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FPGA的機(jī)(jī)器人視覺系統(tǒng)(tǒng)

  • 基于FPGA的PID控制器研究與實(shí)現(xiàn).rar

    基于微處理器的數(shù)字PID控制器改變了傳統(tǒng)模擬PID控制器參數(shù)整定不靈活的問題。但是常規(guī)微處理器容易在環(huán)境惡劣的情況下出現(xiàn)程序跑飛的問題,如果實(shí)現(xiàn)PID軟算法的微處理器因?yàn)閺?qiáng)干擾或其他原因而出現(xiàn)故障,會引起輸出值的大幅度變化或停止響應(yīng)。而FPGA的應(yīng)用可以從本質(zhì)上解決這個(gè)問題。因此,利用FPGA開發(fā)技術(shù),實(shí)現(xiàn)智能控制器算法的芯片化,使之能夠廣泛的用于各種場合,具有很大的應(yīng)用意義。 首先分析FPGA的內(nèi)部結(jié)構(gòu)特點(diǎn),總結(jié)FPGA設(shè)計(jì)技術(shù)及開發(fā)流程,指出實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì),降低設(shè)計(jì)難度,是擴(kuò)展設(shè)計(jì)功能、提高芯片性能和產(chǎn)品性價(jià)比的關(guān)鍵??刂葡到y(tǒng)由四個(gè)模塊組成,主要包括核心控制器模塊、輸入輸出模塊以及人機(jī)接口。其中控制器部分為系統(tǒng)的關(guān)鍵部件。在分析FPGA設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)類型和特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出一種基于FPGA改進(jìn)型并行結(jié)構(gòu)的PID溫度控制器設(shè)計(jì)方法。在PID算法與FPGA的運(yùn)算器邏輯映像過程中,采用將補(bǔ)碼的加法器代替減法器設(shè)計(jì),增加整數(shù)運(yùn)算結(jié)果的位擴(kuò)展處理,進(jìn)行不同數(shù)據(jù)類型的整數(shù)歸一化等不同角度的處理方法融合為一體,可以有效地減少邏輯運(yùn)算部件。應(yīng)用Ouartus Ⅱ圖形輸入與Verilog HDL語言相結(jié)合設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了PID控制器,用Modelsim仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)結(jié)果的正確性,用Synplify Pro進(jìn)行電路綜合,在Quaitus Ⅱ軟件中實(shí)現(xiàn)布局布線,最后生成FPGA的編程文件。根據(jù)控制系統(tǒng)的要求,論文設(shè)計(jì)完成了12位模數(shù)AD轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)顯示器、按鍵等相關(guān)外圍接口電路。 將一階、純滯后、大慣性電阻爐溫作為控制對象,以EP1C3T144 FPGA為核心,構(gòu)建PID控制系統(tǒng)。在采用Pt100溫度傳感器、分辨率為2℃、最大溫度控制范圍0~400℃的條件下,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,達(dá)到無超調(diào)的穩(wěn)定控制要求,為降低FPGA實(shí)現(xiàn)PID控制器的設(shè)計(jì)難度提供了有效的方法。

    標(biāo)簽: FPGA PID 控制器

    上傳時(shí)間: 2013-06-13

    上傳用戶:15071087253

  • 基于FPGA的GPS信號捕獲與跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.rar

    互聯(lián)網(wǎng)、移動通信、星基導(dǎo)航是21世紀(jì)信息社會的三大支柱產(chǎn)業(yè),而GPS系統(tǒng)的技術(shù)水平和發(fā)展歷程代表著全世界衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r。目前,我國已經(jīng)成為GPS的使用大國,衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)鏈也已基本形成。然而,我們對GPS核心技術(shù)的研究還不夠深入,我國GPS產(chǎn)品的核心部分多數(shù)還是靠進(jìn)口。 GPS接收機(jī)工作時(shí),為了將本地信號和接收到的信號同步,要完成復(fù)雜的信號處理過程。其中,如何捕獲衛(wèi)星信號并保持對信號的跟蹤是最重要的核心技術(shù)。很多研究者提出了多種解決方法,但這些方法多數(shù)都只停留在理論階段,無法應(yīng)用于GPS接收機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理。 本課題在分析了多種現(xiàn)有算法的基礎(chǔ)上,研究設(shè)計(jì)了基于FPGA的GPS信號捕獲與跟蹤系統(tǒng)。在研究過程中,首先利用Nemerix公司的GPS芯片組設(shè)計(jì)制作了GPS接收機(jī)模塊,它能正常穩(wěn)定地工作,并可用作GPS基帶信號處理的研究平臺;該平臺可實(shí)時(shí)地輸出GPS數(shù)字中頻信號;本課題在中頻信號的基礎(chǔ)上深入研究了GPS信號的捕獲與跟蹤技術(shù)。先詳細(xì)分析比較了幾種GPS信號捕獲方法,給出了步進(jìn)相關(guān)的捕獲方案;接著分析了跟蹤環(huán)路的特點(diǎn),給出了鎖頻環(huán)和鎖相環(huán)交替工作跟蹤載波以及載波輔助偽碼的跟蹤方案,并最終實(shí)現(xiàn)了這些方案。 本課題設(shè)計(jì)的GPS信號捕獲與跟蹤處理系統(tǒng)是通過硬件和軟件協(xié)同工作的方式實(shí)現(xiàn)的。硬件電路主要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)速率高、邏輯簡單的相關(guān)器功能;而基于MicroBlaze軟處理器的軟件主要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)速率低、邏輯復(fù)雜的功能。本文給出了硬件電路的詳細(xì)設(shè)計(jì)、仿真結(jié)果以及軟件設(shè)計(jì)的詳細(xì)流程。 本課題最終在FPGA上實(shí)現(xiàn)了GPS信號的捕獲與跟蹤功能,而且系統(tǒng)的性能良好。由此可以得出結(jié)論:本設(shè)計(jì)能夠滿足系統(tǒng)功能和性能的要求,可以直接用于實(shí)時(shí)GPS接收機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中,為自主設(shè)計(jì)GPS接收機(jī)奠定了基礎(chǔ)。 本課題的研究得到了大連市信息產(chǎn)業(yè)局集成電路設(shè)計(jì)專項(xiàng)的資助,項(xiàng)目名稱是“定位與通信集成功能的SOC設(shè)計(jì)”,研究成果將在2008年上半年投入試用。

    標(biāo)簽: FPGA GPS 信號捕獲

    上傳時(shí)間: 2013-04-24

    上傳用戶:1583060504

  • 基于DSP和FPGA的機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究.rar

    近年來,基于DSP和FPGA的運(yùn)動控制系統(tǒng)己成為新一代運(yùn)動控制系統(tǒng)的主流?;贒SP和FPGA的運(yùn)動控制系統(tǒng)不僅具有信息處理能力強(qiáng),而且具有開放性、實(shí)時(shí)性、可靠性的特點(diǎn),因此在機(jī)器人運(yùn)動控制領(lǐng)域具有重要的應(yīng)用價(jià)值。 論文從步行康復(fù)訓(xùn)練器的設(shè)計(jì)與制作出發(fā),主要進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和研究。文章首先提出了多種運(yùn)動控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案。根據(jù)它們的優(yōu)缺點(diǎn),選定以DSP和FPGA為核心進(jìn)行運(yùn)動控制系統(tǒng)平臺的設(shè)計(jì)。 論文詳細(xì)研究了以DSP和FPGA為核心實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì),利用DSP實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)與相關(guān)功能模塊,利用FPGA實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制系統(tǒng)地址譯碼電路、脈沖分配電路以及光電編碼器信號處理電路,并對以上電路系統(tǒng)進(jìn)行了功能仿真和時(shí)序仿真。 結(jié)果表明,基于DSP和FPGA為核心的運(yùn)動控制系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)功能要求,同時(shí)提高了機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的開放性、實(shí)時(shí)性和可靠性,并大大減小了系統(tǒng)的體積與功耗。

    標(biāo)簽: FPGA DSP 機(jī)器人

    上傳時(shí)間: 2013-05-29

    上傳用戶:dajin

  • 基于以太網(wǎng)和FPGA的智能小區(qū)管理系統(tǒng).rar

    智能化住宅小區(qū),是指在一定范圍內(nèi)通過有效的傳輸網(wǎng)絡(luò),將多元住處服務(wù)、物業(yè)管理、安防以及住宅智能化等系統(tǒng)結(jié)合在一起,為該小區(qū)的服務(wù)與管理提供高技術(shù)的智能化手段。從而實(shí)現(xiàn)快捷高效的超值服務(wù)管理和安全舒適的家居環(huán)境,使業(yè)主生活得更安全、更方便。 隨著國民經(jīng)濟(jì)和科學(xué)技術(shù)水平的提高,特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和控制技術(shù)的迅速發(fā)展,促進(jìn)了智能小區(qū)在我國的推廣和應(yīng)用。目前這些小區(qū)的智能化建設(shè)大多數(shù)是采用Lonworks、FF等現(xiàn)場總線技術(shù)。但是現(xiàn)場總線協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)化程度還不成熟,且成本較高。隨著寬帶Internet進(jìn)入家庭,利用Internet來構(gòu)建智能小區(qū)已成為大勢所趨。 本文介紹了一種基于以太網(wǎng)和FPGA的嵌入式智能小區(qū)管理系統(tǒng)的組建方法。首先,以Altera的FPGA為核心,通過在外圍添加適當(dāng)?shù)拇鎯υO(shè)備和通信接口設(shè)備,構(gòu)成一個(gè)嵌入式系統(tǒng)的硬件平臺。其次,在此平臺的基礎(chǔ)上,通過在FPGA中定制Nios Ⅱ軟核處理器以及在外圍的Flash存儲器中下載uClinux操作系統(tǒng),從而構(gòu)建出一套資源豐富的嵌入式操作系統(tǒng)。該系統(tǒng)帶有一個(gè)網(wǎng)絡(luò)功能齊全的Web服務(wù)器。最后,將此操作系統(tǒng)作為智能小區(qū)的樓宇集中器,再根據(jù)需要配置適當(dāng)?shù)牟杉骱惋@示器,就可以組建成一套功能強(qiáng)大的智能小區(qū)管理系統(tǒng)。它可以完成圖像抄表、定時(shí)圖像采集、實(shí)時(shí)溫度監(jiān)控、樓宇廣播、智能語音報(bào)警等功能。 這種利用當(dāng)前流行的嵌入式系統(tǒng)來組建的智能小區(qū)管理系統(tǒng),不但實(shí)現(xiàn)簡單、功能強(qiáng)大;而且節(jié)約布線、成本低廉。因此具有很高的性價(jià)比,相信在未來有較大的市場潛力。 本文主要包括如下幾個(gè)部分:系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),包括系統(tǒng)的原理圖構(gòu)建和PCB板的繪制:系統(tǒng)核心處理器設(shè)計(jì),包括Nios Ⅱ軟核CPU的設(shè)計(jì)方法、外圍存儲和通信器件的添加及設(shè)計(jì)方法;嵌入式操作系統(tǒng)uClinux的相關(guān)知識及移植方法:系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),包括圖像采集、溫度采集、LCD顯示等CGI程序設(shè)計(jì),以及單片機(jī)語音報(bào)警程序設(shè)計(jì)等;最后給出了調(diào)試情況以及一些試驗(yàn)結(jié)果。

    標(biāo)簽: FPGA 以太網(wǎng) 智能小區(qū)

    上傳時(shí)間: 2013-04-24

    上傳用戶:木末花開

  • 基于FPGA的高速IIR數(shù)字濾波器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).rar

    數(shù)字濾波器是現(xiàn)代數(shù)字信號處理系統(tǒng)的重要組成部分之一。ⅡR數(shù)字濾波器又是其中非常重要的一類慮波器,因其可以較低的階次獲得較高的頻率選擇特性而得到廣泛應(yīng)用。 本文研究了ⅡR數(shù)字濾波器的常用設(shè)計(jì)方法,在分析各種ⅡR實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,利用MATLAB針對并聯(lián)型結(jié)構(gòu)的ⅡR數(shù)字濾波器做了多方面的仿真,從理論分析和仿真情況確定了所要設(shè)計(jì)的ⅡR數(shù)字濾波器的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)以及中間數(shù)據(jù)精度。然后基于FPGA的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),研究了ⅡR數(shù)字濾波器的FPGA設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),提出應(yīng)用流水線技術(shù)和并行處理技術(shù)相結(jié)合的方式來提高ⅡR數(shù)字濾波器處理速度的方法,同時(shí)又從ⅡR數(shù)字濾波器的結(jié)構(gòu)特性出發(fā),提出利用ⅡR數(shù)字濾波器的分解技術(shù)來改善ⅡR濾波器的設(shè)計(jì)。在ⅡR實(shí)現(xiàn)方面,本文采用Verilog HDL語言編寫了相應(yīng)的硬件實(shí)現(xiàn)程序,將內(nèi)置SignalTap Ⅱ邏輯分析器的ⅡR設(shè)計(jì)下載到FPGA芯片,并利用Altera公司的SignalTap Ⅱ邏輯分析儀進(jìn)行了定性測試,同時(shí)利用HP頻譜儀進(jìn)行定性與定量的觀測,仿真與實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果表明設(shè)計(jì)方法正確有效。

    標(biāo)簽: FPGA IIR 數(shù)字

    上傳時(shí)間: 2013-04-24

    上傳用戶:rockjablew

  • 基于FPGA的卷積編碼和維特比譯碼的研究與實(shí)現(xiàn).rar

    在數(shù)字通信中,采用差錯(cuò)控制技術(shù)(糾錯(cuò)碼)是提高信號傳輸可靠性的有效手段,并發(fā)揮著越來越重要的作用。糾錯(cuò)碼主要有分組碼和卷積碼兩種。在碼率和編碼器復(fù)雜程度相同的情況下,卷積碼的性能優(yōu)于分組碼。 卷積碼的譯碼方法主要有代數(shù)譯碼和概率譯碼。代數(shù)譯碼是基于碼的代數(shù)結(jié)構(gòu);而概率譯碼不僅基于碼的代數(shù)結(jié)構(gòu),還利用了信道的統(tǒng)計(jì)特性,能充分發(fā)揮卷積碼的特點(diǎn),使譯碼錯(cuò)誤概率達(dá)到很小。 卷積碼譯碼器的設(shè)計(jì)是由高性能的復(fù)雜譯碼器開始的,對于概率譯碼最初的序列譯碼,隨著譯碼約束長度的增加,其譯碼錯(cuò)誤概率可達(dá)到非常小。后來慢慢地向低性能的簡單譯碼器演化,對不太長的約束長度,維特比(Viterbi)算法是非常實(shí)用的。維特比算法是一種最大似然的譯碼方法。當(dāng)編碼約束度不太大(小于等于10)或者誤碼率要求不太高(約10-5)時(shí),Viterbi譯碼算法效率很高,速度很快,譯碼器也較簡單。 目前,卷積碼在數(shù)傳系統(tǒng),尤其是在衛(wèi)星通信、移動通信等領(lǐng)域已被廣泛應(yīng)用。 本論文對卷積碼編碼和Viterbi譯碼的設(shè)計(jì)原理及其FPGA實(shí)現(xiàn)方案進(jìn)行了研究。同時(shí),將交織和解交織技術(shù)應(yīng)用于編碼和解碼的過程中。 首先,簡要介紹了卷積碼的基礎(chǔ)知識和維特比譯碼算法的基本原理,并對硬判決譯碼和軟判決譯碼方法進(jìn)行了比較。其次,討論了交織和解交織技術(shù)及其在糾錯(cuò)碼中的應(yīng)用。然后,介紹了FPGA硬件資源和軟件開發(fā)環(huán)境Quartus Ⅱ,包括數(shù)字系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)規(guī)則。再有,對基于FPGA的維特比譯碼器各個(gè)模塊和相應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)、優(yōu)化進(jìn)行了研究。最后,在Quartus Ⅱ平臺上對硬判決譯碼和軟判決譯碼以及有無交織等不同情況進(jìn)行了仿真,并根據(jù)仿真結(jié)果分析了維特比譯碼器的性能。 分析結(jié)果表明,系統(tǒng)的誤碼率達(dá)到了設(shè)計(jì)要求,從而驗(yàn)證了譯碼器設(shè)計(jì)的可靠性,所設(shè)計(jì)基于FPGA的并行Viterbi譯碼器適用于高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱龊稀?/p>

    標(biāo)簽: FPGA 卷積 編碼

    上傳時(shí)間: 2013-04-24

    上傳用戶:tedo811

  • 基于H.264編解碼的算法優(yōu)化研究及FPGA的硬件實(shí)現(xiàn).rar

    H.264/AVC是由ITU和ISO兩大組織聯(lián)合組成的JVT共同制定的一項(xiàng)新的視頻壓縮技術(shù)標(biāo)準(zhǔn),在較低帶寬上提供高質(zhì)量的圖像傳輸是H.264/AVC的應(yīng)用亮點(diǎn)。在同樣的視覺質(zhì)量前提下,H.264/AVC比H.263和MPEG-4節(jié)約了50%的碼率。但H.264獲得優(yōu)越性能的代價(jià)是計(jì)算復(fù)雜度的增加,據(jù)估計(jì)其編碼的計(jì)算復(fù)雜度大約為H.263的3倍,因此很難應(yīng)用于實(shí)時(shí)視頻處理領(lǐng)域。針對這一現(xiàn)狀,業(yè)內(nèi)做了大量的研究工作,力圖降低其計(jì)算復(fù)雜度和提高運(yùn)行效率。比如在運(yùn)動估計(jì)方面,國內(nèi)外在這方面的研究已經(jīng)很成熟。而針對幀內(nèi)/幀間預(yù)測編碼的研究卻較少。因此研究預(yù)測模式的快速算法具有理論意義和應(yīng)用價(jià)值。 本文在詳細(xì)研究H.264標(biāo)準(zhǔn)視頻壓縮編碼特點(diǎn)基礎(chǔ)上,分析了H.264幀內(nèi)編碼, 幀間編碼及變換,量化技術(shù)的原理及特點(diǎn),提出了一種基于局部邊緣方向信息的快速幀內(nèi)模式判決算法,通過結(jié)合SAD的模式選擇方法來減少模式選擇數(shù)目。它采用了Sobel梯度算子計(jì)算當(dāng)前塊的邊緣信息,累加當(dāng)前塊中屬于同一方向像素點(diǎn)的邊緣矢量構(gòu)造不同模式下的邊緣方向直方圖,以便確定最可能的預(yù)測模式。該算法有效降低了編碼器的運(yùn)算復(fù)雜度,在并未顯著降低編碼性能的情況下提升了編碼器效率。仿真表明:Foreman 圖像序列編碼性能有了提高,其中PSNR平均降低了0.06dB,Bitrate平均降低了19.4%,這大大提高了視頻傳輸?shù)馁|(zhì)量。 另外在幀間預(yù)測模式選擇算法方面進(jìn)行了改進(jìn)研究:按順序?qū)Σ煌愋瓦M(jìn)行判決,有選擇地去比較可能模式,使得在有效減少需判決的模式數(shù)量的同時(shí),結(jié)合小塊模式搜索中途停止準(zhǔn)則來確定最優(yōu)模式。仿真表明:改進(jìn)算法相對與原來算法能夠節(jié)省很多的編碼時(shí)間(平均下降了49.3%),但帶來的圖像質(zhì)星的下降(平均下降0.08dB,可以忽略)和碼率較少的增加。 同時(shí)在整數(shù)DCT變換模塊中,提出了一種快速蝶形算法,使得對4×4點(diǎn)數(shù)據(jù)做一次變換,只需通過8×8次加法和2×8次移位運(yùn)算便可完成,與原來12×8次加法和4×8次移位相比,新算法大大降低了運(yùn)算復(fù)雜度。 最后介紹FPGA的特點(diǎn)及設(shè)計(jì)流程,并實(shí)現(xiàn)了H.264編解碼器中變換編碼及量化和熵解碼模塊的硬件。這種基于FPGA所實(shí)現(xiàn)的H.264編碼視頻處理模塊設(shè)計(jì)具備了成本低,周期短,設(shè)計(jì)方法靈活等優(yōu)點(diǎn),具有廣闊的市場應(yīng)用前景。 仿真表明,通過使用本文提出的幀內(nèi)/幀間速算法方法可使得H.264編碼速度獲得顯著的提高,使H.264 Baseline編碼器能在PC平臺上實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)編碼。

    標(biāo)簽: FPGA 264 編解碼

    上傳時(shí)間: 2013-07-18

    上傳用戶:zukfu

  • 基于FPGA的PCI接口運(yùn)動控制卡的研究.rar

    運(yùn)動控制技術(shù)是機(jī)電一體化的核心部分,提高運(yùn)動控制技術(shù)水平對于提高我國的機(jī)電一體化技術(shù)具有至關(guān)重要的作用。運(yùn)動控制技術(shù)的發(fā)展是制造自動化前進(jìn)的旋律,是推動新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)。對于數(shù)控系統(tǒng)來說,最重要的是控制各個(gè)電機(jī)軸的運(yùn)動,這是運(yùn)動控制器接收并依照數(shù)控裝置的指令來控制各個(gè)電機(jī)軸運(yùn)動從而實(shí)現(xiàn)數(shù)控加工的,數(shù)據(jù)加工中的定位控制精度、速度調(diào)節(jié)的性能等重要指標(biāo)都與運(yùn)動控制器直接相關(guān)。目前對數(shù)控系統(tǒng)的研究都集中在插入PC的NC控制器的研究上,而其核心部分就是對步進(jìn)、伺服電機(jī)進(jìn)行控制的運(yùn)動控制卡的研究。對PC-NC來說,運(yùn)動控制卡的性能很大程度上決定了整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)的性能,而微電子和數(shù)字信號處理技術(shù)的發(fā)展及其應(yīng)用,使運(yùn)動控制卡的性能得到了不斷改進(jìn),集成度和可靠性大大提高。 本課題通過對運(yùn)動控制技術(shù)的深入研究,并針對國內(nèi)運(yùn)動控制技術(shù)的研究起步較晚的現(xiàn)狀,結(jié)合當(dāng)前運(yùn)動控制領(lǐng)域的具體需要,緊跟當(dāng)前運(yùn)動控制技術(shù)研究的發(fā)展趨勢,吸收了數(shù)控技術(shù)和相關(guān)運(yùn)動控制技術(shù)的最新成果,提出了基于PCI和FPGA的方案,研制了一款比較新穎的、功能強(qiáng)大的、具有很大柔性的四軸多功能運(yùn)動控制卡。 本課題的具體研究主要有以下幾方面: 首先,通過對運(yùn)動控制卡及運(yùn)動控制系統(tǒng)等行業(yè)現(xiàn)狀的全面調(diào)研,和對運(yùn)動控制技術(shù)的深入學(xué)習(xí),在比較了幾種常用的運(yùn)動控制方案的基礎(chǔ)上,提出了基于FPGA的運(yùn)動控制設(shè)計(jì)方案,并規(guī)劃了板卡的總體設(shè)計(jì)。 其次,根據(jù)總體設(shè)計(jì),規(guī)劃了板卡的結(jié)構(gòu),詳細(xì)劃分并實(shí)現(xiàn)了FPGA各部分的功能;利用光電隔離原理設(shè)計(jì)了數(shù)字輸入/輸出電路。 再次,利用FPGA的資源實(shí)現(xiàn)了PCI從設(shè)備接口,達(dá)到跟控制卡通信的目的,針對運(yùn)動控制中的一些具體問題,如運(yùn)動平穩(wěn)性、實(shí)時(shí)控制以及多軸聯(lián)動等,在FPGA上設(shè)計(jì)了四軸運(yùn)動控制電路,定義了各個(gè)寄存器的具體功能,設(shè)計(jì)了功能齊全的加/減速控制電路、變頻分配電路、倍頻分頻電路和三個(gè)功能各異的計(jì)數(shù)器電路等,自動降速點(diǎn)運(yùn)動、A/B相編碼器倍頻計(jì)數(shù)電路等特殊功能。最后,進(jìn)行了本運(yùn)動控制卡的測試,從測試和應(yīng)用結(jié)果來看,該卡達(dá)到預(yù)期的要求。

    標(biāo)簽: FPGA PCI 接口

    上傳時(shí)間: 2013-07-27

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  • FPGA的測試

    隨著FPGA(FieldProgrammableGateArray)器件的應(yīng)用越來越廣泛且重要,F(xiàn)PGA的測試技術(shù)也得到了廣泛重視和研究?;贔PGA可編程的特性,應(yīng)用獨(dú)立的測試(工廠測試)需要設(shè)計(jì)數(shù)個(gè)測試編程和測試向量來完成FPGA的測試,確保芯片在任何用戶可能的編程下都可靠工作。 本論文正是針對上述問題,以XilinxXC4000E系列FPGA為主要的研究對象,在詳細(xì)研究FPGA內(nèi)部結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,基于“分治法”的基本思路對FPGA的測試?yán)碚摵头椒ㄗ隽颂剿餍匝芯俊?研究完成了對可編程邏輯模塊(ConfigrableLogicBlock)及其子模塊的測試。主要基于“分治法”對CLB及其子模塊進(jìn)位邏輯(CLM)、查找表(LUT)的RAM工作模式等進(jìn)行了測試劃分,分別實(shí)現(xiàn)了以“一維陣列”為基礎(chǔ)的測試配置和測試向量,以較少了測試編程次數(shù)完成了所有CLB資源的測試。 研究完成了對互連資源(ConfigrableInterconnectResource)的測試。基于普通數(shù)據(jù)總線的測試方法,針對互連資源主要由線段和NMOS開關(guān)管組成的特點(diǎn)及其自身的故障模型,通過手工連線實(shí)現(xiàn)測試配置,僅通過4次編程就實(shí)現(xiàn)了對其完全測試。 在測試?yán)碚撗芯康幕A(chǔ)上,我們開發(fā)了能對FPGA器件進(jìn)行實(shí)際測試的測試平臺?;谟布抡嫫鞯臏y試平臺通過高速光纖連接工作站上的EDA仿真軟件,把軟件語言描述的測試波形通過硬件仿真器轉(zhuǎn)化為真實(shí)測試激勵(lì),測試響應(yīng)再讀回到仿真軟件進(jìn)行觀察,能夠靈活、快速的完成FPGA器件的配置和測試。該平臺在國內(nèi)首次實(shí)現(xiàn)了軟硬件協(xié)同在線測試FPGA。在該平臺支持下,我們成功完成了對各軍、民用型號FPGA的測試任務(wù)。 本研究成果為國內(nèi)自主研發(fā)FPGA器件提供了有力保障,具有重大科研與實(shí)踐價(jià)值,成功解決了國外公司在FPGA測試技術(shù)上的壟斷問題,幫助國產(chǎn)FPGA器件實(shí)現(xiàn)完全國產(chǎn)化。

    標(biāo)簽: FPGA 測試

    上傳時(shí)間: 2013-05-17

    上傳用戶:wangyi39

  • 基于FPGA的以太網(wǎng)絡(luò)接口的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

    本文的主要研究內(nèi)容是利用FPGA平臺實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)絡(luò)接口。 首先,對論文的大致內(nèi)容和組織結(jié)構(gòu)做了簡要介紹,并且比較分析了目前比較流行的網(wǎng)絡(luò)接口實(shí)現(xiàn)的三種方法,并以此為基礎(chǔ)提出了本文中重點(diǎn)介紹的基于FPGA 的網(wǎng)絡(luò)接口實(shí)現(xiàn)方法。 其次,介紹采用以FPGA 做為主控芯片控制8019AS 網(wǎng)絡(luò)控制芯片來實(shí)現(xiàn)從網(wǎng)絡(luò)上接收數(shù)據(jù)幀的功能。FPGA 需要在上電時(shí)完成對于8019AS的初始化設(shè)置。在接收和發(fā)送數(shù)據(jù)報(bào)文時(shí),對相應(yīng)的寄存器進(jìn)行控制和操作以完成網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)幀的接收。對FPGA 與8019AS 之間的接口實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了詳細(xì)的描述。 最后,介紹了在FPGA 內(nèi)部對于接收到的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行TCP/IP協(xié)議分析的具體過程和實(shí)現(xiàn)方法。分別詳細(xì)介紹了接收模塊、發(fā)送模塊以及其中子模塊具體功能和實(shí)現(xiàn)方法。說明了模塊之間相互觸發(fā)的具體關(guān)系?,F(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)接口一般是采用MCU 或者ARM 等專用控制芯片來實(shí)現(xiàn)的,而此次課題以FPGA 作為主控芯片來實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)接口以及部分TCP/IP 協(xié)議分析是一個(gè)創(chuàng)意。而且由于FPGA 多管腳可以靈活配置,也使得系統(tǒng)的可擴(kuò)展性有了很大的提高。

    標(biāo)簽: FPGA 以太網(wǎng)絡(luò) 接口的設(shè)計(jì)

    上傳時(shí)間: 2013-06-09

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