溫室是設施農業的重要組成部分，國內外溫室種植業的實踐經驗表明，提高溫室的自動控制和管理水平可充分發揮溫室農業的高效性。隨著傳感技術，計算機技術及通訊技術的迅猛發展，現代化溫室信息自動采集及智能控制系統的開發已越來越引起人們的重視，并成為一個具有重要意義的研究方向。因此設計了基于PIC單片機的溫室自動控制系統，使其對溫室環境進行控制，為植物創造適宜的生長條件，從而使農作物獲得高產，提高農業生產的經濟效益。 文中論述了國內外溫室環境控制技術的發展及現狀，分析了溫室的內部機理，給出了所采用的溫室小氣候溫濕度模型；通過對溫室環境歷史數據的分析，得出了溫室溫度控制系統的近似數學模型。 系統采用模糊控制算法實現對溫濕度的控制。詳細研究了模糊控制的機理，建立了針對幾種執行機構的模糊控制規則表；在模糊推理中采用了T-S模型的推理方法，此方法確定的控制規則工程意義明確，易于調整。并以溫度控制系統為對象，使用MATLAB對模糊算法進行仿真；仿真結果表明，這種算法具有超調量小、穩定性強、適應性好等特點，能夠達到預期的控制效果，是一種較為理想的智能控制方案。 溫室自動控制系統的硬件部分由上位機和下位機及其外圍電路組成。上位機采用PC機，通過與下位機間的通信實現對溫室的統一管理；下位機及其外圍電路實現溫室環境參數的檢測、顯示和實時控制，微處理器采用的是PIC16F877A單片機。這種以單片機為核心的控制器還可以在不依賴上位機的情況下獨立實現參數的測控。 在軟件設計方面，將模糊控制算法引入其中，給出了主程序、模糊算法程序、通信程序等程序流程圖。使用MSComm控件實現上下位機間通信；并采用VB6.0對上位機界面進行了設計，使程序簡單、清晰、為用戶提供了直觀友好的管理平臺。整個系統軟硬件搭配合理，設計、開發、維護方便，具有較高的性價比。
上傳時間： 2013-07-21
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pid控制原理及編程方法，詳細的參數說明和例程
上傳時間： 2013-04-24
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各類交流電源在產品開發過程中都需要進行長時間的帶載測試，以檢驗其電氣性能。傳統使用電阻、電感和電容這類無源元件作為負載的測試方法存在參數調節不方便、發熱量大、耗能等諸多缺點。為克服傳統測試方法的不足，本文研究了一種帶能量回饋功能的交流電子負載裝置，采用交直交變換結構，由具有公共直流母線的兩級電壓型PWM整流器組成。通過控制前級PWM整流器的輸入功率因數，在其輸入端模擬不同阻抗特性的負載；后級PWM整流器工作在并網逆變狀態，將被測試電源發出的電能回饋至電網進行循環利用。 交流電子負載屬于一種測試設備，需要實現用戶交互、通訊、監控等功能，因此采用了以DSP芯片為核心的數字控制方案。本文首先探討了數字控制技術對變換器性能的影響，重點討論了當數字脈寬調制器精度不足時會引起輸出產生極限環振蕩的問題。分析了極限環振蕩產生的原因，并以BUCK、BOOST和BUCK-BOOST三種基本變換器的數字控制器設計為例，推導出了為避免極限環振蕩，數字脈寬調制器應滿足的最小精度要求。在MATLAB中建立了數字控制器的仿真模型，設計了一臺數字控制BUCK變換器實驗樣機，仿真和實驗結果驗證了理論分析的正確性。 根據處理電能方式的不同，交流電子負載可分為能量消耗型和能量回饋型兩大類。本文首先針對交流電源產品的功能性測試應用場合，提出了一種新的能量消耗型交流電子負載結構和相應的控制方法。然后重點介紹了能量回饋型交流電子負載的工作原理及其控制策略。分析了功率電路中主要元件參數的選取方法。其中，對工作在任意功率因數情況下的單相PWM整流器中交流濾波電感的取值作了重點討論。在Saber軟件中建立了系統的仿真模型，設計了一臺以TMS320F2812 DSP芯片為控制核心的能量回饋型交流電子負載原理樣機，仿真和實驗結果驗證了系統方案的可行性和正確性。最后針對交流電子負載的并網能量回饋功能，初步分析了一種基于正反饋思想的并網系統孤島檢測方法，并進行了仿真驗證。
上傳時間： 2013-07-29
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移動機器人是機器人研究領域中重要的一個分支，智能移動機器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測與轉換等專業技術為一體，跨計算’機、自動控制、機械、電子等多學科，成為當前智能機器人研究的重點之一。路徑規劃是移動機器人研究的一個基本而又極其重要的課題。靈活有效的路徑規劃算法能夠幫助機器人適應各種復雜的環境，大大提高機器人的應用領域，尤其是使移動機器人具備自動識別環境的能力，能在未知環境下完成一定的工作。 本文的主要任務是以LEGO Technic組件為本體，重新設計一個控制器，并據此研究移動機器人的避障和路徑規劃策略。為滿足移動機器人避障的實時性、準確性要求，需要有一個功能完善的硬件平臺，實現信息采集、處理以及避障的策略。本文設計了一套移動機器人控制器，該控制器以DSP TMS320F2407A為核心，輔之以相應的外圍電路、傳感器、人機交互、串行通信和電源等模塊。車體動力學實驗及避障實驗結果驗證了本文所設計的控制器的性能。 在對移動機器人的避障策略的研究過程中，采用了基于虛擬力場法的位置閉環控制方法，這種方法簡化了傳統避障方法的數學運算過程，提高了機器人對障礙物的反應速度。最后，設計了一套實驗系統，進行相應的避障方法實驗。結果表明，所設計的控制器能夠完成基本的實時避障功能。
上傳時間： 2013-06-30
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由于永磁無刷直流電機既具備交流電機結構簡單、運行可靠、維護方便等一系列優點，又兼有普通有刷直流電機調速特性好、運行效率高的優點，因此它在當今國民經濟各個領域得到了越來越廣泛的應用。本文對基于DSP的無刷直流電機控制系統進行了設計和研究。 本論文首先回顧了無刷直流電機的產生、發展歷程，介紹了目前的熱點研究方向和最新研究成果。 第二章對無刷直流電機的組成環節、結構、工作原理、運行特性進行了分析，并且建立了無刷直流電機的數學模型，對其控制方法進行了討論。同時，DSP控制器由于其高速的處理能力和豐富的片上資源，已經廣泛的應用于電機控制領域。 第三章介紹了TI的高性能DSP芯片 TMS320LF2407A的結構和性能，提出了基于 TMS320LF2407A 的 BLDCM 的控制方案，并且對系統的相關環節進行了討論和分析。 第四、五兩章分別完成了硬件和軟件的設計。此系統是基于PWM技術和PID算法的雙閉環控制系統。硬件電路包括了控制電路、主電路、檢測電路、保護電路幾個部分；軟件采用模塊化的編程思想，編制了各程序模塊的控制流程圖，并論述了其實現方面的若干問題。 第六章給出了系統的仿真實驗結果及分析。 第七章對全文內容進行了總結，并對無刷直流電機控制系統提出了展望。
上傳時間： 2013-04-24
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隨著現代科技的迅速發展，逆變電源的應用越來越廣泛。同時，各行各業對逆變電源的性能也提出了更高的要求。好的逆變電源輸出波形要求不但具有高的穩態性能，還應有快的動態響應。單一的控制策略很難同時滿足這兩方面的要求。因此，各種控制策略取長補短、相互滲透，構成復合控制器，是一種趨勢所在。 本文討論了當今各種比較流行的數字控制策略的優缺點，重點分析了無差拍控制和重復控制這兩種控制策略的控制原理，并對其控制算法做了適當改進。無差拍控制動態性能極佳，但其穩態性能不理想，尤其是在帶非線性負載時輸出電壓波形的總諧波畸變較大；而重復控制恰恰相反，它有著很好的穩態性能，但由于周期延遲環節的存在，控制指令不是立即輸出，而是滯后一個參考周期才輸出，使其動態性能較差。本文采用單相全橋拓撲結構為逆變器主電路，建立了它的連續狀態空間模型和離散狀態空間模型，分析了它的開環輸出特性，并分別闡述了改進的無差拍控制器和重復控制器參數的設計方法。 文章提出將改進的無差拍控制和重復控制這兩種控制策略相結合，組成復合控制策略。利用MATLAB建立了控制系統的仿真模型，仿真實驗結果證明該復合控制策略能使逆變電源獲得理想的穩態和動態性能。最后介紹了以高性能數字信號處理器TMS320F2812為控制核心的逆變電源控制系統的軟硬件設計。
上傳時間： 2013-07-31
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作為一個自然不穩定系統，倒立擺一直被用作實時控制系統實驗的控制設備。通過對它的研究不僅可以解決控制中的理論問題，還能將控制理論涉及的三個主要基礎學科：力學、數學和電學(包含計算機)進行有機的綜合應用。此外，在近代機械控制系統中，如航空航天上直升飛機、火箭發射、衛星發射及生活中的做體操、花樣滑冰、單輪騎車等等，都存在類似于倒立擺的穩定控制問題。因此實現倒立擺系統穩定控制的研究對實際工程和現實生活有非常重要的意義。 本論文的主要目標是設計和建造一個基于數字信號處理器(DSP)的計算機控制系統來控制倒立擺的平衡。論文中用到的控制理論主要是線性控制理論和反饋控制理論。 本文首先對倒立擺的背景和研究現狀作了總體介紹，簡要的闡述了常見的控制算法。隨后詳細介紹了利用牛頓第二定律及相關的動力學原理建立一級和二級倒立擺的數學模型，并用MAILAB對倒立擺的運動特性進行了仿真。然后研究倒立擺系統的各種控制策略，比較了各種控制方法的效果。 本論文還設計了基于DSP的計算機控制系統。詳細介紹了DSP硬件電路設計和外圍電路設計，用C和匯編語言編寫了系統的控制程序。 最后，對本論文進行了總結，對下一步要進行的工作提出了自己的設想。 整個論文的完成以一定的理論為基礎，既有數學模型的分析與推導，方法理論的探討，又有實際控制系統設計過程，而且研究對象相當典型。本文所完成的工作，既可以作為現代控制理論的教學實驗，對于具有類似模型的其他裝置如兩足機器人的研究也有一定的借鑒作用。
上傳時間： 2013-04-24
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直流電動機具有優良的調速特性,調速平滑、簡單,且范圍大.同時其過載能力大,能承受頻繁的沖擊負載,廣泛應用于切削機床、造紙機等高性能可控電力拖動領域. 以往直流調速系統控制器采用分立元件,其故障率高,穩定性差,技術落后,很難滿足生產的需要.隨著計算機技術及通信技術的發展,數字化直流調速系統克服了這一不足,成為直調系統的主流. 本文設計的系統以DSP為主控芯片,監控系統控制芯片使用P89C669單片機,通過上下位機的數據通訊,實現系統參數設計和調節的數字化.下面是具體工作闡述: 1.設計了電封閉直流調速系統的硬件和軟件,完成兩臺同軸電機的電封閉實驗. 2.主電路使用三菱公司的IPM-PS21867作為功率輸出模塊,同時設計了驅動保護電路、控制電路以及通信保護電路. 3.采用PWM控制方式,編寫了系統的軟件.主要包括主程序、通訊顯示程序以及中斷服務子程序. 4.完成了樣機的整體布局和調試,實現了系統的雙閉環控制. 5.針對由于負載、轉動慣量等的變化影響系統的調速性能,本文基于模型參考自適應控制原理,給出了雙閉環調速系統自適應的Narendra方案的具體實現,通過仿真驗證方案的可行性.
上傳時間： 2013-04-24
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高壓變頻調速技術節能效果顯著，多電平逆變器是其常用的一種電路拓撲形式。三電平逆變器能降低功率器件耐壓要求、降低諧波含量，普遍地采用電壓空間矢量脈寬調制的控制策略。將DSP數字控制技術應用于三電平逆變器不僅簡化了系統的硬件結構，提高系統性能，還可以實現系統的優化控制。 本文首先簡要介紹了三電平逆變器的拓撲結構和控制策略，并闡述了二極管箝位式三電平逆變器電路結構和電壓空間矢量脈寬調制控制策略的實現方法。在此基礎上，通過對逆變器的工作過程分析，建立了逆變器的數學模型。并提出了一種能控制逆變器直流側電容中點電位平衡并且能降低開關損耗的電壓空間矢量脈寬調制方法。 本文在綜述人工神經網絡技術的基礎上，提出一種基于復合人工神經網絡的電壓空間矢量脈寬調制算法，充分利用人工神經網絡的快速并行處理能力、學習能力，縮短了計算時間，降低了由控制延時引起的諧波成分。最后在MATIAB/Simulink環境下，結合ANN工具箱建立了仿真模型。仿真結果證明了基于復合人工神經網絡算法的可行性。 本文進行了三電平逆變器的主電路、開關器件驅動電路、電流電壓檢測電路和保護電路等的設計。根據三電平逆變器主電路功率開關多，驅動信號不能共地的特點，本文設計一種利用光耦隔離驅動功率開關器件的驅動保護電路，降低電磁干擾，并在過流等異常情況下實時保護功率開關器件。最后以TMS320LF2407DSP為數字控制平臺，實現了三電平逆變器的電壓空間矢量脈寬調制控制策略。
上傳時間： 2013-07-07
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本文主要的研究為對轉永磁無刷直流電動機控制問題，對轉永磁無刷直流電動機在艦船、水下航行器等對轉推進系統中有著廣泛的應用前景。它具有無刷直流電動機的一切優點：功率密度大、調速性能好、運行效率高、結構簡單、運行可靠、維護方便等等。其與普通的永磁無刷直流電動機的差別僅僅在于原來靜止的電樞部分和旋轉的永磁體部分都可以相對于靜止部分旋轉，即有兩個轉子，根據作用力與反作用力的原理，兩個轉子受到的電磁轉矩在任意時刻都是大小相等、方向相反的。因此兩個轉子必將沿著相反的方向旋轉。 論文主要工作和創新點如下： 1)介紹了對轉永磁無刷直流電機與普通永磁無刷直流電機的區別、優點及應用，詳細分析了其工作原理，并建立對轉永磁無刷直流電機本體的數學模型，接著利用MATLAB/Simulink建立對轉永磁無刷直流電機的仿真模型。 2)研究了無位置傳感器對轉永磁無刷直流電機的控制方法。采用基于DSP的三次諧波過零點檢測方法來檢測電機轉子的位置與轉速，采用數字鎖相環對三次諧波過零點進行90°延遲： 3)控制系統采用雙閉環控制，即速度環與電流環來組成調速控制系統，其中速度環采用了基于改進的BP神經網絡PID自適應控制，電流環采用滯環控制，并對整個系統進行仿真。 4)在仿真研究的基礎上，本文進行了以TMS320I~F2407A的DSP芯片為控制核心的無位置傳感器對轉永磁無刷直流電機數字控制系統的軟硬件設計。
上傳時間： 2013-04-24
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