超聲波測距在智能機器人中的開發與應用摘 要：本文提出了在機器人控制中，使用軟件方法實現超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設計 方法。該系統在使用過程中，測量精度高，機器人避障準確，可靠，真正實現了智能化控制。 關鍵詞：機器人 超聲波 測距 軟件觸發 Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機器人的研制開發中，很重要 的一部 分就是機器人 要能實現避 障功能 ，即通過傳感器 的作用 ，探測機器人行進道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ，機器人應該 自動轉向 ，躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測距方法 ，應用 于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距 ，該智能機 器人實現了對步進電動機的智能控制及運動控制 方式的靈活應用。同時，超聲波測距作為一種非 接觸 的檢測方式 ，和紅外 、激光及無線電測距相 比，在近距范 圍內有不受光線影響、結構簡單 、成 本低等優點 2 超聲波測距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人聽覺反應 的機械振動波 ，是物體 的機械振 動 在彈性介質 中傳播所形成 的機械振動波。由于超 聲波具有非常短 的波長 ，可 以聚集成狹小 的發
上傳時間： 2022-02-16
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三菱PLC編程實例--2012-PLC編程資料大全第一節 PLC 簡述 一、PLC 的特點： 1、高可靠性 2、編程簡單，使用方便 可采用梯形圖編程方式，與實際繼電器控制電路非常接近，一般電氣工作者很容易接受。 3、環境要求低 適用于惡劣的工業環境。 4、體積小，重量輕 5、擴充方便，組合靈活 二、PLC 的硬件結構為了保證能在惡劣的工業環境中使用，PLC 輸入接口都采用了隔離措施。如下圖，采用光電耦合 器為電流輸入型，能有效地避免輸入端引線可能引入的電磁場干擾和輻射干擾。 在光敏輸出端設置 RC濾波器，是為了防止用開關類觸點輸入時觸點振顫及抖動等引起的誤動作， 天天 PLC 培訓中心 www.ttplc.com 400-8169-114 因此使得 PLC 內部約有 10ms 的響應滯后。 當各種傳感器（如接近開關、光電開關、霍爾開關等）作為輸入點時，可以用 PLC 機內提供的 電源或外部獨立電源供電，且規定了具體的接線方法，使用時應加注意。 3、輸出接口電路 PLC 一般都有三種輸出形式可供用戶選擇，即繼電器輸出，晶體管輸出和晶閘管
上傳時間： 2022-02-18
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串并聯阻抗等效互換與回路抽頭時的阻抗變換.pptLC串、并聯諧振回路在工作時，往往需要良好的阻抗匹配、選頻作用，因此必須考慮串、并聯阻抗的等效互換及輸出、輸入間的阻抗變換問題。串、并聯阻抗的等效互換可通過等效性總結其規律，輸出、輸入間的阻抗變換可以通過對L或C元件的抽頭實現，本節將討論這些問題并總結其規律。
標簽： 阻抗
上傳時間： 2022-02-18
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某客戶工程師在某型號新產品的設計中，使用了CR95HF。工程師無法找到關于CR95HF上電初始化的具體步驟說明。結論：CR95HF上電后進入Power up狀態，如果此時MCU無法與CR95HF通信或CR95HF的外部晶體沒有起振，那么原因就在于MCU沒有給CR95HF提供一個IRQ_In。
標簽： cr95hf
上傳時間： 2022-02-22
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壓電材料由于其力電耦合特性，能有效地將機械能與電能進行轉換，于是人們將其作為激勵/傳感器廣泛地應用于各類工程領域。壓電材料常常與受控柔性結構粘接成一體，作為傳感器以及激勵器，以達到抑制受控結構振動的目標。因此，研究壓電智能結構的振動以及振動控制有重要的科學意義和實用價值本文基于壓電材料與宿主結構之間的力電耦合特性，推導了拉普拉斯變換形式卜的壓電智能梁結構的阻抗矩陣，并基于阻抗矩陣研究如何建立壓電智能梁結構的頻率響應數值模型以及由此模型計算系統動態響應的方法，本文還研究了速度負反饋控制器作用下壓電梁的控制系統性能：PPF控制器下不同系統輸入時，系統的動態性能；不同控制器參數下，控制系統的效果。計算結果表明，本文模型能有效地與各種控制策略相結合，研究壓電梁的振動控制問題。最后，本文還嘗試由阻抗矩陣模型建立系統的TF控制模型，對于單個矩陣元素，此方法能在指定頻域內得到很好的近似模型，對于由許多單元組成的壓電梁，本文方法得到的結果能識別部分階頻率，因此需要進一步研究。振動是大自然中最普遍的現象，在現實的工業工程及實際生活中，人們常常遇到各種與振動有關的問題。譬如，我們常用的各種音響設備、醫療超聲檢測設備、雷達等設備及設施中，就利用了振動含有積極意義的一方面；另一方面，機床的劇烈振動導致工件的加工精度達不到要求、飛機機翼的顫振、飛機輪船等振動噪聲過大導致乘客感到不舒適等則是振動消極一面的具體體現。為此，人們常常對這些設備的系統模型進行分析、研究，以期對振動進行控制：一方面提高起積極作用的振動的強度或將其控制在人們希望的程度上：另一方面盡可能地將起消極作用的振動削弱，達到不影響工業生產及生活的效果
標簽： 阻抗法
上傳時間： 2022-03-11
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光電探測技術是一種根據目標和背景輻射或者反射的光波在波長和強度之間的差異來進行目標探測的一種技術，它包括從紫外光（02-04um）、可見光（04-0.7um）、紅外光（1~3μm，3~5μm，8~12μm）等多種波段的光信號探測。本文通過對低小慢目標的紅外特性進行分析，提出了一種新的紅外低小慢目標探測算法。低小慢飛行器因為其成本低廉和獲取容易，極易形成黑飛，近年來隨著低小慢目標威脅態勢的增加，國內外關于低小慢目標的管控需求日益增長。但是因為低小慢目標本身種類、制作材料多樣，且很多沒有強熱源，導致其在紅外圖像上與周圍環境成像特征類似，常用的紅外弱小目標探測算法無法充分抑制背景，探測效果較差。當前對于低小慢日標的探測以雷達探測為主，紅外探測算法較少，但國內外很多研究機構都已在陸續開展紅外低小慢目標探測方面的研究。本文主要對以下四點內容進行了研究總結。（1）本文首先以無人機為例對低小慢目標的紅外成像特性進行分析，通過分析低小慢日標與傳統紅外弱小目標在紅外特征差異，總結說明了低小慢目標在紅外圖像上更難與背景區分，同時具有復雜多變的運動軌跡（2）對紅外低小慢目標增強進行了研究，通過對奇異值分解（SVD）后的奇異值矩陣設計非線性變換函數，使重構后圖像中目標所在的高頻部分的對比度得到增強從而使目標和背景之間的區別更加明顯，達到了增強目標的目的。（3）針對 Robinson guard濾波器對極值敏感的問題，對原有的計算方式進行了改進，改進后的 Robinson Guard濾波器可以更有效的區分前景和背景，對于背景的抑制更加充分。（4）在上述研究的基礎上，提出了一種新的紅外低小慢目標探測算法，該算法首先使用本文所用的目標增強方法對目標進行增強，然后使用改進后的 RobinsonGuard濾波器進行背景抑制，最后使用基于局部對比度（LC）的自適應閾值分割方法來提取目標使用真實拍攝的紅外低小慢目標序列圖像對本文方法進行仿真分析，實驗結果表明本文方法具有很好的背景抑制效果，可以有效的實現低小慢目標的探測
標簽： 光電探測
上傳時間： 2022-03-14
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ALTIUM AD集成庫 原理圖庫 PCB封裝庫 AD19 AD17器件庫元件庫嘉立創PCB庫559個封裝，均是項目中用到的器件，可以做為你的設計參考。PCB Library : Miscellaneous Devices LC.PcbLibDate : 2020/12/25Time : 13:36:44Component Count : 559LC-0201LC-0201_CLC-0201_LLC-0201_RLC-0402LC-0402_CLC-0402_LLC-SOT-523LC-SOT-666LC-SOT-723LC-SOT-753LC-SOT-883LC-SPMCA-027LC-SSOP-10_150milLC-SSOP-14_208milLC-SSOP-16_150milLC-SSOP-16_208milLC-SSOP-20_150milLC-SSOP-20_208milLC-SSOP-24_208milLC-SSOP-28_150milLC-SSOP-28_208milLC-SSOP-36_300milLC-SSOP-44KLC-SSOP-48_300milLC-SSOP-56_300milLC-SSOP-B40LC-STSOP-32LC-SuperSOT-3LC-SuperSOT-6LC-TBSLC-TDFN-14_EPLC-TFBGA-64LC-TFBGA-180LC-TO-3LC-TO-3PLC-TO-3P-5LLC-TO-39LC-TO-52LC-TO-92_Forming1LC-TO-92_Forming2LC-TO-92(TO-92-3)LC-TO-92-2LC-TO-92-3LLC-TO-92LLC-TO-92MODLC-TO-126LC-TO-126-4LC-TO-202LC-TO-218LC-TO-220(TO-220-3)LC-TO-220-5LC-TO-220-5(Forming)LC-TO-220-7CLC-TO-220AC(TO-220-2)LC-TO-220F(TO-220IS)LC-TO-220F-4L(Forming)LC-TO-225LC-TO-247(AC)LC-TO-251(I-PAK)LC-TO-252-2LC-TO-252-2-180LC-TO-252-3LC-TO-252-5LC-TO-263-2LC-TO-263-3LC-TO-263-5LC-TO-263-7LC-TO-264LC-TO-274AA(Super-247)LC-TO-277A(SMPC)LC-TOP3LC-TQFN-16_2.5x2.5x04PLC-TQFN-16_4x4x065PLC-TQFN-20_2.5x4.5x05PLC-TQFN-24_EP_4x5x05PLC-TQFP-32_5x5x05PLC-TQFP-32_7x7x08PLC-TQFP-44_10x10x08PLC-TQFP-48_7x7x05PLC-TQFP-52_10x10x065PLC-TQFP-64_10x10x05PLC-TQFP-64_14x14x08PLC-TQFP-80_12x12x05PLC-TQFP-100_12x12x04PLC-TQFP-100_14x14x05PLC-TQFP-100_14x20x065PLC-TQFP-128_14x14x04PLC-TQFP-128_20x14x05PLC-TQFP-144_20x20x05PLC-TSOC-6LC-TSOP(II)-44LC-TSOP(II)-54LC-TSOP(II)-66LC-TSOP-5LC-TSOP-6LC-TSOP-28LC-TSOP-32LC-TSOP-48LC-TSOP-56_14x20mmLC-TSOT-23-5LC-TSOT-23-6LC-TSOT-23-8LC-TSSOP-8_2.3x2x05PLC-TSSOP-8_3x3x065PLC-TSSOP-8_3x4.4x065PLC-TSSOP-10LC-TSSOP-14LC-TSSOP-16LC-TSSOP-20LC-TSSOP-24LC-TSSOP-28LC-TSSOP-30LC-TSSOP-38LC-TSSOP-48LC-TSSOP-56LC-TVSOP-48LC-uDFN-6LC-UFQFPN-20LC-UFQFPN-48LC-uMAX-8LC-UMLP-10LC-US8LC-USC(SOD-323)LC-USM(SC-70-3)LC-USV(SC-70-5)LC-VDFPN-8(MLP-8)LC-VFBGA-20LC-VFBGA-48LC-VFBGA-54_8x14mmLC-VFBGA-63LC-VFQFPN-36_6x6x05PLC-VMN2LC-VQFN-14_3.6x3.6x05PLC-VQFN-16_3.6x3.6x05PLC-VQFN-20_5x5x065PLC-VQFN-24_3.5x5.5x05PLC-VQFN-32_4x4x04PLC-VQFN-40_6x6x05PLC-VQFN-48_7x7x05PLC-VSO-56LC-VSON-8LC-VSON-14_3x4x05PLC-VSSOP-8_2x2.3x05PLC-VSSOP-8_3x3x065PLC-VSSOP-8_EP_3x3x065PLC-VSSOP-10LC-WBGA-84_8x12.5mmLC-WBGA-96LC-WCSP-5LC-WDFN-10LLC-WLCSP-8LC-WOBLC-WPAK-8LC-WQFN-10LC-WSON-8_2x2mmLC-WSON-8_5x6mmLC-WSON-10_2.5x2.5mmLC-XSON-6_1x1.45mmLC-ZIP-23LC-ZIP19-1--------------
標簽： altium designer 封裝庫
上傳時間： 2022-03-17
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本設計是一個基于STM32F103C8T6的單片機最小系統，包含原理圖、PCB、BOM文件最小系統包括了復位電路、晶振電路、電源排針等單片機工作必要的外圍電路，且把常用的引腳全部引出，方便研發人員將本方案嵌入到開發中。原理圖：PCB：
標簽： stm32f103c8t6 單片機 ad
上傳時間： 2022-03-18
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內 容 簡 介 本書以最新流行的不需要外部晶振與復位電路的可仿真的高速 STC15 系列單片機為核心，詳細介紹了 單片機內部功能模塊，比如定時器、中斷、串口、SPI 接口、片內比較器、ADC 轉換器、可編程計數器陣列 (CCP/PCA/PWM)等。每個重要知識點都有簡短精煉的實例作驗證，然后就是單片機常用外圍接口的介紹與 STC15 系列單片機的實際產品運用實例分析。另外對單片機開發必須掌握的 C 語言基礎知識與 Keil 開發環 境也作了較為詳細的介紹，對于沒有學習過 C 語言的讀者通過本書也能輕松進入以 C 語言開發單片機的學 習狀態。 為了快速驗證本書的理論知識，作者設計了與本書配套的雙核（兩個仿真型單片機）實驗板，功能強 大，操作簡單，直觀，除用于本書實驗測試外，也可用于產品前期開發。 本書可作為普通高校計算機類、電子類、自動控制類、儀器儀表類、機電一體化類等相關專業教學用書， 對已有一定設計經驗的單片機工程師也有重要參考價值
標簽： 51單片機
上傳時間： 2022-03-24
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本論文是依托“985”工程超寬帶全中頻比幅比相測向系統研制項目，在原有經典雷達接收機系統設計方案的基礎上，結合測向系統的工作原理和測向要求，采用四通道一次變頻超外差設計方案，基于MC和MMC器件分模塊設計了一個雷達接收機，并對該接收機的頻率源進行了研制論文首先針對該接收機系統的指標要求，進行了系統的變頻分析以及鏈路的指標分配和核算，對接收機進行了系統級設計和功能模塊規劃。下變頻電路是整個接收機系統的主要組成部分。論文選用雙平衡混頻器，并對下變頻電路中各個功能模塊，包括耦合電路、低噪聲放大電路、混頻電路、中頻放大電路和中頻濾波電路以及其本振信號功分電路和測試信號功分電路進行了設計和測試。在此基礎上，還完成了下變頻電路的結構布局和電磁兼容設計。頻率源已成為雷達接收機系統的乃至整個雷達系統十分關鍵的技術。論文采用直接數字頻率合成器（DDs）和鎖相環（PLL）相結合的頻率合成方案，完成了頻率合成器，包括DDS、PLL以及其基于ARM的控制電路的設計和測試對接收機及其頻率源的測試結果表明：系統工作狀態正常，基本滿足設計要求。21世紀進入高技術兵器時代，武器裝備的自動化和智能化是其發展的主要趨勢。智能化武器中最為突出的是精確制導和無人機，其精確的探測技術是由一個建立在一定體制上的測向系統完成，因而現代電子戰對測向系統的準確性要求越來越高。在眾多的測向體制中，比幅比桕測向具有系統設備少、易實現、通道的致性好及抗干擾性高等優點，被廣泛使用于電子偵察設備。在這樣一個測向系統中，雷達接收機是一個重要的組成部分。雷達（RADAR）詞源于美國海軍在1940年第二次世界大戰中使用的一個保密代號，它是無線電探測和測距（Radio Detection and Ranging）的英文縮寫，即用無線電方法發現目標并測定它們在空間的位置，因此雷達也稱為“無線電定位”。隨著雷達技術的發展，雷達的基本任務不僅僅是從探測目標中提取諸如目標距離，角坐標（方位角和俯仰角），而且還包括測量目標的速度，以及從目標回波中獲取更多目標反射特性等方面的信息。
標簽： 接收機
上傳時間： 2022-03-29
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