<dl id="g4yqe"></dl>
在IAR環(huán)境下，有arm1138控制（LCM12864C-1）液晶顯示屏，利用SSI外設(shè)功能。注意：是串行控制
上傳時(shí)間： 2017-07-27
上傳用戶：aig85
幫助學(xué)習(xí)作業(yè)系統(tǒng)的 一些資料 我需要獲得3的 積分 請(qǐng)有興趣者可看
標(biāo)簽： struct
上傳時(shí)間： 2016-06-14
上傳用戶：fp4397251
淋浴器溫度控制調(diào)節(jié)采用MAT LAB 的附加組件Simulink, 仿真系 統(tǒng)的框圖如圖1 所示。圖中的虛線為模糊控制器, 作為二維模糊控制器機(jī)構(gòu)以水的溫度偏差temp 和 流量偏差f low 為輸入量, 采用模糊推理方法對(duì)水 的溫度偏差和流量偏差進(jìn)行整定, 用來(lái)確定冷水閥 門和熱水閥門的開口大小cold 和hot 以便控制冷 熱水的流量, 構(gòu)成2 輸入2 輸出的一階模糊控制系 統(tǒng); 模糊推理與去模糊化采用MIN - MAX 法及重 心法, 并用MA TLAB 模糊推理工具箱來(lái)編輯模糊 控制器。 圖1
上傳時(shí)間： 2018-10-12
上傳用戶：一只蟲蟲
這份 資 安 事 件 應(yīng) 變 小抄，專給想要 調(diào)查安全事件的 網(wǎng) 管 人 員 。 記住：面對(duì)事件時(shí)， 跟著 資 安 事 件 應(yīng) 變 方 法 的流程，記下記錄不要驚慌。如果需要請(qǐng)立刻聯(lián)絡(luò)臺(tái)
上傳時(shí)間： 2020-10-13
上傳用戶：
嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)研究摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性，在WindowsCE．NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)．該智能機(jī)器人系統(tǒng)具有移動(dòng)機(jī)器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運(yùn)動(dòng)控制接口及驅(qū)動(dòng)模塊．同時(shí) ，設(shè)計(jì)了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信 、圖形人機(jī)界面等智 能機(jī)器人的測(cè)試軟件和應(yīng)用模塊．該智能機(jī)器人平臺(tái)具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實(shí) 時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)． 關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人平臺(tái)；WindowsCE．NET；實(shí)時(shí)控制；自主機(jī)器人；雙目視覺；語(yǔ)音識(shí)別引言(Introduction) 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù) 的快 速發(fā)展 ，機(jī)器 人技術(shù)也得 到了飛速發(fā)展．然而 ，現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在硬件 和軟件 開發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟，但依然存在一些問題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)…．這些機(jī)器人系統(tǒng) 主要 存在以下一些缺點(diǎn) ： (1)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差．機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)實(shí) 時(shí)性要求非常高的控制系統(tǒng)，作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達(dá)到高實(shí)時(shí)性的要 求． ． (2)開放性 以及擴(kuò)展性差．常見的機(jī)器人控制系 統(tǒng)存在的一個(gè) 問題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開放性擴(kuò)展 基金項(xiàng) 目：國(guó)家 自然科學(xué)基金 資助項(xiàng) 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用 ，不便于在硬件和軟件 上進(jìn)行擴(kuò)展和剪裁． (3)軟件的獨(dú)立性差．軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統(tǒng) 間移植． (4)缺少友好的人機(jī)交互界面． 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進(jìn)當(dāng)前智能機(jī)器人研究和應(yīng)用，迫切需要 開發(fā)“具有開放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化 、標(biāo)準(zhǔn)化 的嵌 入式 智能機(jī)器人平臺(tái)”．這種智能機(jī)器人平臺(tái)具
上傳時(shí)間： 2022-02-12
上傳用戶：zhaiyawei
摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場(chǎng)景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B1 引言 隨著測(cè)控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動(dòng)化測(cè)試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無(wú)法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特 性，更加無(wú)法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場(chǎng)景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái)，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺(tái)，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測(cè)、智能控制和人工控制模塊。其中主要對(duì)人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測(cè)一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測(cè)依然存在，只不過對(duì)機(jī)器人行 動(dòng)不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-03-11
上傳用戶：
eeworm.com VIP專區(qū) 單片機(jī)源碼系列 18資源包含以下內(nèi)容：1. 基于AT89S52單片機(jī)的數(shù)字溫度控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).pdf2. 高性價(jià)比單片機(jī)MK6A12P資料.pdf3. 學(xué)期末的單片機(jī)實(shí)踐作品--交通燈（含程序、仿真圖、PCB）.rar4. AST9608電瓶車智能鑰匙PKE防盜器.pdf5. 雙輪平衡車開發(fā)文檔(自平衡小車的開發(fā)).pdf6. 基于ATmega8單片機(jī)的多功能手持式有害氣體檢測(cè)儀的設(shè)計(jì).pdf7. AT89S51單片機(jī)的串行口電子教案.ppt8. 行人過街手動(dòng)交通燈控制模塊的設(shè)計(jì).doc9. pcf8591中文.pdf10. 基于MCU-51的電子琴.pdf11. YT89F630工業(yè)級(jí)單片機(jī).PDF12. 基于AVR的智能教學(xué)無(wú)人車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).zip13. 基于PCI總線的STM32運(yùn)動(dòng)控制卡的設(shè)計(jì).zip14. Proteus+AVR應(yīng)用實(shí)例(Proteus仿真帶源程序).rar15. 基于AT89C52單片機(jī)的煙霧報(bào)警器設(shè)計(jì).zip16. 160128LCD中文顯示溫度與時(shí)間.zip17. PIC單片機(jī)CCS之C語(yǔ)言.pdf18. 對(duì)于ISP編程進(jìn)入不了編程模式的總結(jié).pdf19. 51讀寫SD卡.zip20. PCWHD v.4.093.rar21. 郭天祥十天學(xué)會(huì)單片機(jī)TX-1原理圖.pdf22. key處理新思路.docx23. PWM控制兩個(gè)電機(jī)+液晶顯示程序.doc24. 中斷及定時(shí)器.doc25. 太陽(yáng)能單片機(jī)最小系統(tǒng).pdf26. pic16f723_cn.pdf27. 搖搖棒制作過程.doc28. 多功能遙控交通燈.doc29. pic18f25k80_CN.pdf30. 堪稱一絕的鍵盤掃描方法.pdf31. stm8s的c語(yǔ)言編程例程.doc32. 51單片機(jī)典型模塊開發(fā).zip33. 單片機(jī)延時(shí)計(jì)算程序源代碼.rar34. STM8S20X中文數(shù)據(jù)手冊(cè).pdf35. MSP430F149單片機(jī)的開發(fā)及應(yīng)用.pdf36. 提高PIC16C711單片機(jī)片內(nèi)AD分辨率的方法.doc37. STM8L15X中文數(shù)據(jù)手冊(cè).doc38. Keil C編譯器應(yīng)用精華檔Copyleft.pdf39. 帶字庫(kù)的12864驅(qū)動(dòng)程序，我已調(diào)試.doc40. 單片機(jī)系統(tǒng)開發(fā)基本步驟.pdf41. CodeWarrior IDE圖文教程.doc42. 單片機(jī)入門制作專輯.pdf43. 非共軸式碟形飛行器研究.pdf44. 51單片機(jī)項(xiàng)目集.rar45. PIC單片機(jī)AD采集電路.rar46. 單片機(jī)編程100問.rar47. 用PIC單片機(jī)制作的網(wǎng)線測(cè)試儀.rar48. 基于單片機(jī)的LED顯示屏的動(dòng)態(tài)顯示.doc49. 基于51單片機(jī)的出租車計(jì)價(jià)器.doc50. C語(yǔ)言_源代碼-IAP在應(yīng)用中編程及其應(yīng)用.pdf51. 出租車計(jì)價(jià)器最終方案(單片機(jī)c語(yǔ)言).doc52. 串口獵人 ( Serial Hunter ) V31 setup.exe53. 51單片機(jī)工程應(yīng)用實(shí)例.rar54. 一個(gè)恒定Lyapunov指數(shù)譜魯棒混沌系統(tǒng)及其微控制器實(shí)現(xiàn).zip55. MC9S12DG128最小系統(tǒng)使用說明翻譯.pdf56. 基于61單片機(jī)的藏式特色太陽(yáng)能智能路燈系統(tǒng)的設(shè)計(jì).zip57. 交直流步進(jìn)電機(jī)模擬流水線（練習(xí)10）.doc58. 基于STM32的單彩LED在AFC運(yùn)行狀態(tài)顯示中的設(shè)計(jì).zip59. 行列鍵盤數(shù)字鐘（練習(xí)5）.doc60. MC9S12C介紹及編程.pdf61. LCD12864點(diǎn)陣型液晶顯示數(shù)字鐘（練習(xí)9）.doc62. 基于51單片機(jī)的64*16點(diǎn)陣屏.doc63. 畢業(yè)設(shè)計(jì)基于51單片機(jī)的4個(gè)16乘16LED點(diǎn)陣.zip64. PL2303USB串口驅(qū)動(dòng).rar65. max6675的簡(jiǎn)單應(yīng)用.zip66. 單片機(jī)c語(yǔ)言創(chuàng)新學(xué)習(xí)經(jīng)典.pdf67. 數(shù)碼管按鍵掃描.doc68. DS18B20溫度采集芯片的簡(jiǎn)單應(yīng)用.zip69. STM32F101xx與STM32F103xx的固件函數(shù)庫(kù)-中文翻譯資料.pdf70. 簡(jiǎn)單的數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描.doc71. 74LS164串行控制顯示數(shù)碼管.zip72. DHT11中文資料及C例程.pdf73. 51單片機(jī)Proteus仿真實(shí)例匯總.rar74. 簡(jiǎn)單的行列式鍵盤矩陣鍵盤+數(shù)碼管顯示.zip75. Masm編譯與調(diào)試過程.pdf76. STM32F103C8T6中文資料.pdf77. SLISP_V1715_SU8雙龍下載器.rar78. 2012電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試第8題.doc79. 學(xué)習(xí)單片機(jī)_單片機(jī)程序和PROTEUS仿真原理圖.rar80. IR-SM（紅外臂章模塊）.rar81. 51單片機(jī)ds18b20和lcd1602顯示溫度.doc82. ARM程序設(shè)計(jì).pdf83. 單片機(jī)虛擬串口仿真軟件下載.rar84. C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)案例教程.pdf85. 舵機(jī)簡(jiǎn)介及其單片機(jī)控制方法.pdf86. 電機(jī)和點(diǎn)陣驅(qū)動(dòng) 3合一擴(kuò)展板原理圖.pdf87. 基于凌陽(yáng)單片機(jī)的語(yǔ)音照明開關(guān)設(shè)計(jì).zip88. AT89C2051超聲波測(cè)距程序范例.doc89. 數(shù)碼管1到6循環(huán)顯示.doc90. 單片機(jī)80c51_實(shí)用程序大全.doc91. 利用單片機(jī)PWM信號(hào)進(jìn)行舵機(jī)控制.pdf92. 51開發(fā)板原理圖加PCB.rar93. DS1302+89C52六位數(shù)碼管電子時(shí)鐘.rar94. LED點(diǎn)陣屏漢字移動(dòng)顯示51單片機(jī)+ULN2803+74HC595.rar95. 89C51單片機(jī)控制GSM模塊TC35的程序（C語(yǔ)言的）.doc96. 基于ATmega16單片機(jī)的智能傘控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf97. msp430f149學(xué)習(xí)板.zip98. 簡(jiǎn)易數(shù)字示波器設(shè)計(jì).doc99. 51單片機(jī)控制GSM模塊TC35的方法.docx100. VC++MSComm串口接收程序_and_VC上位機(jī)For51.doc
標(biāo)簽： MATLAB 信號(hào)與系統(tǒng) 教程
上傳時(shí)間： 2013-05-15
上傳用戶：eeworm
VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（74）資源包含以下內(nèi)容：1. Using Lightweight IP with the Nios II Processor_nios2_lwip_tutorial,This tutorial familiarizes you w.2. 包含了CS8900的接口原理圖.3. NE2000兼容網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)編寫指南.4. ARM開發(fā)流程 ppt文檔.5. ping指令詳解, c語(yǔ)言編寫.6. NIOS II UART 測(cè)試程序.7. NIOS II 與USB接口的程序.8. AD9852 串行控制子程序.9. 可以測(cè)量馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速,用的IC 是AT89C2051,也可以用于AT89C51.10. Keil工具Hello word源碼.11. LCD1601的液晶程序.12. LCD1602的程序.13. 電話遠(yuǎn)程控制的想法已有一段是時(shí)間.14. 這是一個(gè)小時(shí)計(jì)的程序.15. SONY的液晶驅(qū)動(dòng)程序,包括音量,亮度的調(diào)整,值得參考一下..16. CPLD在DS—FH混合擴(kuò)頻通信系統(tǒng)中的應(yīng)用.17. 基于LPC2131的SPI編程驅(qū)動(dòng),主機(jī)方式,查詢方式.18. pwm電機(jī)步進(jìn)控制.19. SL811 USB 開發(fā)代碼.20. 基于UCM40的超聲波測(cè)距函數(shù),可測(cè)0.08---2.5米距離,數(shù)值精確.21. S3C2440開發(fā)板原理圖.22. EVMDM642開發(fā)板的詳細(xì)硬件介紹及原理圖。PDF格式。.23. 經(jīng)典的dds發(fā)生器ad9851vhdl的并行通信代碼.24. mpc2872系列的usb controller產(chǎn)生sof源碼.25. TI 的TMS320F2812芯片的開發(fā)板原理圖和說明.26. 一份基于AT89C51SND1A控制的MP3原理圖.27. 基于三星S3C2410 ARM芯片的開發(fā)板原理圖.28. EVB使用CreateProcess API 呼叫IE 撥放wma 範(fàn)例.29. FlashROM的存儲(chǔ)控件操作源代碼.30. 鍵盤Key濾波功能源代碼.31. altera的usb下載線的制作資料.32. 嵌入式系統(tǒng)中,從任意一點(diǎn)到任意一點(diǎn)畫直線算法程序.33. 本程序是用VHDL語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)對(duì)AD控制.34. 該程序應(yīng)用輪換查詢的方式實(shí)現(xiàn)了鍵盤的掃描.35. 該程序?yàn)閚iosＩＩ環(huán)境下的１３０２編程可以直接應(yīng)用.36. TMS320F2812原理圖設(shè)計(jì),不是很完善。希望高人指點(diǎn)。.37. Mega16微打驅(qū)動(dòng).38. ACN協(xié)議 Artnet協(xié)議 DMX512-A 調(diào)光網(wǎng)絡(luò).39. NIOSII 實(shí)驗(yàn)指導(dǎo).40. xilinx 開發(fā)板原理圖,里面含有pcb圖,自己完全可以做一塊來(lái)玩,不用買別人的,很省錢,又鍛煉了自己..
上傳時(shí)間： 2013-06-17
上傳用戶：eeworm
VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（114）資源包含以下內(nèi)容：1. FREESCALE 9S08AW60 串口調(diào)試程序.2. saa7113視頻解碼芯片外圍電路設(shè)計(jì)原理圖.3. 這是在用的AD7705源程序.4. 紅外線遙控原理以及單片機(jī)制作自學(xué)習(xí)遙控器詳細(xì)設(shè)計(jì)思路.5. 在微波整體集成電路設(shè)計(jì)、理論和描述特性的一條新穎的路線的PDF學(xué)術(shù)論文.6. 對(duì)于內(nèi)部具有D /A轉(zhuǎn)換器的單片機(jī),采用其自備的D /A轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生需要的信號(hào)是最經(jīng) 濟(jì)的方法。C8051F020是Cygnal公司最新的一款功能強(qiáng)大的內(nèi)部具有D /A轉(zhuǎn)換器的單片機(jī)。介紹了 采用查.7. 液晶6963模塊 240*64,外接PS2鍵盤,多級(jí)菜單.這是我工作中的一個(gè)程序,有興趣的可以看.8. 這是一個(gè)i2c程序,經(jīng)過多次應(yīng)用都能成功實(shí)現(xiàn)功能,而且簡(jiǎn)要實(shí)用.9. 本電子書是很多嵌入式開發(fā)經(jīng)典文章和技巧使用的PDF格式的書籍.10. 168線SD內(nèi)存條電路原理圖資料,好像是臺(tái)灣人寫的.11. FPGA可促進(jìn)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)改善即時(shí)應(yīng)用性能.12. fat32文件系統(tǒng)格式說明 十分詳盡.13. fat32和fat16文件系統(tǒng)格式說明.14. 講解嵌入式開發(fā)的入門書!非常不錯(cuò),值得一看!.15. TMS320C6000CSLAPIReferenceGuideRev.I的pdf.16. s7300 400 step7 plc仿真軟件說明.17. with avr mega 8515 in the C-code AVR.18. Altera原裝MAX_II開發(fā)板原理圖,是用protel繪制的.19. zlg7290是一個(gè)能夠8*8的鍵盤驅(qū)動(dòng)芯片.20. 主要介紹各種芯片原理、功能、及其使用方法.21. 對(duì)芯片MCP2551的中文使用說明.22. 嵌入式T9輸入法的源代碼.23. BMP頭文件的源代碼.24. 自己收集整理和調(diào)試OK的三個(gè)Game源代碼.25. S24C10最小系統(tǒng)原理圖 包括FLASH SRAM等.26. 一個(gè)電平轉(zhuǎn)換芯片的資料74LVC4245,它在以太網(wǎng)中也發(fā)揮了很大的作用,對(duì)WEB開發(fā)人員有借鑒的價(jià)值.27. mmc卡的specification標(biāo)準(zhǔn)的英文版的.28. TMS320C2812全套例程.29. 這是用于lpc2106的自帶ADC功能的演示,利用KEIL FOR ARM 開發(fā),可以參考學(xué)習(xí)..30. megal16在codevision下關(guān)于1602的驅(qū)動(dòng)程序.31. 分布式多DSP系統(tǒng)的CPCI總線接口設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)開發(fā).32. 電子音量pT2314原程序 需要的朋友請(qǐng)趕快.33. 用protel dxp繪制三分頻原理圖和pcb電路板等.34. Bootloader(引導(dǎo)裝載器)是用于初始化目標(biāo)板硬件.35. OKI DEMO FLASH WRITE PROGRAM.36. OKI 675050 hardware accelerator sample program.37. verilog的一些源代碼.38. i.mx31 3DS平臺(tái)Nandboot引導(dǎo)程序源碼.39. c8051f24是個(gè)教學(xué)的程序.40. < ALTERA FPGA/CPLD 高級(jí)篇>>光盤資料中 體會(huì)“面積和速度的平衡與互換” 例程.
標(biāo)簽： RFID 無(wú)線 射頻識(shí)別技術(shù)
上傳時(shí)間： 2013-07-17
上傳用戶：eeworm
超聲波電機(jī)(Ultrasonic Motor簡(jiǎn)稱USM)是八十年代發(fā)展起來(lái)的新型微電機(jī)。本文針對(duì)超聲波電機(jī)及其控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),以我國(guó)研究技術(shù)相對(duì)比較成熟并有產(chǎn)業(yè)化前景的行波超聲波電機(jī)(Traveling-wave Ultrasonic Motor簡(jiǎn)稱TUSM)的伺服控制技術(shù)為研究對(duì)象,以直徑60mm的行波超聲波電機(jī)TUSM60為研究實(shí)例,在特性測(cè)試、動(dòng)穩(wěn)態(tài)性能分析,辨識(shí)模型建立、控制策略與控制算法的選擇與實(shí)現(xiàn)等方面展開研究。本論具體的研究?jī)?nèi)容為： 在分析超聲波電機(jī)研究歷史和現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,結(jié)合國(guó)內(nèi)外超聲波電機(jī)特別是行波超聲波電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì),重點(diǎn)論述了行波超聲波電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的研究進(jìn)展。 介紹行波超聲波電機(jī)的基本結(jié)構(gòu),并從該電機(jī)的主要理論基礎(chǔ)--壓電原理、行波合成、接觸模型出發(fā),分析了行波超聲波電機(jī)定子質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程.并結(jié)合定轉(zhuǎn)子摩擦接觸特點(diǎn),分析了行波超聲波電機(jī)的運(yùn)行機(jī)理。 根據(jù)對(duì)行波超聲波電機(jī)測(cè)試和高精度控制的要求,研制出基于雙DSP和FPGA的超聲波電機(jī)高性能測(cè)試控制平臺(tái)。其中控制核心采用了雙DSP結(jié)構(gòu),可以在對(duì)行波超聲波電機(jī)進(jìn)行控制的同時(shí),將必要的參數(shù)讀取出來(lái)進(jìn)行分析和研究。為行波超聲波電機(jī)瞬態(tài)特性分析以及控制策略、控制算法的深入研究打下了基礎(chǔ)。 對(duì)電機(jī)的瞬態(tài)、穩(wěn)態(tài)特性進(jìn)行的測(cè)試,可以分析驅(qū)動(dòng)頻率、電壓以及相位差等調(diào)節(jié)量對(duì)電機(jī)輸出的影響。在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步對(duì)行波超聲波電機(jī)的調(diào)節(jié)方式、控制算法選擇方面進(jìn)行分析,并得到相應(yīng)結(jié)論。 通過對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的總結(jié)和歸納,利用系統(tǒng)辨識(shí)中的非參數(shù)方法,建立在特定頻率條件下的近似線性模型。在行波超聲波電機(jī)工作范圍內(nèi),辨識(shí)若干組不同頻率條件下的近似線性模型,將這些模型的參數(shù)進(jìn)行二維或三維擬合,可以得到一個(gè)關(guān)于行波超聲波電機(jī)傳遞函數(shù)的模型。辨識(shí)模型的建立為合理的選擇和優(yōu)化控制參數(shù),控制效果的驗(yàn)證等提供了行之有效的手段。 在對(duì)行波超聲波電機(jī)的速度控制、位置控制展開的研究中.首先利用遺傳算法對(duì)常規(guī)PI恒轉(zhuǎn)速控制的控制參數(shù)整定及修正方法進(jìn)行了研究；利用神經(jīng)元的在線自學(xué)習(xí)能力,研究和設(shè)計(jì)單神經(jīng)元PID-PI轉(zhuǎn)速控制器,提高控制系統(tǒng)對(duì)電機(jī)非線性和時(shí)變性的適應(yīng)能力；為了消除在伺服控制中,單一調(diào)節(jié)量(驅(qū)動(dòng)頻率)情況下,低轉(zhuǎn)速的跳躍問題,研究和討論了多調(diào)節(jié)量分段控制方法,并利用模糊控制對(duì)控制方法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證；在位置控制中,利用轉(zhuǎn)速控制研究的結(jié)果,研究和設(shè)計(jì)了位置--速度雙環(huán)(串級(jí))控制器,實(shí)現(xiàn)了電機(jī)高精度位置伺服控制。 通過對(duì)已有控制系統(tǒng)的改進(jìn)和簡(jiǎn)化,設(shè)計(jì)和研制了具有實(shí)用化價(jià)值行波超聲波電機(jī)控制器：并將研究成果應(yīng)用于針對(duì)核磁成像設(shè)備而設(shè)計(jì)的行波超聲波電機(jī)隨動(dòng)控制系統(tǒng)中,同時(shí)嘗試了將該控制器用于高精度X-Y兩維定位平臺(tái)。
上傳時(shí)間： 2013-07-13
上傳用戶：mpquest
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號(hào)-1
<bdo id="a22ca"></bdo>