學好理論知識對于一個掌握來說跟關鍵,是基礎
標簽: ccD
上傳時間: 2019-11-06
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上傳時間: 2019-11-13
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用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 :提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ,提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ,以 ccD作 為 傳 感 器 ,用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ,本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 :機 器人 ;位置 測量 ;ccD傳 感 器 ;單 目視 覺 ;攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 :TP242.6 文 獻 標 識 碼 :B Abstract:A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched.Researc— hing on the various position measuring and controlling method,theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot,in which the focusing method with singlecamera and ccD sensorhasbeen used to getthe position information.The elementary experiment has verified the principle and the system. Key words:robot;position detection;ccD sensor;single camera vision;camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ,是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ,也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ,可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ,因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 :①激光跟蹤 系統 ;@ ccD交 互測量 收 稿 日期 :2001—07—03 基 金項 目:國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06);教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 :張 智海 (1973一 ),男 ,工 學碩 士 ,主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ;③ 超聲波 測量 系統 ;④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ;⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ,針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ,測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ,提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 , 選用 ccD作 為傳感器 ,用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ,并用 Matlab和 V
標簽: 機器人
上傳時間: 2022-02-12
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基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫療保健智能機器人設計摘要:未來社會將會越來越重視 醫療保健服務 ,提 出一種新型智能機 器人 ,就其在數字化 家庭醫療 保健方面的應用進行模型設計 ,并將藍牙技術應用在智能機器人與醫療儀器和控制 PC的通信 中。 關 鍵 詞 :數字化家庭 ;智能機器人 ;侍感器;藍牙技術;醫療保健 ;ROKl0l007;TMS320C54x 中 圖分 類號 :R197.39 文獻標 識碼 :A 文章編 號 :1006—6977(2006)02—0數字化家庭是未來智能小區系統的基本單元 。 所謂“數字化家庭”就是基于家庭內部網絡提供覆蓋 整個家庭的智能化服務 ,包括數據通信、家庭娛樂 和 信息家電控制功能。 數字化家庭設計 的一項主要內容是通信功能的 實現 ,包括家庭 與外界的通信及家庭 內部相關設施 之間的通信。從現在的發展來看,外部的通信主要 通過寬帶接入 Internet,而家庭 內部的通信,筆者采 用 目前 比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入 技術。 傳統的數字化家庭采用 PC進行總體控制 ,缺 乏人性化。筆者根據人工情感的思想設計一種配備 多種外部傳感器的智能機器人 ,將此智能機器人視 作家庭成員,通過它實現對數字化家庭的控制。 本文主要就智能機器人在數字化家庭醫療保健 方面的應用進行模型設計 ,在智能機器人與醫療儀 器和控制 PC的通信采用藍牙技術 。整個系統 的成 本較低 ,功能較為全面,擴展應用非常廣闊,具有極 大的市場潛力。 2 智能機器 人的總體設計 2.1 智能機器人的多傳感器 系統 機器人智能技術 中最為重要 的相關領域是機器 人 的多感覺系統和多傳感信息 的集成與融合【l1,統 稱為智能系統的硬件和軟件部分 。視覺 、聽覺、力覺、 觸覺等外部傳感器和機器人各關節的內部傳感器信 息融合使用 ,可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識 別 、景物辨別、定位 、自動避障、目標物探測等重要功 能;給機器人加上相關的醫療模塊(ccD、CAMERA、 立體麥克風 、圖像采集卡等 )和專用醫療傳感器部 件 ,再加上 醫療專家系統就可以實現醫療保健和遠 程 醫療監護功能。智能機器人的多傳感器系統框圖 如 圖 1
上傳時間: 2022-02-15
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一本介紹圖像傳感器ccD及CMOS詳細工作原理,同時對數字圖像處理方面展開了介紹,是介紹做圖像傳感器驅動和應用的經典之作。
上傳時間: 2022-04-23
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本視覺顏色識別算法采用了,深度學習視覺檢測算法,可以對顏色非常接近的顏色進行識別分析,同時也可以配合,epson,fanuc 安川 yamaha 機械手 進行分類篩選 ,抓取資源較大,放在網盤中,附件中提供了鏈接和提取碼。
上傳時間: 2022-06-03
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本系統集成了OCR文字識別算法,采用自學習原理,可以學習多種光照情況下的文字,并且可以自己建立數據庫,用數據的存取保存。資源較大,放在網盤中,附件中提供了鏈接和提取碼。
上傳時間: 2022-06-03
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無掃描激光雷達測距成像技術和其他測距系統相比具有可對動態物體清晰成像,功耗低,體積小,成本低廉的優點。無論在軍事上,還是在民用上都有非常重要的地位,是激光需達的重點研究方向。本論文介紹了四種基于不同原理的無掃描激光雷達方案。其中基于脈沖增益調制法的無掃描激光雷達具有很強的創造性,該方案使用脈沖光源,脈沖光源發出脈沖光照射目標物體,經物體反射后由功能光接收器MCP(Micro Channel Plate)接收,對MCP施加線性增益調制,在MCP輸出端形成新的光場,由ccD(Charge Couple Device)接收.ccD輸出的圖像經圖像處理后得到二維圖像信息。該方案對背景光干擾不敏感,可成像距離遠,具有很大的研究價值。本文設計了一套模擬系統來驗證基于脈沖調制法的無掃描激光雷達測距方案的可行性,由于光電倍增管PMr(Photoelectric electron-multiplier tube)在功能上和MCP具有最大的相似性,所以模擬系統中功能光接收器采用光電倍增管。系統由激光驅動模塊、PMT驅動模塊、時序控制模塊、采樣接收模塊四個部分組成。我們利用自行研制的模擬系統進行了大量的模擬實驗,經過對實驗結果分析發現該模擬系統的測量距離可達到1千米,測量誤差在15米以內,表明了該方案是確實可行的。論文最后對誤差來源進行了分析,并對整個項目進行了總結和展望。
上傳時間: 2022-06-22
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光學鏡頭一般稱為攝像鏡頭或攝影鏡頭,簡稱鏡頭,其功能就是光學成像。在機器視覺系統中,鏡頭的主要作用是將成像目標聚焦在圖像傳感器的光敏面上。鏡頭的質量直接影響到機器視覺系統的整體性能;合理選擇并安裝光學鏡頭,是機器視覺系統設計的重要環節.1,鏡頭的相關參數(1)焦距焦距是光學鏡頭的重要參數,通常用f來表示。焦距的大小決定著視場角的大小,焦距數值小,視場增大,所觀察的范圍也大,但距離遠的物體分辨不很清楚:焦距數值大,視場伯小,觀察范圍小,只要焦距選擇合適,即便距離很遠的物體也可以看得清清楚楚。由于焦距和視場角是一一對應的,一個確定的焦距就意味著一個確定的視場角,所以在選擇鏡頭焦距時,應該充分考慮是觀測細節重要,還是有一個大的觀測范圍重要,如果要看細節,就選擇長焦距鏡頭:如果看近距離大場面,就選擇小焦距的廣角鏡頭。
上傳時間: 2022-06-22
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光電跟蹤系統的組成框圖如圖3-1 所示,從獨立功能單體上分主要由激光測距儀、電視跟蹤儀、紅外跟蹤儀組成;從功能模塊分主要有傳感器模塊、轉臺及測角和信息處理單元組成。其中電視攝像儀、紅外熱像儀和激光測距主機為傳感器模塊,激光信息處理機、圖像跟蹤處理器、伺服控制和信息管理機為信息處理單元。圖2-1 光電跟蹤系統組成框圖光電跟蹤系統信息處理采用融合技術。在光電跟蹤系統中,信息管理機、電視/紅外圖像跟蹤處理器、激光信息處理機和伺服控制為信息處理單元。信息管理機既負責光電跟蹤系統和火控臺之間信息的交換,又負責光電跟蹤系統內部各信息處理單元之間的信息融合和數據交流;圖像跟蹤處理器進行電視/紅外跟蹤儀的圖像跟蹤信息處理;激光信息處理機是激光測距儀的指控中心和數據處理中心;伺服控制系統實現伺服機動系統的調度。
上傳時間: 2022-06-23
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