**對于CEPARK實驗平臺選擇Debug選項卡，如圖進行設(shè)置。1)選擇Debug選項卡2)勾選上use千的選擇框，型號選擇ULINK2/MCortex Debugger3)勾選如圖所示兩項4)勾選如圖所示四個選項。5)設(shè)置完畢后點擊settings.
標(biāo)簽： cepark
上傳時間： 2022-02-15
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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基于LabVIEWFPGA的三相鎖相環(huán)設(shè)計與實現(xiàn)摘要：針對傳統(tǒng) ＦＰＧＡ 模式開發(fā)的鎖相環(huán)在實時人機交互方面的不足，設(shè) 計 了 基 于 ＬａｂＶＩＥＷ ＦＰＧＡ 技術(shù)的三相鎖相環(huán)；方 案 以 ｓｂＲＩＯ－９６３１模塊為硬件平臺，利用 ＬａｂＶＩＥＷ 編程控制 ＦＰＧＡ 邏輯，在 ＦＰＧＡ 中分三級流水線實現(xiàn)了基于ｄｑ變換的鎖相環(huán)算法，并通 過 ＦＩＦＯ 實時上傳采集信號、鎖定相位至 ＰＣ機，最后在 ＰＣ機上實現(xiàn)對鎖相環(huán)性能分析、ＰＩ參數(shù)調(diào)控和１ 三相鎖相環(huán)模型 三相鎖相環(huán)是基于靜止坐標(biāo)變換和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換 （ｄｑ變 換）的矢量變換實現(xiàn)的 ＶＣＯ 反饋控制。基于ｄｑ變換的改進型 鎖相環(huán)模型，在ｄｑ變換的基礎(chǔ)上提取正序分量進行 ＶＣＯ 反饋 控制，以抑制電壓不 平 衡 的 擾 動［４－５］，如 圖１所示。三相 信 號 首先經(jīng)過靜止坐標(biāo)變換到ａβ坐標(biāo)系μａ、μβ，然后經(jīng)過 Ｔ／４延時 單元和計算單元計算出三相信號的正序分量變換到ａβ坐 標(biāo) 系 上的μａｐ 、μβｐ ，此時μａｐ 、μβｐ 是不帶電壓畸變干擾的分量，對 其進行旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換得到μｄ、μｑ。 ｕｑ ＝ｋ＊ｓｉｎ（ωｔ－ω０ｔ） （１） μｑ 的表達如式 （１）所 示，ｋ為與輸入電壓有關(guān)的數(shù)，ｗ、 ｗ０ 分別為輸入信號角頻率和鎖定信號角頻率。當(dāng)μｑ 由交流變 量變?yōu)橹绷鞣至繒r，ｗ＝ｗ０，鎖 相環(huán)完 成 鑒 相，經(jīng) 過 ＶＣＯ 控 制最終鎖定相位θ。 ２ 方案設(shè)計 系統(tǒng)方案如圖２所示，包括三相信號的輸入、信號鎖相和 實時調(diào)控３個部分。其中信號采集和鎖相處理在ｓｂＲＩＯ－９６３１ 模塊 實現(xiàn)，利 用ｓｂＲＩＯ－９６３１高速運行的特點，對 三 相信 號 進行采集、鎖相和輸出；ＰＩ參數(shù)和θ作為 ＦＰＧＡ 和 ＰＣ機的共 享變量實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，由ＰＣ機設(shè)置ＰＩ參數(shù)、
上傳時間： 2022-02-18
上傳用戶：XuVshu
該問題由某客戶提出，發(fā)生在 STM32F103VBT6 器件上。據(jù)其工程師講述：在為 STM32 調(diào)試軟件過程中，遇到了一個怪現(xiàn)象：有如表（一）所示的一段程序中，KeyIn 是一個全局變量。當(dāng)有按鍵按下時，鍵盤的中斷服務(wù)程序會將對應(yīng)的鍵值放入其中，當(dāng)按鍵釋放后，鍵盤中斷服務(wù)程序則把 RESET 值放入該變量。行（1）的條件語句在主程序中，檢測有無按鍵按下，并處理。行（2）則是等待按鍵釋放。調(diào)試時，在行（1）和行（2）處各設(shè)置一個斷點，然后全速運行程序。當(dāng)程序停在行（1）時按下按鍵，繼續(xù)全速運行程序。當(dāng)程序
標(biāo)簽： while循環(huán)
上傳時間： 2022-02-21
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該問題由某客戶提出，發(fā)生在 STM32F103VBT6 器件上。據(jù)其工程師講述：在其產(chǎn)品設(shè)計中，使用了 STM32 的 ADC 掃描按鍵。為了能在低功耗模式下通過按鍵喚醒 STM32，按鍵信號在送給 ADC 的同時，也送給一路外部中斷，如圖（一）所示。在待機狀態(tài)下，有按鍵被按下時外部中斷輸入引腳上的電平會向下降跳變，從而喚醒 STM32。之后，STM32 通過 ADC 采樣來判斷是哪一個按鍵被按下，如果是電源鍵，則做開機處理，否則回到待機狀態(tài)。在實測中，發(fā)現(xiàn)這種情況下對按鍵的誤判率很高，造成開 機困難。調(diào)
上傳時間： 2022-02-22
上傳用戶：jason_vip1
智能手機血壓計解決方案Moby 五大功能： 1、測量血壓，心率。 2、在軟件中加入分享功能，讓消費者可以經(jīng)由手機將血壓數(shù)據(jù)傳送 到診所，讓醫(yī)生將數(shù)據(jù)整合到電腦病歷中（有特殊客戶群專售）。 3、使用客戶端專門的應(yīng)用程序還可以自動記錄你每次測量的結(jié)果， 并存在數(shù)據(jù)庫中，它甚至還可以自動生成折線圖，用以顯示用戶血壓 的變化情況（大屏機顯示、數(shù)據(jù)庫在網(wǎng)上）。 4、Moby 與手機結(jié)合可隨時隨地量度自己的血壓，有關(guān)記錄更會自動 上載至產(chǎn)品專用網(wǎng)站，供用家隨時查閱（計劃也是用手機查詢） 5、利用運算資源，可以儲存多次測量結(jié)果，并在螢?zāi)簧巷@示趨勢圖 （大屏智能機機顯示合適）。
標(biāo)簽： 智能手機血壓計
上傳時間： 2022-03-06
上傳用戶：shjgzh
結(jié)構(gòu)體的具體尺寸如下所示：a=1.20h=0.620其中介質(zhì)錐的介電常數(shù)E=2.0。選定工作頻率為f=15GHz相對應(yīng)的真空中的波長為0=20mm，這樣結(jié)構(gòu)體的兒何尺寸己經(jīng)完全確定，下面介紹求解的全過程選定求解方式為（Solution Type）Driven modal1.建立所求結(jié)構(gòu)體的幾何模型（單位：mm）。由于此結(jié)構(gòu)體的幾何形狀較簡單，使用工具欄中的Draw命令可直接畫出，這里不再贅述述。畫出的結(jié)構(gòu)體如圖4.1.2所示。2.充結(jié)構(gòu)體的材料選定結(jié)構(gòu)體中的錐體部分，添加其介電常數(shù)Er=20的介質(zhì)材料注：如果HSS中沒有提供與所需參數(shù)完全相同的材料，用戶可以通過新建材料或修改已有材料，使其參數(shù)滿足用戶需求設(shè)定結(jié)構(gòu)體的邊界條件及其激勵源a.選定結(jié)構(gòu)體的貼片部分，設(shè)定其為理想導(dǎo)體（PerE）。b.畫出尺寸為X×Y×Z=70mm×70mm×40mm的長方體作為輻射邊界，并設(shè)定其邊界條件為輻射邊界條件（Radiation Boundary）。c.由于要求出結(jié)構(gòu)體的RCS，因此設(shè)定激勵源為平面入射波（Incident Wave Source）。如圖4.1.3所示。4.設(shè)定求解細節(jié)，檢驗并求解a.設(shè)定求解過程的工作頻率為f=15GHz.其余細節(jié)設(shè)定如圖4.1.4所示。b.設(shè)定遠區(qū)輻射場的求解（Far Field Radiation Sphere欄的設(shè)定）。c.使用 Validation check命令進行檢驗，無錯誤發(fā)生，下一步運行命令 Analyze，對柱錐結(jié)構(gòu)體進行求解。如圖4.1.5和4.1.6所示。
上傳時間： 2022-03-10
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波形發(fā)生器是常見的電氣測量裝置,它能把肉眼看不見的電信號轉(zhuǎn)變成看得見的圖像,便于人們研究各種電現(xiàn)象的變化過程。將對波形發(fā)生器的示波程序進行設(shè)計,以達到簡單示波的效果。選用的是AT89C51型號單片機,要求最終能出現(xiàn)方波、鋸齒波、三角波其中兩種波形。因為硬件條件不允許,故只討論電路的模擬和程序部分的設(shè)計思路、設(shè)計結(jié)果。
標(biāo)簽： at89c51 單片機 波形發(fā)生器
上傳時間： 2022-03-28
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該系統(tǒng)描述無線功率傳輸是出版的力量，無線通信聯(lián)合體采用無線力量聯(lián)盟與 Convenient Power有限公司密切合作，富爾頓創(chuàng)新公司、國家半導(dǎo)體公司，諾基亞公司，奧林匹斯成像公司、研究、限制、飛利浦、三洋電子公司。深圳桑菲消費通信有限公司。菲德州儀器有限公司保留所有能量。復(fù)制在全部或部分地是被禁止的明示和優(yōu)先的書面允許的無線能力聯(lián)盟免責(zé)聲明本網(wǎng)站內(nèi)所包含的信息是正確之日出版。然而，無線的力量，也 Convenient Power協(xié)會有限公司富爾頓創(chuàng)新公司和國家諾基亞公司半導(dǎo)體公司、企業(yè)、科研、奧林匹斯成像議案有限公司、飛利浦、三洋電子公司。深圳桑菲消費通信有限公司。德州儀器有限公司，也將承擔(dān)任何損失，包括間接的或間接的從使用這個系統(tǒng)描述無線功率傳輸或依據(jù)。本文件的準(zhǔn)確性無觸點電力傳輸?shù)姆椒◤囊粋€基站移動設(shè)備，它是基于近場磁感應(yīng)線圈之間。轉(zhuǎn)移的功率大約5W采用適當(dāng)?shù)亩尉恚ǖ湫偷耐獠看蠹s40毫米）的尺寸。操作頻率范圍：110-205HZ之間。支持兩種方法在移動設(shè)備上放置在基站的表面。幫助用戶指引正確位置的移動設(shè)備在表面形成一層。通過基站提供一個或幾個固定位置的表面。任意位置可以免費定位的移動設(shè)備上表面形成一層可提供電力基站位置通過任何表面。一個簡單的通信協(xié)議使移動設(shè)備能夠充分的控制能力轉(zhuǎn)讓。可觀的設(shè)計系統(tǒng)的靈活性為整合成一個移動的裝置。非常低的備用電源（執(zhí)行），可依賴安裝1.3一致性和參本文檔中所有的規(guī)定除非特別指出，以及其他推薦或隨意或信息。為了避免任何疑惑，“應(yīng)當(dāng)”表示個強制性的行為的指定的成分如下。它是一種違反這一系統(tǒng)的無線通信電源轉(zhuǎn)換描述指定的成分不具有行為所起義的此外“應(yīng)該？示推的行少下它不是種違反這一系統(tǒng)的描如果指定的無線功率傳輸組件都有理由偏離的定義行為。最后這個詞“可能”表示一個可選的行為的特定組件如下。它是到指定的成分是否具有明確的行為（從）或無偏差不是。此外在這個文件中提供的規(guī)格還應(yīng)當(dāng)符合產(chǎn)品實現(xiàn)在系統(tǒng)提供的規(guī)格說明如下。而且，相關(guān)的部分下面列出適用的國際標(biāo)準(zhǔn)。如果多個修改任何系統(tǒng)的存在描述或國際標(biāo)準(zhǔn)適用于下面列出的是那個被修改在最近出版的發(fā)布日期的單據(jù)。
標(biāo)簽： 無線充電
上傳時間： 2022-03-31
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IC-Ucc28950改進的相移全橋控制設(shè)計UcC28950是T公司進一步改進的相移全橋控制C，它比原有標(biāo)準(zhǔn)型UCC2895主要改進為Zvs能力范圍加寬，對二次側(cè)同步整流直接控制，提高了輕載空載轉(zhuǎn)換效率，而且此時可以O(shè)N/OFF控制同步整流成為綠色產(chǎn)品。既可以作電流型控制，也可以作電壓型控制。增加了閉環(huán)軟啟動及使能功能。低啟動電流，逐個周期式限流過流保護，開關(guān)頻率可達1MHz UCC28950基本應(yīng)用電路如圖1所示，內(nèi)部等效方框電路如圖2所示。*啟動中的保護邏輯UCC28950啟動前應(yīng)該首先滿足下列條件：*VDD電壓要超過UvLo閾值，73V*5V基準(zhǔn)電壓已經(jīng)實現(xiàn)*芯片結(jié)溫低于140℃。*軟啟動電容上的電壓不低于0.55V。如果滿足上述條件，一個內(nèi)部使能信號EN將產(chǎn)生出來，開始軟啟動過程。軟啟動期間的占空比，由Ss端電壓定義，且不會低于由Twm設(shè)置的占空比，或由逐個周期電流限制電路決定的負載條件電壓基準(zhǔn)精確的（±1.5%5V基準(zhǔn)電壓，具有短路保護，支持內(nèi)部電路，并能提供20mA外部輸出電流，其用于設(shè)置DCDC變換器參數(shù)，放置一個低ESR，ESL瓷介電容（1uF-2.2uF旁路去耦，從此端接到GND，并緊靠端子，以獲得最佳性能。唯一的關(guān)斷特性發(fā)生在C的VDD進入UVLo狀態(tài)。*誤差放大器（EA+EA，COMP）誤差放大器有兩個未提交的輸入端，EA+和EA-。它具有3MHz帶寬具有柔性的閉環(huán)反饋環(huán)。EA+為同相端，EA-為反向端。COMP為輸出端輸入電壓共模范圍保證在0.5V-3.6V。誤差放大器的輸出在內(nèi)部接到pWM比較器的同相輸入端，誤差放大器的輸出范圍為0.25V4.25V，遠超出PwM比較器輸入上斜信號范圍，其從0.8v-2.8V。軟啟動信號作為附加的放大器的同相輸入，當(dāng)誤差放大器的兩個同相輸入為低，是支配性的輸入，而且設(shè)置的占空比是誤差放大器輸出信號與內(nèi)部斜波相比較后放在PWM比較器的輸入處。
標(biāo)簽： ucc2895
上傳時間： 2022-03-31
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