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PID電機控制

三相無刷直流電機控制系統設計

三相無刷直流電機是近年來迅速發展起來的一種新型電機，它利用電子換相代替機械換相，既具有直流電機的調速性能，又具有交流電機結構簡單、運行可靠、維護方便等優點，并且體積小、效率高，在許多領域已得到了廣泛的運用。本文首先介紹了三相無刷直流電機在國內外的發展及其控制系統的研究現狀，詳細論述了三相永磁無刷直流電機的構成、運行原理、特性分析和其轉子位置信號的檢測方法；然后設計了控制系統的硬件電路及相應軟件，最后對設計的控制系統進行調試并分析了影響系統可靠性的因素及給出了相應解決的方案。根據控制系統的設計參數、成本及靈活性等各方面的要求，本控制系統設計了以Atmega8L單片機及ECN30206集成驅動器為核心的硬件平臺。Atmega8L單片機對由ECN30206構成的功率驅動電路進行轉速PID閉環控制、并定時采集電流信號對電流進行過流保護及采用Max7219串行顯示轉速、電流、相關故障信息，通過光電隔離對永磁無刷直流電機諸如轉向等控制及接收外部信息，通過RS-485總線接口與外部其它系統交換信息、對各種信息進行分析處理、協調各部分的工作。

標簽： 三相無刷直流電機控制系統

上傳時間： 2022-06-27

上傳用戶：aben
無刷直流電機驅動控制系統的研制

無刷直流電動機是現代工業設備中重要的運動部件，保留了有刷直流電動機寬闊而平滑的優良調速性能，同時又克服了有刷直流電動機機械換向帶來的一系列的缺點，在各個領域中得到廣泛應用。本論文闡述了無刷直流電動機的系統構成和工作原理，分析了無刷直流電動機的數學模型、等效電路、傳遞函數以及調速原理。采用轉速電流雙閉環控制與H PWM．L ON的脈寬調制方法驅動控制無刷直流電機，并在MATLAB／Simulink平臺上進行了計算機仿真。仿真結果表明，控制系統有較好的動靜態特性。論文還分析了經典PID控制和模糊控制各自的優缺點，并介紹了結合二者優點的模糊自適應PID控制的優點。在MATLAB／Simulink平臺進行了基于模糊自適應PID控制器的無刷直流電機控制系統的計算機建模仿真。與采用經典PID控制器的控制系統相比，采用模糊自適應PID控制器的控制系統的動靜態特性都得到改善。本論文設計了無刷直流電機控制系統的硬件，包括控制單元、功率變換單元，并進行了電磁兼容性設計。控制單元以TI的TMS320F2812DSP控制器為核心，設計了位置傳感器接口電路、人機界面電路、電平轉換電路、電流采樣電路以及采樣調理電路等。功率變換單元以三菱的IPM PS21 563．P為核心，設計了整流電路、逆變電路、能耗制動電路以及多項保護電路。設計了基于TMS320F281 2 DSP控制器的速度電流雙閉環電機驅動控制程序、位置檢測程序、電流采樣程序、人機界面程序以及各項安全保護程序等。在對硬件部分和軟件部分進行調試后，對控制系統進行了實驗，通過實驗波形，檢驗了控制系統的工作性能。本文最后對整個系統的設計進行了總結，并對本系統存在的問題和后續的研究工作提出了自己的看法看法。

標簽： 無刷直流電機控制系統

上傳時間： 2022-06-28

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基于ARM的下運帶式輸送機軟制動系統的研究

隨著煤礦高產高效技術的推廣和應用，井下長距離、大運量、大功率下運帶式輸送機的應用越來越普遍。其中，解決好傾角較大（大于6°）的下運帶式輸送機的運行制動和安全制動問題對保障全礦安全、高效生產具有重要意義。本文在對國內外現有下運帶式輸送機制動系統的現狀分析基礎上，針對煤礦生產的特殊性，提出了基于ARM的嵌入式計算機控制液壓調速軟制動系統方案，所用元件可靠性和防爆性好，系統簡單，動態制動性能好；結合成熟的工業PID控制經驗和智能控制理論，并依據制動控制方案，設計了一種模糊自適應PID控制器用于控制電液比例調速閥的開口大小，其PID參數Kp、Ki和Kd可根據系統狀態進行在線調整，結構簡單、魯棒性強，在系統結構參數發生改變時也可獲得較好的控制效果；在基于S3C44BOX的最小ARM系統基礎上，設計了系統控制信號的輸入、輸出方式及其電路；分析了實時操作系統μC/OS-ⅡBootLoader的設計及其在S3C44BOX上的移植過程；制動系統應用軟件采用多任務機制，狀態檢測與控制任務并行運行，數據采集采用定時中斷的方式；系統可擴展性、可移植性好，控制算法容易實現多樣性且開發簡單、維護方便。該液壓調速軟制動系統可用于大型下運帶式輸送機的正常工作制動、緊急停車和斷電防止飛車事故發生的安全制動，對輸送機的輔助啟動也起重要作用。制動力矩依據輸送機載荷大小和輸送機制動減速時速度的變化進行自動調整，制動曲線可調，輸送機減速時不產生較大沖擊、安全平穩，并按照規定的減速度大小減速停車。

標簽： ARM 帶式輸送機制動系統軟

上傳時間： 2013-07-09

上傳用戶：幾何公差
ARM體系的嵌入式工控一體機

隨著嵌入式控制在工業領域的不斷滲入，進入21世紀之后，基于ARM體系Linux操作系統的嵌入式一體化工業控制系統成為了工業控制的主要發展方向，ARM芯片不僅體積小，功耗低，而且功能強；Linux由于其開源，穩定以及成本低的優點，在嵌入式系統中得到了廣泛的應用。本文研究的主要內容是基于Linux操作系統ARM體系的嵌入式工控一體機設計與實現。該嵌入式工控一體機是基于Motorola公司研發的ARM9嵌入式系統和Linux操作系統的設備，整個系統體積小，結構精簡，并有很高的執行效率。它根據特定的工業控制對象定制特定的模型與控制算法。另外，該設備自身還具備各種數字PID控制算法，實現PID閉環控制。可以應用于工業控制領域中的各類被控設備，以及為高校自動化控制實驗和工業應用研究提供解決方案。它的軟件編程由Qt集成開發環境實現，Qt是基于C++的針對構造圖形用戶界面（程序）所使用的GUI工具包，它速度塊，易于使用，并具有很好的可移植性。本文首先對嵌入式系統進行選型，然后提出了系統的軟硬件整體架構和系統的啟動流程。接著介紹了系統開發環境的搭建，包括啟動加載器的設計和實現，Linux內核的移植，設備驅動程序的編寫以及圖形用戶界面的實現。最后，詳細介紹了一個具有創新性的案例作為該嵌入式Linux工控一體機作為通訊和控制終端的典型應用。該嵌入式Linux工控一體機具有極好的實用性和應用前景，并且其設計和實現過程對于其它嵌入式平臺也具有很好的參考價值。

標簽： ARM 嵌入式工控

上傳時間： 2013-07-27

上傳用戶：zhaiyanzhong
可編程控制器的典型工程應用

PCC塑料管材生產控制任務的實現：溫度控制塑料管材生產線一個明顯的工藝特征就是將聚乙烯或聚丙稀原材料通過擠出機加熱熔融，利用特定的模具擠壓出具有特定形狀，管徑及壁厚符合國家規定標準的不同規格的成品管材。由此可見，溫度控制是管材生產工藝的重要組成部分，溫度參數的精確度直接影響到管材的性能及質量。貝加萊智能模塊化 PIDXP 控制器，以超越傳統 PID 控制器的控制方式，有著新的積分部分和更好的飽和度，利用 PCC 分時序、多任務的特點，將 PID 調節與加熱冷卻輸出分時控制，并且在不同季節，操作人員只要給出優化命令，系統就可以自動優化出適合當前環境條件的 PID參數，而各區參數的獨立性及準確性保證了溫度參數的精度，可將其誤差控制在 1°的偏差范圍內，控制原理圖如圖 7-32 所示。

標簽： 可編程控制器典型工程

上傳時間： 2013-10-09

上傳用戶：sjw920325
使用mega88芯片

使用mega88芯片，使用PID算法，控制直流電機。是EWAVR開發環境編譯

標簽： mega 88 芯片

上傳時間： 2013-12-30

上傳用戶：wyc199288
IDAQ-8098-SW用戶手冊

IDAQ-8098 控溫模塊是專為精確控溫應用而設計的，采用多 CPU 方案實現采集和 PID 控制分開工作，采用 Modbus 通信協議，通過 RS-485 通信接口下載控溫參數，并實時監測被控溫區實時溫度、控溫狀態和數字量輸入輸出狀態，還可以控制控溫的啟停等功能。啟動控溫后，模塊能夠按照設定的控溫參數自動工作，無須其他設備干預，這樣就大大減輕了控制系統的工作負擔，提高了整個系統的穩定性和可靠性。IDAQ-8098 控溫模塊完全實現系統的溫度采集和控制，有效減少了技術部門在該功能上的開發和調試時間，使產品能夠快速占領市場。 ◆ 多 CPU 工作方式，采集熱電偶信號和 PID 控制完全分開協同式工作 ◆ 控溫方式：增量 PID 加模糊控制，自適應 PID 控制（保存自適應的最佳參數供下次使用） ◆ 8 個控溫通道各自獨立 PID 控制，對應于 8 個通道的熱電偶輸入 ◆ PID 采樣周期可達 500ms ◆ 控溫精度最高能達到±0.5℃ ◆ 五種脈寬輸出指示五種控溫狀態（不控溫、加熱、恒溫、預警和報警） ◆ 可通過 RS-485 串口遠程監視工作狀態 ◆ 可和 PLC 掛接通訊，組合成最完美最經濟最可靠的 IO 控制和被控溫區溫度控制系統◆ 有效分辨率：16 位 ◆ 通道：8 路差分 ◆ 輸入類型：輸入類型：熱電偶，PT100，0~20mA，0-10V，-20-+20mV，-78-+78mV，-312-+312mV，0-5000mV ◆ 熱電偶類型與溫度范圍： J -200 ～ 1200℃ K -200 ～ 1370℃ T -200 ～ 400℃ E -200 ～ 1000℃ R -50 ～ 1760℃ S -50 ～ 1760℃ B 0 ～ 1820℃ PT100 溫度范圍：-200 ～ 660℃ ◆ 隔離電壓：3000Vdc ◆ 故障與過壓保護：最大承受電壓±35V ◆ 采樣速率：20 采樣點/ 秒（總共） ◆ 輸入阻抗：20M ◆ 精度：±0.1%( 電壓輸入) ◆ 零漂移：±3uV/℃

標簽： PID溫控模塊

上傳時間： 2021-12-09

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INAV-configurator-1.9.3.zip 新版本無人機刷機用

新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序，管理無人機的所有區域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統配置輸出選項卡中的怠速節氣門和馬達極現在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。在這方面，用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關。您甚至可以從Google Apps菜單為其創建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，Flip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。您也可以選擇自動連接。連接後，您可以在上方的工具欄中查看設備的功能，並在側面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。

標簽： configurator 無人機

上傳時間： 2022-06-09

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四軸同款傳感器方案設計ICM20602+AK8975+SPL06-001

四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節。控制系統算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。

標簽： 傳感器

上傳時間： 2022-06-24

上傳用戶：默默
電源供應器analog電壓電流回受控制備PID功能並將運算結果透過SPI介面回傳另一顆單片機

電源供應器analog電壓電流回受控制備PID功能並將運算結果透過SPI介面回傳另一顆單片機

標簽： analog PID SPI 控制

上傳時間： 2017-03-19

上傳用戶：duoshen1989