為研究棉田農(nóng)藥噴灑機(jī)器人導(dǎo)航路徑識(shí)別方法, 以
自然環(huán)境下采集的棉田圖像為研究背景, 在L ab 色彩空間
進(jìn)行處理, 把棉株從土壤背景中識(shí)別出來。通過最大方差閾
值分割法將圖像轉(zhuǎn)化為二值圖像, 并經(jīng)過中值濾波去除噪
聲。二值圖像垂直方向投影做直方圖, 利用波谷位置確定左
右壟分界線。根據(jù)左右壟棉株位置平均得到導(dǎo)航離散點(diǎn), 通
過Hough 變換得到導(dǎo)航路徑, 進(jìn)而得到導(dǎo)航控制參數(shù)。利用
坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系將圖像坐標(biāo)系中的導(dǎo)航信息轉(zhuǎn)換到世界坐
標(biāo)系, 從而控制機(jī)器人行走。基于A S2R 機(jī)器人對(duì)連續(xù)動(dòng)態(tài)
圖像進(jìn)行分析, 該方法獲得的導(dǎo)航參數(shù)是完全可行的。
標(biāo)簽：
圖像
背景
ab
農(nóng)藥
上傳時(shí)間：
2016-07-18
上傳用戶：sammi
本文提出了一種基于comPactFlash(CF)接口的便攜式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案,采用
可編程邏輯器件實(shí)現(xiàn)CF接口控制及數(shù)據(jù)采集控制:CF接口部分實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)的數(shù)據(jù)傳
送,數(shù)據(jù)采集控制部分完成量程變換!模數(shù)轉(zhuǎn)換控制等功能"上位機(jī)基于CF接口與下位
機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信,給下位機(jī)發(fā)送量程控制字!數(shù)據(jù)采集參數(shù)等命令,采用中斷方式接收下
位機(jī)采集過來的數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理,下位機(jī)只完成數(shù)據(jù)的采集"這種方案最大的優(yōu)勢(shì)是上位
機(jī)端的數(shù)據(jù)處理軟件易于修改,以面向不同的應(yīng)用"
目前基于CF接口的設(shè)計(jì)采用專用芯片實(shí)現(xiàn)接口控制,由FPGA!DSP等實(shí)現(xiàn)邏輯功
能,這種多芯片方案雖然設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,但成本高,功耗大"本課題首先根據(jù)CF規(guī)范,設(shè)計(jì)
了一種基于可編輯邏輯器件的CF卡端接口,實(shí)現(xiàn)了存儲(chǔ)器模式和I/O模式兩種傳輸方式
的接口設(shè)計(jì),并在此基礎(chǔ)上完成了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)"相比較傳統(tǒng)方案,本方案設(shè)計(jì)靈
活,系統(tǒng)成本和功耗更低"此外,本課題設(shè)計(jì)的基于可編輯邏輯器件的CF卡端接口具有
通用性,在此基礎(chǔ)上可實(shí)現(xiàn)其它多種基于CF接口的便攜式I/O設(shè)備"
本課題完成的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中,用于邏輯控制的可編程邏輯器件采用了FPGA和
CPLD兩種實(shí)現(xiàn)方案"在完成系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)后,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)果表明系
統(tǒng)成功地實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)采集!處理!顯示和控制,采用CPLD作為本設(shè)計(jì)的邏輯控制在系
統(tǒng)功耗方面具有明顯的優(yōu)勢(shì)"
標(biāo)簽：
ComPactFlash接口可編輯邏輯器件數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
上傳時(shí)間：
2015-05-25
上傳用戶：wjc511
