輸出信號。并讓其操作同樣的頻率。如(圖一)所示，簡單鎖相回路[3,4]是由三個電路構成，分別為相位偵測器（Phase Detector）、回路濾波器（Loop Filter）、壓控蕩器（VCO）

標簽： 相位輸入鎖相回路可視

上傳時間： 2015-08-16

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本文從理論上推導出CRC 算法實現原理

本文從理論上推導出CRC 算法實現原理，給出三種分別適應不同計算機或微控制器硬件環境的C 語言程序。讀者更能根據本算法原理，用不同的語言編寫出獨特風格更加實用的CRC 計算程序。

標簽： CRC 算法

上傳時間： 2015-09-13

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好的東西就是要和大家分享

好的東西就是要和大家分享，這是一個紅外遙控學習的C程序。

標簽： 家分

上傳時間： 2015-11-10

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華中機床的plc程序

華中機床的plc程序，是c語言的，對于研究工控軟件的人是很有幫助的，是加工中心帶刀庫。

標簽： plc 機床程序

上傳時間： 2016-11-10

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動態環境下基于勢場原理的避障方法提出了一種新穎的控制方案

動態環境下基于勢場原理的避障方法提出了一種新穎的控制方案，即采用神經網絡預測控制器來控制機器人的力／位置．這種控制器能任意逼近機器人這種不確定對象，不用知道系統的精確結構，同時由于預測控制的加入，使系統在線計算方便，控制質量提高了

標簽： 動態環境控制方案

上傳時間： 2013-12-16

上傳用戶：LouieWu
提出了一種新穎的控制方案

提出了一種新穎的控制方案，即采用神經網絡預測控制器來控制機器人的力／位置．這種控制器能任意逼近機器人這種不確定對象，不用知道系統的精確結構，同時由于預測控制的加入，使系統在線計算方便，控制質量提高了

標簽： 控制方案

上傳時間： 2017-09-07

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