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魯棒控制

  • 基于ARMlinux的通用控制平臺的設(shè)計與開發(fā)

    嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心,以計算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ),軟件硬件均可裁剪,能滿足應(yīng)用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗有嚴(yán)格要求的專用計算機(jī)系統(tǒng)。隨著信息技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展,嵌入式技術(shù)得到了廣闊的發(fā)展空間。其中ARM微處理器憑借體積小、功耗低、成本低而性能高等優(yōu)點,己被成功應(yīng)用于移動通信、手持設(shè)備、多媒體數(shù)字消費(fèi)等諸多嵌入式領(lǐng)域。ARM也逐步成為了嵌入式的代名詞。另外,嵌入式操作系統(tǒng)經(jīng)過多年的發(fā)展目前也已十分豐富,特別是自由免費(fèi)軟件Linux的出現(xiàn)。Linux憑借源碼開放、內(nèi)核可裁減、功能豐富、運(yùn)行穩(wěn)定等優(yōu)勢,被移植到了多種不同結(jié)構(gòu)的CPU和硬件平臺上,且得到了大量優(yōu)秀開發(fā)工具軟件的支持。 本論文的目的是建立一個以ARM為基礎(chǔ)的嵌入式linux系統(tǒng)控制平臺.本文詳細(xì)介紹了整個系統(tǒng)平臺的研究開發(fā)和設(shè)計實現(xiàn)過程。論文首先介紹ARM和嵌入式Linux操作系統(tǒng)的特點和當(dāng)前的發(fā)展概況。再闡述了以AT91RM19200為核心的開發(fā)平臺的硬件組成,詳細(xì)研究了硬件平臺設(shè)計過程,平臺的外圍配置包括存儲模塊、串口模塊、 CAN總線模塊、以太網(wǎng)模塊、USB模塊及JTAG調(diào)試模塊、實時模塊等多種功能模塊,包括各個功能模塊的芯片選擇和原理圖,還對硬件電路設(shè)計的注意事項進(jìn)行了探討。再以此硬件平臺為基礎(chǔ),詳細(xì)的論述了嵌入式Linux系統(tǒng)開發(fā)流程以及移植到具體硬件平臺需要完成的工作,如U-BOOT的移植、Linux內(nèi)核的編譯與裁減、文件系統(tǒng)的制作、驅(qū)動程序的編寫等。最后對系統(tǒng)性能進(jìn)行了測試,通過測試表明平臺達(dá)到設(shè)計要求,性能穩(wěn)定。

    標(biāo)簽: ARMlinux 通用控制

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:hooooor

  • 基于ArmLinux的智能傳感器中央控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

    網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和數(shù)字信息新技術(shù)的發(fā)展為實現(xiàn)家庭生活智能化提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支撐;傳感器技術(shù)的發(fā)展提供了家庭設(shè)備和家庭網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息交換的技術(shù)基礎(chǔ);而計算機(jī)技術(shù)和嵌入式技術(shù)的發(fā)展為實現(xiàn)對接入家庭網(wǎng)絡(luò)的各類設(shè)備的監(jiān)測、控制和管理提供了技術(shù)支持。新技術(shù)的產(chǎn)生使人們對生活和工作的環(huán)境提出新的需求。以家庭網(wǎng)關(guān)為主導(dǎo),將現(xiàn)有和將來可能的硬件設(shè)備納入家庭網(wǎng)絡(luò),并且實現(xiàn)智能化服務(wù)和管理是數(shù)字家庭未來發(fā)展的主要方向。 由于傳統(tǒng)的家庭網(wǎng)關(guān)很難將分散于家庭各處的傳感設(shè)備連接到一起,因此,本文提出了中繼器的設(shè)計概念,將其從常規(guī)的復(fù)雜家庭網(wǎng)關(guān)中分離出來,實現(xiàn)了對分散于家庭各處的傳感器設(shè)備進(jìn)行更為智能化的管理。中繼器需要完成的基本功能包括:對于接入的傳感器設(shè)備,能夠?qū)⑵溲杆偃谌胝麄€系統(tǒng)中,實現(xiàn)即插即用;根據(jù)采集信息的變化自動進(jìn)行模仿人為分析、操作等功能;與家庭網(wǎng)關(guān)通信,提供遠(yuǎn)程控制、查詢、管理等功能。 本控制系統(tǒng)核心部分采用S3C2410為處理器,嵌入式實時Linux為操作系統(tǒng),極大地提高了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本文詳細(xì)地介紹了傳感器中央控制系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計,并且詳細(xì)地介紹了軟件的具體實現(xiàn)。另外,本文還提出了基于自主通訊協(xié)議的家庭網(wǎng)絡(luò)通信方式,有效地提高了控制系統(tǒng)的實時性與可靠性。 本論文基于和日本NTT研究所合作的科研項目“家庭傳感器及開關(guān)接入的中繼系統(tǒng)設(shè)計”為技術(shù)背景。

    標(biāo)簽: ArmLinux 智能傳感器 中央控制系統(tǒng)

    上傳時間: 2013-08-03

    上傳用戶:lon80727692

  • 基于ARM處理器的噴油泵試驗臺控制系統(tǒng)研究與應(yīng)用

    噴油泵是柴油機(jī)燃油噴射系統(tǒng)中燃油的控制、供給單元,其性能的好壞直接決定著柴油機(jī)的加速性能、油耗大小、尾氣的排放質(zhì)量等。準(zhǔn)確測試噴油泵的各種技術(shù)參數(shù)對提高柴油機(jī)的各項技術(shù)性能具有十分重要的意義。嵌入式系統(tǒng)技術(shù)已經(jīng)成為了最熱門的技術(shù)之一。基于ARM的嵌入式技術(shù)己經(jīng)成為當(dāng)前嵌入式領(lǐng)域研究的一個亮點。ARM公司的32位RISC處理器,以其高速度、低功耗、低成本、功能強(qiáng)等諸多優(yōu)異性能,應(yīng)用越來越廣泛。uCLinux操作系統(tǒng)是從Linux衍生出來的一種操作系統(tǒng),它是專為無MMU的微控制器開發(fā)的嵌入式Linux操作系統(tǒng)。它支持眾多嵌入式處理器類型,具有完善的各類驅(qū)動支持。 本文從噴油泵試驗臺控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)入手,在詳細(xì)分析了系統(tǒng)所要檢測和控制的參數(shù)的基礎(chǔ)上,設(shè)計出噴油泵試驗臺控制系統(tǒng)總體架構(gòu)。噴油泵試驗臺控制系統(tǒng)由兩個模塊組成:以80C196KB單片機(jī)為中心的噴油泵控制及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),以S3C44BOX為中心的上位機(jī)監(jiān)控及管理系統(tǒng)。下位機(jī)通過RS232串口接收上位機(jī)的命令并執(zhí)行噴油泵試驗臺的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制、燃油溫度控制、噴油次數(shù)計數(shù)、提前角監(jiān)控及燃油壓力顯示。上位機(jī)是整個試驗臺控制系統(tǒng)的管理者,主要完成給下位機(jī)發(fā)送特定的操作命令,完成實驗數(shù)據(jù)的顯示、收集和存儲,它有友好的中文顯示界面,可以完成簡單的數(shù)據(jù)管理操作。 文中詳細(xì)闡述了上位機(jī)的操作系統(tǒng)uCLinux的特點和移植過程。同樣對上位機(jī)的界面設(shè)計及運(yùn)行環(huán)境MiniGUI進(jìn)行了全面分析并給出移植和界面編程方法。在文章的最后,對噴油泵控制系統(tǒng)采用模糊控制算法進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計。詳細(xì)描述了模糊控制器設(shè)計所包含的三個主要部分:清晰量的模糊化接口、模糊控制規(guī)則及算法及模糊量的清晰化接口。 通過試驗證實,本文設(shè)計的噴油泵試驗臺控制系統(tǒng)技術(shù)路線正確合理。相信該可靠實用的控制系統(tǒng)配合噴油泵試驗臺使用將具有良好的市場潛力。

    標(biāo)簽: ARM 處理器 噴油 試驗臺

    上傳時間: 2013-06-04

    上傳用戶:2814413580

  • 基于AT89S52單片機(jī)的溫度控制系統(tǒng)

           本文介紹了一種基于AT89S52單片機(jī)的電阻爐溫度控制系統(tǒng),闡述了系統(tǒng)的工作原理、硬件電路以及軟件設(shè)計。詳細(xì)論述了數(shù)字PID控

    標(biāo)簽: 89S S52 AT 89

    上傳時間: 2013-06-26

    上傳用戶:vans

  • 基于ARM的MAV自主飛行控制系統(tǒng)研制

    本文首先分析了國內(nèi)外微型飛行器(MAV)研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢和存在的困難,接著闡述了MAV的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),針對已有的MAV平臺,設(shè)計了MAV自主飛行控制系統(tǒng)的總體方案,選擇ARM作為中央處理器,從電源模塊設(shè)計、存儲器模塊設(shè)計、與各傳感器的接口設(shè)計等入手,實現(xiàn)了系統(tǒng)的硬件設(shè)計,并分析了硬件設(shè)計所采取的抗干擾措施。 在系統(tǒng)軟件設(shè)計方面,本文選用嵌入式Linux操作系統(tǒng)作為軟件開發(fā)環(huán)境,分析了操作系統(tǒng)的組成和啟動流程。在此基礎(chǔ)上,針對本文所設(shè)計的硬件系統(tǒng),編制了專用的引導(dǎo)程序,重新編譯了內(nèi)核,完成了ARMLinux在硬件平臺上的移植。接著詳細(xì)分析了字符設(shè)備,編寫了各個模塊的驅(qū)動程序,并描述了應(yīng)用程序的開發(fā)模式。 最后本文討論了MAV系統(tǒng)中MPEG4視頻數(shù)據(jù)壓縮的關(guān)鍵技術(shù),分析了ARM的硬件編解碼器的結(jié)構(gòu)和實現(xiàn)過程,重點研究了遙測數(shù)據(jù)和壓縮圖像的復(fù)合方案,將遙測數(shù)據(jù)嵌入到壓縮圖像中進(jìn)行傳輸。這種方法可以節(jié)省信道,降低系統(tǒng)功耗和保護(hù)遙測數(shù)據(jù)的安全。 本文所研制的自主飛行控制系統(tǒng)具有體積小、重量輕、集成度高、抗干擾能力強(qiáng)等特點,能實時傳輸視頻圖像,各項指標(biāo)都滿足項目技術(shù)要求。

    標(biāo)簽: ARM MAV 飛行控制系統(tǒng)

    上傳時間: 2013-05-31

    上傳用戶:mikesering

  • 基于PLC的立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計

    本文介紹了升降橫移式立體車庫的工作原理,確定了以PLC 為主控單元的控制方案,并對控制系統(tǒng)的輸入、輸出進(jìn)行了詳細(xì)分析,完成了控制系統(tǒng)的輸入、輸出分配和PLC 選型,設(shè)計了控制系統(tǒng)的程序流程圖,完成了立

    標(biāo)簽: PLC 立體車庫 控制系統(tǒng)設(shè)計

    上傳時間: 2013-06-18

    上傳用戶:acwme

  • 直流無刷永磁電機(jī)控制.doc

    以三相直流無刷永磁電機(jī)為對象,敘述利直流無刷永磁電機(jī)的控制

    標(biāo)簽: 直流無刷 永磁電機(jī)控制

    上傳時間: 2013-05-31

    上傳用戶:FFAN

  • 基于ARM的導(dǎo)航移動機(jī)器人控制系統(tǒng)研究

    隨著新的控制算法的應(yīng)用和電子技術(shù)的發(fā)展,移動機(jī)器人正朝著高速度、高精度、開放化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展,對控制系統(tǒng)也提出了更高的要求。移動機(jī)器人要實現(xiàn)高速度、高精度的位置控制和軌跡跟蹤,必須依賴先進(jìn)的控制策略和優(yōu)良的運(yùn)動控制系統(tǒng)。 導(dǎo)航是移動機(jī)器人最具挑戰(zhàn)性的能力之一,機(jī)器人感知、定位、認(rèn)知及運(yùn)動控制的性能是決定導(dǎo)航成功的關(guān)鍵因素。根據(jù)課題“仿生導(dǎo)航系統(tǒng)”的要求,本文選擇“主控制器+運(yùn)動控制器+英特網(wǎng)遠(yuǎn)程無線監(jiān)控”結(jié)構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)航移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計。首先分析導(dǎo)航移動機(jī)器人體系結(jié)構(gòu),建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型,最后詳細(xì)闡述控制系統(tǒng)的全部開發(fā)過程,包括控制系統(tǒng)需求分析、總體設(shè)計、功能模塊的劃分及軟硬件的設(shè)計與實現(xiàn),并對無線通信及英特網(wǎng)通訊做了一些基礎(chǔ)研究,開發(fā)了無線通訊模塊軟件和上位機(jī)軟件。 在控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計方面,主要包括基于 LPC2138 的主控制單元、基于HCTL-1100 的運(yùn)動控制單元、基于 6N137 的光電隔離單元、基于 LMD18200 的功率放大單元、傳感器接口單元及上位機(jī)無線通訊單元的電路設(shè)計。軟件方面,在μC/OS-Ⅱ?qū)崟r操作系統(tǒng)的多任務(wù)環(huán)境下,利用其任務(wù)調(diào)度功能,合理地協(xié)調(diào)和組織了控制系統(tǒng)的各項硬件資源,提高了整個系統(tǒng)的實時性和可靠性。上位機(jī)采用的無線通訊、Internet 通訊以及可視化監(jiān)控程序界面,讓用戶可以方便直觀地遠(yuǎn)程觀察和控制機(jī)器人。 該控制系統(tǒng)的研制為仿生傳感器性能測試提供了一個良好的實驗平臺,經(jīng)過實驗,驗證了系統(tǒng)的可行性,系統(tǒng)的各項功能及控制精度滿足設(shè)計要求。

    標(biāo)簽: ARM 導(dǎo)航 移動 機(jī)器人控制

    上傳時間: 2013-05-22

    上傳用戶:Zxcvbnm

  • 基于ARM和禁忌搜索的變電站電壓無功優(yōu)化控制

    變電站電壓無功綜合控制是通過自動調(diào)節(jié)有載變壓器的分接頭和投切并聯(lián)補(bǔ)償電容器組來實現(xiàn)的,它是確保電壓質(zhì)量和無功平衡、提高供電網(wǎng)可靠性和經(jīng)濟(jì)性的重要措施。采用九區(qū)圖控制策略的電壓無功綜合控制,實際運(yùn)行時存在著頻繁調(diào)節(jié)變壓器分接頭和投切電容器組的缺陷,甚至可能會出現(xiàn)震蕩現(xiàn)象。 本文針對上述不足,根據(jù)有功功率和無功功率的負(fù)荷預(yù)測曲線,以降損收益最大為適配值函數(shù),以電壓約束、電氣極限約束和控制約束為約束條件,提出了一種改進(jìn)的禁忌搜索算法。引入最低收益閾值來限制調(diào)節(jié)次數(shù)的增加,在此基礎(chǔ)上建議了一種確定最佳調(diào)整次數(shù)的方法。還建議了一種有約束線性最小二乘算法,基于變電站內(nèi)的量測數(shù)據(jù)以及變壓器的參數(shù)來估計系統(tǒng)電壓和系統(tǒng)阻抗參數(shù)。算例結(jié)果表明建議的方法是可行的,并且具有可以有效地減少調(diào)節(jié)次數(shù)的特點。基于ARM的LPC2292微控制器和嵌入式實時操作系統(tǒng)(μC/OS-II),采用ADS1.2開發(fā)工具進(jìn)行編程,實現(xiàn)了變電站內(nèi)電壓無功綜合控制功能。軟件模塊開發(fā)主要包括:嵌入式實時操作系統(tǒng)(μC/OS-II)和圖形用戶界面GUI移植,數(shù)據(jù)讀取任務(wù),數(shù)據(jù)處理任務(wù),電壓無功控制任務(wù),基于GPRS/CDMA的通訊任務(wù)、鍵盤掃描和液晶顯示任務(wù)等。采用信號發(fā)生器產(chǎn)生電能信號,采用繼電器的動作模擬變壓器分接頭檔位的調(diào)節(jié)和電容器組的投切,構(gòu)建了一個變電站內(nèi)的電壓無功控制模擬測試臺,對提出的設(shè)計方案進(jìn)行了全面的功能測試,測試結(jié)果表明提出的設(shè)計方案是可行的。

    標(biāo)簽: ARM 禁忌 搜索 變電站

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:pinksun9

  • 模糊控制原理與應(yīng)用

    模糊控制是近代控制理論中一種基于模糊數(shù)學(xué)理論、采用語言規(guī)則與模糊推理等新穎技術(shù)的高級控制策略,它是當(dāng)前研究熱點——智能控制中的一個重要分支,發(fā)展迅速、應(yīng)用廣泛、實效顯著、引人關(guān)注。 本書主要內(nèi)容有模糊數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、模糊邏輯理論、模糊控制系統(tǒng)與模糊控制器、模糊控制器的設(shè)計與分析、模糊控制理論研究、基于多值邏輯的硬件模糊控制器、模糊集成控制器與系統(tǒng)、模糊控制用的通用芯片和模糊控制應(yīng)用實例等。這次修訂著重增加了多值邏輯理論與應(yīng)用技術(shù)、模糊Petri網(wǎng)和模糊H網(wǎng)理論及嵌入式模糊Petri網(wǎng)知識表示與推理算法,以及基于多值邏輯的模糊控制器硬件實現(xiàn)機(jī)理、設(shè)計與性能分析等內(nèi)容。原理與理論部分的論述條理清楚,通俗易懂;應(yīng)用技術(shù)與實例面廣量多,說明翔實;全書圖文并茂,由淺入深;開卷有益,宜于自學(xué)入門。 本書可作為各高等院校相關(guān)專業(yè)的教師、研究生和高年級學(xué)生的教學(xué)與研究的參考用書;也可以作為信息學(xué)科相關(guān)領(lǐng)域,特別是自動化領(lǐng)域的高科技研究和開發(fā)部門與公司的工程技術(shù)人員、科研工作者的主要參考書。

    標(biāo)簽: 模糊 控制原理

    上傳時間: 2013-06-24

    上傳用戶:suxuan110425

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