作者：何亮，劉揚論文摘要：氮 化 鎵 (G a N )材 料 具 有 優 異 的 物 理 特 性 ，非 常 適 合 于 制 作 高 溫 、高 速 和 大 功 率 電 子 器 件 ，具 有 十 分 廣 闊 的 市場前景 。 S i襯 底 上 G a N 基 功 率 開 關 器 件 是 目 前 的 主 流 技 術 路 線 ，其 中 結 型 柵 結 構 （p 型 柵 ）和 共 源 共 柵 級 聯 結 構 (C asco de)的 常 關 型 器 件 已 經 逐 步 實 現 產 業 化 ，并 在 通 用 電 源 及 光 伏 逆 變 等 領 域 得 到 應 用 。但 是 鑒 于 以 上 兩 種 器 件 結 構 存 在 的 缺 點 ，業 界 更 加 期 待 能 更 充 分 發 揮 G a N 性能的 “ 真 ” 常 關 M 0 S F E T 器件。而 GaN M 0 S F E T 器件的全面實用 化 ，仍 然 面 臨 著 在 材 料 外 延 方 面 和 器 件 穩 定 性 方 面 的 挑 戰 。
上傳時間： 2021-12-08
上傳用戶：XuVshu
通 用 測 試 系 統 能 夠適 應 多 樣 化 的 儀 器 控 制 方 式 以 及 通 信 方 式 ，實 現 測 量 儀 器 的 通 用 化控 制 ，減 輕 測 試 人 員 的 測 試 壓 力， 提 高測 試 效 率 ； 該 系 統 基 于 安 捷 倫 的 多 種 測 量 儀 器 ， 以 VISA_COM技 術 和 SCPI 儀 器 控 制 語 言 為 重 要 支 撐；結 合 模 塊 化 的 方 法 進 行 開 發系 統 通 過 對 GPIB、USB和LAN等 多 種 形 式 通 信 接 口 的 靈 活 調 度 實 現 對 測 量 儀 器 的 控制以 及 控 制 命令 和 實 驗數 據 的 傳 輸，并 具 有 處 理 和可視 化 實 驗 數 據 的 能 力 ； 系 統接 口 形 式 多 樣 、人 機 交 互 友 好 、擴 展 性 好 ，降 低 了 測 量 儀 器 的 使 用 復雜 度 ，簡 化 了 測 量 流 程，提 高 了 測 試 效 率 ，為 各 型 號 測 試 工 作 提供 了 較 好 的 支 持 。
上傳時間： 2022-01-16
上傳用戶：
用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：
移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發 展 ，特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發 展 ，移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據 應 用 的環 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 ：未知 環 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：xsr1983
基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
上傳用戶：
FPGA的作用與簡介.pdf1. 什么是 FPGA ? 一個 FPGA 是一種包含有一個可重配置的門陣列邏輯電路矩陣的設備。通過配置， FPGA 的內部電路以一定方式相連接，從而創建了軟件應用的一個硬件實現。與處 理器不同，FPGA 使用專用硬件進行邏輯處理，而不具有操作系統。FPGA 在本質 上是完全并行的，故不同的處理操作不必競爭相同的資源。因此，增加額外的處理 時，應用某一部分的性能不會受影響。而且，多個控制循環可以以不同的速率在單 個 FPGA 設備上運行。基于 FPGA 的控制系統可以加強關鍵互鎖邏輯，也可以通 過設計防止操作人員強奪 I/O。然而，不同于擁有固定硬件資源的硬連接的印制電 路板（PCB）設計，基于 FPGA 的系統可以完全重新連接其內部電路，以支持控制 系統在現場部署后可以重新配置。FPGA 設備提供了專用硬件電路所特有的性能與 可靠性。 單個 FPGA 可以通過在單個集成電路（IC）芯片上集成數百萬個邏輯門以代替數 以千計的分立元件。一個 FPGA 芯片的內部資源包括一個被 I/O 組塊環圍的可配置 邏輯組塊（CLB）矩陣。在 FPGA 矩陣內，信號通過可編程的互連開關和連線傳遞。 CompactRIO 入門教程 2 CompactRIO 入 門 教 程 圖 2.FPGA 芯片的內部構造
標簽： fpga
上傳時間： 2022-02-18
上傳用戶：
電子書-FA工業自動化設備設計基礎緒 論 一 目的 隨著科學技術的發展以及人們對于產品品質的更高追求，越來越多的企業和 工廠都期望使用大量的自動化設備和裝置來取代工人繁冗無味的重復勞動，實現 產品的全部或者部分制造過程的自動化以消除因為人為因素導致的產品質量的 不穩定性，這就是我們通常所說的“工廠自動化”（Factory Automation,簡稱： FA）。 本文以及后續系列篇幅介紹的就是為了實現工廠自動化而做的工業自動化 設備的設計基礎知識。本系列文章主要面對的對象是：有志于投身機械設計行業 的，具有基本機電知識的大學生、應屆畢業生以及畢業 3 年以內的初級設計師（助 理設計師）。所以本系列文章的主要宗旨是：讓在校大學生明白學習的方向，讓 應屆畢業生能迅速地把學校學到的理論知識正確地應用到設計實踐中來，讓助理 設計師發現自己的不足之處。本系列文章不會解釋設計方法學的問題，凡涉及到 設計方法學的問題，煩請諸位自己查閱相關資料。比如：自頂向下設計、優化設 計等。所以，在接下來的講解中，本人會盡量使用簡潔、系列的方式，通俗的語 言列舉我們所要表達的內容，盡量做到不羅嗦、不重復，盡量減小諸位的閱讀強 度、節約大家的時間。所以，我們的口號是“理論聯系實際”。好了，以下咱們 開始進入工廠自動化設備的天地中。 注意：本文中所說的自動化設備主要是大量使用了現代自動化元器件以及自 動化控制系統的各類設備，與傳統的純機械機構組成的設備有一定的區別。但是， 也不可盲目的崇拜自動化元器件和現代控制技術的能力，傳統的機械機構仍然是 機械的主要組成部分；與現代自動化器件組成的結構模塊相比較，傳統的機械機 構具有非常明顯的簡潔、高效的優點；所以，在設備設計過程中，只有合理地運 用機構和自動化元器件、現代控制技術才有可能設計出完美的自動化設備。由于 機械機構學在 18 世紀已經發展成熟，而且在大學的《機械原理》課程中有清晰 的闡述，所以，本文會盡量少的提到機械原理，涉及到的機械原理
標簽： 工業自動化
上傳時間： 2022-02-19
上傳用戶：wangshoupeng199
CAMS設備用戶管理功能技術白皮書1 介紹 隨著網絡規模的增長，網絡環境也越來越復雜，企業網絡的骨干架構常常會由許多 的服務器、網絡設備所連接，負責系統、網絡或信息安全的管理者經常需要登錄網 絡里的各臺重要設備，進行例行維護、故障修復或安裝最新修補程序等諸多操作。 而登錄不同設備的用戶名和密碼管理則成為網絡管理中最重要的環節之一。 目前常見的情形是管理員的用戶名和密碼分散存儲在各個需要進行日常管理的網絡 設備中，同一用戶在多臺網絡設備中擁有多套身份和密碼，而同一網絡設備中又可 能保存多套用戶身份、權限信息。在一個大型網絡中，需要管理員遠程登錄進行管 理的網絡設備往往數量眾多。如果增加一個設備管理員，用戶可能需要在數十臺網 絡設備上都做相應的管理員信息配置，同時用戶的每一個密碼都可能受到不同規則 的制約，支持不同安全級別的訪問，而且還有不同的期限。顯而易見，這不僅導致 網絡維護的不便，還容易引起密碼混亂，存在安全隱患。 因而針對上述問題，H3C CAMS綜合訪問管理服務器提供設備用戶管理功能，統 一管理網絡中多臺設備的管理用戶信息。 2 CAMS設備管理用戶功能介紹 H3C CAMS（Comprehensive Access Management Server）綜合訪問管理服務器 是一個集事前認證、事中監控、事后審計和業務管理為一體的多業務安全接入管理 平臺。 設備用戶管理功能可以對設備管理用戶（CAMS系統提供的對配合CAMS系統中的 各種網絡設備完成設備管理工作的管理員用戶）進行管理。這里所說的設備管理用 戶不同于CAMS系統維護的可進行接入認證的帳號和卡號用戶，不能用于提供寬帶 網絡服務，不提供帳務管理功能。 設備用戶管理功能可以對被管理的網絡設備設定可以訪問設備的用戶主機IP地址范 圍（可以隸屬于不同的多個網段），并對不同用戶設置不同的訪問服務類型
標簽： cams
上傳時間： 2022-02-27
上傳用戶：
華為網絡安全白皮書2014-cn.pdf在我們2013年10月發布的白皮書《構筑公司的網絡安全基因——一套綜合流程、政策與標準》1 中 ，我們詳細 描述了我們全面建立端到端網絡安全流程的方法。我們說過，我們借此機會將客戶告訴我們的與安全相關的前 100件事情記錄下來。實際上，任何人都可能向其技術供應商提出那些問題，了解他們的網絡安全方法。本白 皮書是一個清單，詳細講述了前100件事情，聚焦于技術購買商向其技術供應商提出的問題。 其目的是根據別人向華為提出的問題以及我們針對一系列的“標準”和最佳實踐所做的評估提出建議，讓購買 者可以在招投標時系統性地分析供應商的網絡安全能力。 為了撰寫這前100個要求，我們參考了很多的資料。 ? 首先也是最重要的是，我們認真傾聽了客戶的心聲。他們的問題和關注點是什么？他們的擔心是什么？他 們自己的要求，他們的行業或者國家的要求是什么？ ? 作為全球ICT行業的領軍企業，華為的業務遍及大規模通信基礎設施、云計算、企業和消費者解決方案等所 有東西。我們擁有來自150000員工、科學家和工程師的豐富知識——我們利用他們的知識和激情來做好這 件事。 ? 最后，我們瀏覽了1200多份“標準”、文章或者“最佳實踐”，以確保一定程度的一致性。 我們認識到，在很多國家，與網絡安全相關的法律和行業要求越來越多。政府和規則制定者開始將網絡安全義 務和網絡安全失敗的后續責任轉嫁給國家關鍵基礎設施供應商和計算機或信息技術服務供應商，這種現象確實 不再罕見了。越來越多的公司不得不詳細闡述其應對網絡安全的方法，并詳細說明他們對其自身的技術供應商 和服務供應商所做的分析和評估。 服務供應商可以說“我不知道”或者“我原以為他們是優秀的，有能力的”，這樣的時代正快速走向終點。技 術購買者不對其所有供應商使用一致的評估問題的時代馬上就要終結了。在一個全球相互交織的世界，威脅可 能來自任何地方，而且也確實如此。這前100個要求是一個開始，讓你開始評估供應商的網絡安全能力，減少 自身的風險。至關重要的是，我們相信，在要求高質量的安全保障方面，購買者的要求越高，購買者越一致， ICT供應商對安全進行投資、提高其安全標準的可能性就越大。 本白皮書大部分篇幅闡述了根據我們的研究，我們認為你在選擇技術供應商時應該考慮的100件事情。我們把 它們分成了幾個章節，包括：戰略、治理與控制，標準和流程，法律法規，人力資源，研究和開發，驗證，第 三方供應商管理，制造，安全地交付服務，問題、缺陷和漏洞解決以及審計。 每個章節都詳細講述了許多你應該考慮向你的技術供應商提出的要求。我們也提供了一些額外的理據，說明為 什么這可能很重要的原因。其中一些問題可能會在以下方面對你們自己的組織有所幫助：內部審計人員要看什 么，你自身的治理可能要考慮什么，以及你的董事會和審計委員會可能會問些什么問題。 1
上傳時間： 2022-02-28
上傳用戶：
飛凌嵌入式-LS1043A LS1046A核心板硬件設計手冊第一章 NXP QorIQ LS104xA 簡介 QorIQ? LS104xA 處理器是恩智浦面向嵌入式網絡推出的一款四核 64 位 ARM?處理器。LS1023A (雙 核版本)和 LS104xA (四核版本)可通過支持無風扇設計的靈活 I/O 封裝，提供超過 10 Gbps 的性能。這款 SoC 是專為小規格網絡和工業應用而設計的解決方案，針對經濟型低端 PCB 進行了 BOM 優化，降低了 電源成本，采用了單時鐘設計。全新 0.9V 版本的 LS104xA 和 LS1023A 能夠面向無線 LAN 和以太網供電 系統提供額外的功耗節省。全新 23x23 封裝方式，支持引腳兼容設計，可擴展至 LS1046A (四核 A72 處 理器)。QorIQ LS104xA 能夠提升雙核 32 位 ARM 產品的性能，并且延續了 QorIQ 系列一貫的 I/O 靈活性， 集成了 QUICC Engine?，繼續提供對 HDLC、TDM 或 Profibus 的無縫支持。 FET104xA-C 核心板 CPU 采用的是 LS1043AXE8QQB 和 LS1046AXE8T1A。如下為 LS1043A 和 LS1046A 的應用處理框圖：
標簽： 嵌入式
上傳時間： 2022-03-06
上傳用戶：
