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雙模控制

  • 這是一個(gè)JAVA語(yǔ)言寫(xiě)的多代理人程式用來(lái)模擬飛機(jī)起飛或是降落的程式

    這是一個(gè)JAVA語(yǔ)言寫(xiě)的多代理人程式用來(lái)模擬飛機(jī)起飛或是降落的程式,使用者可以控制飛行員或是地勤來(lái)控制班機(jī),這是一個(gè)用來(lái)學(xué)習(xí)如何用多執(zhí)行緒撰寫(xiě)一個(gè)多代理人JAVA程式。

    標(biāo)簽: JAVA 程式 代理

    上傳時(shí)間: 2013-12-21

    上傳用戶(hù):cjl42111

  • 計(jì)算機(jī)控制課設(shè)

    基于單片機(jī)的課設(shè)報(bào)告,具有數(shù)模轉(zhuǎn)化功能的信號(hào)控制系統(tǒng)

    標(biāo)簽: 計(jì)算機(jī)控制

    上傳時(shí)間: 2016-06-23

    上傳用戶(hù):飛鴻933

  • 滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真源代碼

    劉金琨滑模變結(jié)構(gòu)MATLAB仿真程序源碼

    標(biāo)簽: MATLAB 滑模變結(jié)構(gòu) 控制 仿真 源代碼

    上傳時(shí)間: 2019-05-10

    上傳用戶(hù):藝術(shù)就是派大星

  • Multisim仿真Multisim數(shù)電模電仿真實(shí)例源碼100例

    Multisim仿真Multisim數(shù)電模電仿真實(shí)例源碼100例,08數(shù)控本二 07.ms1010-10-4串聯(lián)型直流穩(wěn)壓電路(2).ms724小時(shí)時(shí)鐘(full)改.ms104位數(shù)字頻率計(jì).ms10559.ms10ADC電壓顯示1.ms12BIN2BCD電路.ms10FM解調(diào).ms14FM解調(diào).ms14 (Security copy)LED調(diào)光電路.pdsprjLM324簡(jiǎn)-易-電-子-琴-.ms10MC1496應(yīng)用2.ms10Multisim 13.0仿真OP07CP兩級(jí)放大.rarMUltisim 仿真作品集.zipOCL功率放大器電路.ms12OP07CP兩級(jí)差動(dòng)放大.ms13TL494 5V DC-DC.ms14UC3843升壓控制電路.ms14UC3843芯片的DC-DC升壓電路.ms14XUNKE936防靜電焊臺(tái)電路圖.ms12zhongji電路.ms10三極管單按鈕開(kāi)關(guān)電路.ms10三極管線(xiàn)性穩(wěn)壓電路.ms10三相電源錯(cuò)相、斷相保護(hù)電路.ms10乘法器.ms14交流電源防盜報(bào)警器.ms14交通信號(hào)燈_X.ms12交通燈(74LS163、74LS153、74LS74).ms13倒計(jì)時(shí)定時(shí)器 (1).ms10倒計(jì)時(shí)定時(shí)器.ms10倒計(jì)時(shí)定時(shí)器A【74LS161 74LS192】.ms10六路20秒聲光顯示計(jì)分搶答器.ms14減法.ms12四種波形發(fā)生器-741.ms14四路20秒聲光顯示計(jì)分搶答器.ms14四路帶計(jì)分系統(tǒng)搶答器.rar四路流水燈.ms10四階帶通濾波.ms14四階帶通濾波.ms14 (Security copy)多色流水燈.ms10字發(fā)生+共陽(yáng)數(shù)碼管顯示電路.ms10小信號(hào)放大電路.ms10差分比例電路+比例放大.ms14搶答器 (1).ms10搶答器.ms10數(shù)字時(shí)鐘設(shè)計(jì)2.ms12數(shù)字電子鐘仿真電路圖.ms10數(shù)字電子鐘仿真電路圖2X.ms10數(shù)字鐘X.ms10數(shù)字頻率計(jì)(帶量程).ms14數(shù)字頻率計(jì).ms10李薩如圖.ms10模擬打兵乓球電路.ms10汽車(chē)尾燈控制電路2.ms10汽車(chē)尾燈顯示控制電路.ms10汽車(chē)指示燈設(shè)計(jì)孫昱.docx混沌電路.ms10火災(zāi)報(bào)警.jpg電容測(cè)量電路.ms10電機(jī)正反轉(zhuǎn)接觸器應(yīng)用.ms12電路2.ms10電路3.ms10電風(fēng)扇.ms10簡(jiǎn)易洗衣機(jī).ms10簡(jiǎn)易洗衣機(jī)2.ms10簡(jiǎn)易洗衣機(jī)2當(dāng).ms14籃球30秒計(jì)時(shí)器_X.ms13設(shè)計(jì)1.ms14設(shè)計(jì)2.ms14設(shè)計(jì)2.ms14 (Security copy)設(shè)計(jì)201405292100八路搶答器.ms10設(shè)計(jì)201405301500骰子模擬電路.ms10設(shè)計(jì)201406252300多色流水燈.ms10設(shè)計(jì)21.ms14設(shè)計(jì)3.ms14設(shè)計(jì)3.ms14 (Security copy)路燈節(jié)能控制.ms10輸出電壓可調(diào)的穩(wěn)壓源.ms14輸出電壓可調(diào)的穩(wěn)壓源.ms14 (Security copy)鎖相環(huán).ms7音量控制電路.ms10音頻IRF610耳放.ms13音頻功率放大器.ms14

    標(biāo)簽: multisim

    上傳時(shí)間: 2021-12-12

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  • 基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制

    基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制摘 要:利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級(jí) BP網(wǎng)。模擬智能機(jī)器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過(guò)調(diào)整橢圓長(zhǎng)、短軸大小。能實(shí)現(xiàn)多個(gè)及多層障礙物的避障控制.該方法 的突出特點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單、算法容易實(shí)現(xiàn) 。使機(jī)器人完成多個(gè)及多層避障動(dòng)作時(shí)。不滯后于動(dòng)態(tài)環(huán)境里其它機(jī)器人(障 礙物)位置的變化.在仿真實(shí)驗(yàn)中。取得了理想的效果. 關(guān)鍵詞;BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個(gè)及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機(jī)器人中,避障軌跡的生成是一個(gè)重要的問(wèn) 題.對(duì)于不確定的動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)避障軌跡生成, 是較為困難的.有關(guān)這方面的研究,目前已有許多方 法.一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計(jì)出來(lái),產(chǎn)生實(shí)時(shí)的軌跡 生成.文獻(xiàn)113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒(méi)有障礙 物的情況.[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,能為智能機(jī)器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡,然而模型在計(jì)算上相當(dāng)復(fù) 雜.文獻(xiàn)[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,能在動(dòng) 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時(shí)實(shí)的避障軌跡生成,并在文獻(xiàn)[5] 中,嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒(méi)有遭受局部 極小點(diǎn)逃離問(wèn)題.并且文獻(xiàn)[63用兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來(lái),每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu).它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來(lái)發(fā)現(xiàn)下一個(gè)機(jī)器人位置的無(wú)監(jiān)督模 型,然而它卻加倍了計(jì)算量,盡管文獻(xiàn)[4,6]提供的 方法能在動(dòng)態(tài)環(huán)境下,產(chǎn)生時(shí)實(shí)避障軌跡,但都具有 較慢的運(yùn)動(dòng)速度,在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動(dòng)作執(zhí)行,因?yàn)闄C(jī)器人要比較好地完成避障動(dòng) 作,必須不能滯后于障礙物動(dòng)作變化

    標(biāo)簽: 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人

    上傳時(shí)間: 2022-02-12

    上傳用戶(hù):得之我幸78

  • 基于單片機(jī)控制的直流恒流源設(shè)計(jì).

    本文主要論述了一種基于51單片機(jī)為核心控制器的數(shù)控直流電源的設(shè)計(jì)原理和實(shí)現(xiàn)方法。該電源具有電壓可預(yù)置、可步進(jìn)調(diào)整、輸出的電壓信號(hào)和電流信號(hào)可同時(shí)顯示功能。文章介紹了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案,其主要由微控制器模塊、穩(wěn)壓控制模塊、電壓/電流采樣模塊、顯示模塊、鍵盤(pán)模塊、電源模塊五部分構(gòu)成。該系統(tǒng)原理是以STC89C52單片機(jī)為控制單元,以數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片DAC0832輸出參考電壓控制電壓轉(zhuǎn)換模塊LM317輸出電壓大小,同時(shí)輸出穩(wěn)壓、恒流采用模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片ADC0832對(duì)采樣的電壓、電流轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào),再通過(guò)單片機(jī)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。文章最后對(duì)數(shù)控直流電源的主要性能參數(shù)進(jìn)行了測(cè)定和總結(jié),并對(duì)其發(fā)展前景進(jìn)行了展望。關(guān)鍵詞單片機(jī)(MCU):數(shù)模轉(zhuǎn)換器(DAC);模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC):閉環(huán)控制電源技術(shù)尤其是數(shù)控電源技術(shù)是一門(mén)實(shí)踐性很強(qiáng)的工程技術(shù),服務(wù)于各行各業(yè)。當(dāng)今電源技術(shù)融合了電氣、電子、系統(tǒng)集成、控制理論、材料等諸多學(xué)科領(lǐng)域。直流穩(wěn)壓電源是電子技術(shù)常用的儀器設(shè)備之一,廣泛的應(yīng)用于教學(xué)、科研等領(lǐng)域,是電子實(shí)驗(yàn)員、電子設(shè)計(jì)人員及電路開(kāi)發(fā)部門(mén)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)操作和科學(xué)研究所不可缺少的電子儀器。在電子電路中,通常都需要電壓穩(wěn)定的直流電源來(lái)供電。而整個(gè)穩(wěn)壓過(guò)程是由電源變壓器、整流、濾波、穩(wěn)壓等四部分組成。然而這種傳統(tǒng)的直流穩(wěn)壓電源功能簡(jiǎn)單、不好控制、可靠性低、干擾大、精度低且體積大、復(fù)雜度高。普通的直流穩(wěn)壓電源品種有很多,但均存在以下二個(gè)問(wèn)題:輸出電壓是通過(guò)粗調(diào)(波段開(kāi)關(guān))及細(xì)調(diào)(電位器)來(lái)調(diào)節(jié)。這樣,當(dāng)輸出電壓需要精確輸出,或需要在一個(gè)小范圍內(nèi)改變時(shí),困難就較大。另外,隨著使用時(shí)間的增加,波段開(kāi)關(guān)及電位器難免接觸不良,對(duì)輸出會(huì)有影響。穩(wěn)壓方式均是采用串聯(lián)型穩(wěn)壓電路,對(duì)過(guò)載進(jìn)行限流或截流型保護(hù),電路構(gòu)成復(fù)雜,穩(wěn)壓精度也不高。

    標(biāo)簽: 單片機(jī) 直流恒流源

    上傳時(shí)間: 2022-04-05

    上傳用戶(hù):wangshoupeng199

  • 三相三電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSM的模型預(yù)測(cè)控制研究

    電力電子技術(shù)的發(fā)展使電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)擺脫了常規(guī)兩電平逆變器拓?fù)涞南拗疲姍C(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與多電平逆變器的結(jié)合成了新的思路。多電平逆變器的輸出電平數(shù)多,因此其輸出波形更好,在大容量交流調(diào)速系統(tǒng)中優(yōu)勢(shì)明顯。作為多電平逆變器的研究基礎(chǔ),三電平逆變器應(yīng)用最為廣泛,而其中首選的是二極管鉗位型三電平逆變器。因此采用二極管鉗位型三電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSM的模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)作為研究對(duì)象。在PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,位置與轉(zhuǎn)速的檢測(cè)是非常重要的,一般采用的方法是通過(guò)機(jī)械傳感器來(lái)進(jìn)行測(cè)量,但這種測(cè)量方法在實(shí)際應(yīng)用中有很多缺陷,會(huì)降低電機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性,同時(shí)會(huì)增加成本。而無(wú)速度傳感器技術(shù)是通過(guò)檢測(cè)電機(jī)中的電流或電壓,來(lái)對(duì)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速和位置信息進(jìn)行估計(jì),這種技術(shù)省略了常規(guī)使用的機(jī)械傳感器,能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)的高精度、高動(dòng)態(tài)性能的控制。因此PMSM的無(wú)速度傳感器控制技術(shù)成為了近些年的研究熱點(diǎn)。主要研究?jī)?nèi)容分為以下幾個(gè)方面:(1)基于同一Pl轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器,設(shè)計(jì)三電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSM模型預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng),與兩電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSMMPTC系統(tǒng)對(duì)比,并對(duì)兩個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行性能進(jìn)行對(duì)比分析。(2)為進(jìn)一步提高系統(tǒng)響應(yīng)性能,克服未知負(fù)載轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)、增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性,設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀(guān)測(cè)器,進(jìn)而得到將負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀(guān)測(cè)器和基于冪函數(shù)滑模轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器相結(jié)合的復(fù)合控制器。(3)設(shè)計(jì)基于分?jǐn)?shù)階滑模觀(guān)測(cè)器的PMSMMPCC系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的快速準(zhǔn)確估計(jì)。

    標(biāo)簽: 逆變器 驅(qū)動(dòng) pmsm

    上傳時(shí)間: 2022-06-24

    上傳用戶(hù):xsr1983

  • 基于DSP和FOC控制算法的交流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)

    摘要:現(xiàn)代電機(jī)控制的發(fā)展在提高性能、降低損耗、減少成本和其它不斷出現(xiàn)的新的技術(shù)指標(biāo)及特殊應(yīng)用上的要求越來(lái)越高,因此有許多新的復(fù)雜的控制算法產(chǎn)生,交流電機(jī)有許多直流電機(jī)所沒(méi)有的優(yōu)點(diǎn),但是寸于交流電機(jī)的控制相對(duì)直流電機(jī)更為困難,而DSP的應(yīng)用使得交流電機(jī)控制系統(tǒng)無(wú)論是在結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度、成本和效率上都有很大改觀(guān)。本文結(jié)合了交流感應(yīng)電機(jī)的速度控制中較為有效的控制方法即磁場(chǎng)導(dǎo)向控制(FOC)理論和T1公司的DSP控制器TMS320LF2407介紹了DSP在電機(jī)閉環(huán)控制中的應(yīng)用。關(guān)鍵詞:電機(jī)控制磁場(chǎng)定向理論DSP矢量控制1引言交流感應(yīng)電機(jī)因?yàn)槠浜芏鄡?yōu)點(diǎn)如結(jié)構(gòu)牢固,運(yùn)行穩(wěn)健可靠,成本低廉和高效率等而被廣泛使用,但是交流電機(jī)的可控制性不如直流電機(jī),而在很多應(yīng)用中有如精確定位、轉(zhuǎn)距控制、速度控制等要求。為了實(shí)現(xiàn)這些功能和提高控制精度,需要采用閉環(huán)控制系統(tǒng)和采用較為復(fù)雜、有效的控制算法,這些復(fù)雜的控制方法中包含了大量的數(shù)據(jù)運(yùn)算及系統(tǒng)的適時(shí)性要求,對(duì)微處理器運(yùn)算能力和速度要求更高。傳統(tǒng)方法在成本和性能上已經(jīng)很難滿(mǎn)足人們的要求。隨著電子技術(shù)的發(fā)展,數(shù)字信號(hào)處理器的(DSP)應(yīng)用解決了處理器的運(yùn)算能力和速度問(wèn)題。一些電機(jī)控制專(zhuān)用DSP如TI的TMS320LF2407,其中集成了電機(jī)控制的許多必要的外圍器件,如模數(shù)轉(zhuǎn)換器、脈寬調(diào)制發(fā)生器和一些專(zhuān)用邏輯電路,給開(kāi)發(fā)更高性能價(jià)格比的控制系統(tǒng)帶來(lái)極大方便。

    標(biāo)簽: dsp foc控制算法 交流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)

    上傳時(shí)間: 2022-06-26

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  • 用擇多函數(shù)實(shí)現(xiàn)反電動(dòng)勢(shì)濾波的無(wú)傳感器BLDC控制.

    本應(yīng)用筆記介紹一種采用dsPIC數(shù)字信號(hào)控制器(Digital Signal Controller,DSC)或PIC24單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)刷直流(Brushless Direct Current,BLDC)電機(jī)無(wú)傳感器控制的算法。該算法利用對(duì)反電動(dòng)勢(shì)(Back-Electromotive Force,BEMF)進(jìn)行數(shù)字濾波的擇多函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)對(duì)電機(jī)的每一相進(jìn)行濾波來(lái)確定電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓換相的時(shí)刻。這一控制技術(shù)省卻了分立的低通濾波硬件和片外比較器。需指出,這里論述的所有內(nèi)容及應(yīng)用軟件,都是假定使用三相電機(jī)。該電機(jī)控制算法包括四個(gè)主要部分:·利用DSC或單片機(jī)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器(Analog-to-Digital Converter,ADC)來(lái)采樣梯形波BEMF信號(hào)·PWM導(dǎo)通側(cè)ADC采樣,以降低噪聲并解決低電感問(wèn)題·將梯形波BEMF信號(hào)與VBUS/2進(jìn)行比較,以檢測(cè)過(guò)零點(diǎn)·用擇多函數(shù)濾波器對(duì)比較結(jié)果信號(hào)進(jìn)行濾波·以三種不同模式對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓進(jìn)行換相:-傳統(tǒng)開(kāi)環(huán)控制器·傳統(tǒng)閉環(huán)控制器比例-積分(Proportional-Integral,Pl)閉環(huán)控制器

    標(biāo)簽: BLDC

    上傳時(shí)間: 2022-07-01

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  • 基于MATLAB的無(wú)刷直流電機(jī)的電流滯環(huán)控制仿真

    摘要:針對(duì)無(wú)刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),采用電流滯環(huán)控制來(lái)抑制脈動(dòng);在Matlab/Simulink環(huán)境下,基于直流無(wú)刷電機(jī)的數(shù)學(xué)模型、轉(zhuǎn)速和電流雙閉環(huán)控制策略來(lái)建立無(wú)刷直流電機(jī)電流滯環(huán)控制系統(tǒng)的各個(gè)獨(dú)立模塊如BLDC本體模塊、速度控制模塊、電流滯環(huán)模塊、逆變電路模塊、脈沖信號(hào)模塊等,再進(jìn)行各功能模塊的連接,搭建無(wú)刷直流電機(jī)的控制系統(tǒng)仿真模型,并在給定參數(shù)下進(jìn)行仿真分析。

    標(biāo)簽: matlab 無(wú)刷直流電機(jī) 電流滯環(huán)控制

    上傳時(shí)間: 2022-07-11

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