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Backstepping（逐步后推，反推）設計方法是針對不確定性系統的一種系統化的控制器綜合方法，是將Lyapunov函數的選取與控制器的設計相結合的一種回歸設計方法。它通過從系統的最低階次微分方程開始，引入虛擬控制的概念，一步一步設計滿足要求的虛擬控制，最終設計出真正的控制律。