基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級 BP網(wǎng)。模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小。能實現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現(xiàn) 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態(tài)環(huán)境下的實時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計出來，產(chǎn)生實時的軌跡 生成．文獻(xiàn)113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡，然而模型在計算上相當(dāng)復(fù) 雜．文獻(xiàn)[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時實的避障軌跡生成，并在文獻(xiàn)[5] 中，嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題．并且文獻(xiàn)[63用兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來發(fā)現(xiàn)下一個機器人位置的無監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻(xiàn)[4，6]提供的 方法能在動態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時實避障軌跡，但都具有 較慢的運動速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動作執(zhí)行，因為機器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機器人
上傳時間： 2022-02-12
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基于FPGA的紅外熱成像溫度檢測算法研究要#以非制式冷紅外焦平面技術(shù)為基礎(chǔ)的非制冷式熱成像儀以其價格低~體積小的優(yōu)勢s在非接觸式測溫領(lǐng)域得 到廣泛的應(yīng)用 目前市面上的熱成像儀對溫差的識別非常敏感s但是無法通過從熱成像儀獲得的電信號數(shù)據(jù)得知目 標(biāo)的具體溫度 而能夠進(jìn)行非接觸式測溫的成品熱成像儀不僅價格高昂s而且保密的封裝使得二次開發(fā)的難度較大 基于以上問題s本文搭建基于 FPGA 和 MATALB的熱成像系統(tǒng)s得到了一種溫度檢測算法的獲取方法 通過該實驗 方法來取得由電信號轉(zhuǎn)換為具體溫度的算法及其關(guān)鍵系數(shù) 實驗結(jié)果表明s該溫度算法的誤差較小s在溫度測量預(yù)警 系統(tǒng)有較強的工程意義 關(guān)鍵詞#紅外熱像儀3FPGA3MATLAB3溫度檢測 中圖分類號#TN211 文獻(xiàn)標(biāo)識碼#A 國家標(biāo)準(zhǔn)學(xué)科分類代碼#510.1
上傳時間： 2022-02-14
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現(xiàn) 的 重 要 基 礎(chǔ) ． 是 住 宅 內(nèi) 部 的 神 經(jīng) 系 統(tǒng) ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設(shè) 備 ． 負(fù)責(zé) 將 家 庭 內(nèi) 的 各 種 通 信 設(shè) 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設(shè) 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網(wǎng) 絡(luò) 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產(chǎn) 省 的指 導(dǎo) 下 組 成 了H B S 標(biāo) 準(zhǔn)委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標(biāo) 準(zhǔn) 。 按 照 該 標(biāo) 準(zhǔn) ， H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構(gòu) 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數(shù)據(jù)及 控制信 號 。 各 類家用 設(shè) 備 與 電氣 設(shè) 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設(shè) 備 既 可 以在 室 內(nèi)進(jìn) 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進(jìn)行 遙 控 。 為適 應(yīng) 大型 居住社 區(qū) 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進(jìn)協(xié)會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數(shù)千個家庭 內(nèi)部 網(wǎng) 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網(wǎng)絡(luò)能夠彼此 相容 ． 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 ， 因此 總線標(biāo)準(zhǔn) 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標(biāo) 準(zhǔn) 協(xié) 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會 (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。
標(biāo)簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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隨著杜會和經(jīng)濟的發(fā)展，環(huán)境水污染現(xiàn)象也日趨嚴(yán)重，迫切需要環(huán)境水質(zhì)多參數(shù)監(jiān)測與智能分析系統(tǒng)，以為環(huán)境監(jiān)測、管理和控制提供科學(xué)的手段。水質(zhì)多組分檢測涉及到多傳感器數(shù)據(jù)融合、計算機技術(shù)、電化學(xué)分析和人工智能等多學(xué)科的交叉，在眾多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。本論文研究環(huán)境水質(zhì)檢測與智能分析系統(tǒng)，論文的主要工作包括1）基于最小二乘支持向量機的在線自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法多傳感器數(shù)據(jù)融合由于能夠利用互補和冗余的信息，顯著提高系統(tǒng)的可靠性而得到了廣泛應(yīng)用，而數(shù)據(jù)融合的關(guān)鍵問題是融合算法。本文深入研究了多傳感器數(shù)據(jù)融合理論的基礎(chǔ)上，針對傳統(tǒng)融合算法研究存在的問題，提出了一種基于最小二乘支持向量機的在線自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法，并應(yīng)用到水質(zhì)在線檢測過程中，不僅縮短了訓(xùn)練的時間，而且提高了融合的可靠性和靈活性2）提出了一種離子傳感器的基于最小二乘支持向量機的自校正方法：由于離子傳感器的非線性、漂移和交叉敏感性等影響了其檢測精度和可靠性，難以進(jìn)行連續(xù)在線檢測。以硝酸根離子傳感器為例，研究其自校正方法，以適應(yīng)動態(tài)環(huán)境的連續(xù)監(jiān)測根據(jù)實驗數(shù)據(jù)，詳細(xì)分析了硝酸根離子傳感器的響應(yīng)特性，并考慮了零點和時間漂移，提出了一種基于最小二乘支持向量機硝酸根離子傳感器的自校正方法，給出了詳細(xì)描述和分析。3）離子傳感器故障檢測的小波支持向量機特征提取和支持向量機分類方法在線連續(xù)檢測的應(yīng)用要求離子傳感器必須具有很高的可靠性，即能夠及時準(zhǔn)確地判斷出離子傳感器的故障。本文采用小波支持向量機提取各傳感器故障特征，再用支持向量機對故障進(jìn)行分類，實現(xiàn)對各離子傳感器的故障診斷。
標(biāo)簽： 數(shù)據(jù)融合
上傳時間： 2022-03-18
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隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)代軍事的竟?fàn)帲枰走_(dá)提供更先進(jìn)的性能，對雷達(dá)的重要組成部分—接收機提出了更高的要求。它們具有以下特點：多通道接收、寬帶高分辨、高集成度、高可靠性及非常強的抗干擾能力。接收機包括前端變頻、高精度頻率綜合器和數(shù)字中頻采樣等關(guān)鍵技術(shù)。本題目針對現(xiàn)代雷達(dá)的特點，開展接收機各關(guān)鍵技術(shù)的研究工作，為未來新型雷達(dá)的研制提供實用的接收機技術(shù)，以提高雷達(dá)整體的各項戰(zhàn)術(shù)、技術(shù)指標(biāo)和性能。隨著科技的不斷發(fā)展和新材料、新工藝的應(yīng)用，各種高性能、小體積的器件的研制成功，為研究高集成度的接收機提供了器件保證；隨著數(shù)字化進(jìn)程的加速，也為寬帶高分辨技術(shù)提供了有力的技術(shù)支持。本項目的技術(shù)作為雷達(dá)接收機的基礎(chǔ)設(shè)計，可以滿足不同頻段的雷達(dá)要求，特別適用于現(xiàn)代高機動抗有源干擾雷達(dá)，陸基、海基相控陣?yán)走_(dá)以及電子對抗、通信等領(lǐng)域關(guān)鍵詞：雷達(dá)接收機，多通道，寬帶接收機隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)代軍事的競爭，需要雷達(dá)提供更先進(jìn)的性能，對雷達(dá)的重要組成部分—接收機2提出了更高的要求。它們具有以下特點：多通道接收寬帶高分辨、高集成度、高可靠性及非常強的抗干擾能力。接收機包括前端變頻、高精度頻率綜合器四和數(shù)字中頻采樣等關(guān)鍵技術(shù)。本題目針對現(xiàn)代雷達(dá)的特點開展接收機各關(guān)鍵技術(shù)的研究工作，為未來新型雷達(dá)的研制提供實用的接收機技術(shù)，以提高雷達(dá)整體的各項戰(zhàn)術(shù)、技術(shù)指標(biāo)和整體性能本單位具有研制生產(chǎn)各種類型高性能雷達(dá)（包括機載、地面和海用艦載雷達(dá)）的能力。針對不同類型、不同體制和不同波段的現(xiàn)代雷達(dá)，接收機所采用的方案也不盡相同。在結(jié)構(gòu)上，以前的產(chǎn)品都是采用積木式結(jié)構(gòu)，就是將接收機的各個組成部分設(shè)計為一個一個的小模塊，然后通過射頻電纜連接起來，這樣做的結(jié)果是體積較大，在某些指標(biāo)上如分辨率、抗干擾能力等，嚴(yán)重滯后于現(xiàn)代科技的發(fā)展和需求
上傳時間： 2022-03-26
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資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431206.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431208.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431210.html C++語言是從C語言發(fā)展而來的一種面向?qū)ο蟮母呒壵Z言，而 Visual c++則是CC++IDE，即集成開發(fā)環(huán)境。本書從C十+基礎(chǔ)開始講解，由原理到實踐、由淺到深、全面地介紹了在Ⅵ sual c++環(huán)境下，如何利用C++語言編寫 Windows應(yīng)用程序。本書分為4部分，包括33章。第1部分是vsua1C++編程入門介紹，介紹了 Windows編程的入門知和C++語言的一些基礎(chǔ)知識；第2部分是 saiC++分類應(yīng)用程序編程介紹，包括 Windows應(yīng)用編程和控制臺程序，以及在 Visual c++下如何編寫Win32程序、對話框程序、單文檔與多文檔程序、動態(tài)鏈接庫和 ActiveX控件程序；第3部分+十功能應(yīng)用程序介紹，在本部分中，講解了VsuC++下最常見的操作編程，包括文件操作、系統(tǒng)時間、錯誤與異常處理、多線程技術(shù)、定時器、輸入輸出設(shè)備、串口編程、網(wǎng)絡(luò)編程、數(shù)Windows內(nèi)存管理、程序調(diào)試以及網(wǎng)絡(luò)安全等；第4部分介紹了 Visua1C++的一些雜項編程，包括界面控制、0 ffice文件的讀寫操作、文件與文件夾、程序控制以及系統(tǒng)控制等。本書內(nèi)容豐富、實用性強，許多代碼可以直接應(yīng)用到工程項目中，它適合于 Visualc++60的初學(xué)者和使用 Visual c++從事開發(fā)的程序員使用，對于具有一定 Visual c+編程經(jīng)驗的讀者，本書也是非常好的參考書
標(biāo)簽： Visual C++
上傳時間： 2022-03-30
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費恩曼（R．P．Feynman）1918年生于布魯克林區(qū)，1942年在普林斯頓獲得博士學(xué)位。第二次世界大戰(zhàn)期間在洛斯阿拉莫斯，盡管當(dāng)時他還很年輕，但已在曼哈頓計劃中發(fā)揮了重要作用。以后，他在康奈爾大學(xué)和加利福尼亞理工學(xué)院任教。1965年，因他在量子電動力學(xué)方面的工作和朝永振一郎及施溫格（J．Schwinger）同獲諾貝爾物理學(xué)獎。費因曼博士獲得諾貝爾獎是由于成功地解決了量子電動力學(xué)理論問題，他也創(chuàng)立了說是液氦中起流動性現(xiàn)象的數(shù)學(xué)理論。此后，他和蓋爾曼（M.Gell-Mann）在B衰變等弱相互作用領(lǐng)域內(nèi)做出了奠基性的工作。在以后的幾年里，他在夸克理論的發(fā)展中起了關(guān)鍵性的作用，提出了他的高能質(zhì)子碰撞過程的部分子模型。除了這些成就之外，費恩曼博士將新的基本計算技術(shù)及記號法引時物理學(xué)，首先是無處不在的費恩曼圖，在近代科學(xué)歷史中，它比任何其他數(shù)學(xué)形式描述都更大地改變了對基本物理過程形成概念及進(jìn)行計算的方法。費恩曼是一位卓越的教育家。在他區(qū)得的許多獎項中，他對1972年獲得的奧斯特教學(xué)獎?wù)绿貏e感到自豪。在1963年第一次出版的《費恩曼物理學(xué)講義》被《科學(xué)叛國人》雜志的一位評論員描寫為“咬不動但富于營養(yǎng)并且津津有味。25年后它仍是教師和最好的初學(xué)學(xué)生的指導(dǎo)書”。為了使外行的公眾增加對物理學(xué)的了解，費恩曼博士寫了《物理定律和量子電動力學(xué)的性質(zhì)：光和物質(zhì)的奇特理論》。他還是許多高級出版物的作者，這些都成為研究人員和學(xué)生的經(jīng)典參考書和教科書。費恩曼是一個活躍的公眾人物。他在挑戰(zhàn)者號調(diào)查委員會里的工作是從所周知的，特別是他的著名的O型環(huán)對寒冷的敏感性的演示，這是一個優(yōu)美的實驗，除了一杯冰水以外其他什么也不需要。費恩曼博士1960年在加利福尼亞州課程促進(jìn)會中的工作卻很少人知道，他在會上抨擊了教材的平庸。僅僅羅列費恩曼的科學(xué)和教育成就并沒有恰當(dāng)抓信這個人的本質(zhì)。即使是他 最最技術(shù)性的出版物的讀者都知識道，費恩曼活躍的多面的人格在他所有的工作中都閃閃發(fā)光。除了作為物理學(xué)家，在各種不同的場合下他變成不同的人物：有進(jìn)是無線電修理工，有時是鎖具收藏家，藝術(shù)家、舞蹈家、邦戈（bongo）鼓手，甚至瑪雅象形文字的解釋者。對他的世界人們永遠(yuǎn)好奇，他是一個典型的經(jīng)驗主義者。費恩曼于1998年2月15日在洛杉磯逝世。
標(biāo)簽： 物理學(xué)
上傳時間： 2022-04-24
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30路PT100溫度數(shù)據(jù)自動采集硬件+單片機軟件+PC上位機軟件系統(tǒng)設(shè)計，多年前做的小項目，硬件已實現(xiàn)包括PROTEL 99SE 設(shè)計的硬件原理圖+PCB文件，W77E58單片機軟件，EPM7128S CPLD邏輯，VB設(shè)計的上位機數(shù)據(jù)采集界面軟件，機械屏蔽外殼。可作為你產(chǎn)品設(shè)計的參考。自動測溫系統(tǒng)設(shè)計目錄1、 設(shè)計目的由于人工用萬用表測量不僅浪費時間與人力，而且也只是得到傳感器的電阻值，不能直觀的反映出磁體的溫度值，0.45T系統(tǒng)軟件開發(fā)及臨床的應(yīng)用也給測量帶來了不變，今采用磁體溫度自動測量系統(tǒng)，可以完全克服這些矛盾，在系統(tǒng)成像掃描后可以開啟磁體溫度自動測量系統(tǒng)通過PC串口隨時讀取30路磁體溫度數(shù)據(jù)。2、 設(shè)計方案1》 硬件方案：采用通過主機的串口來讀取這30路溫度數(shù)據(jù)，主機與MCU的通信采用RS232的方式，主機給MCU命令，MCU在與CPLD之間在進(jìn)行邏輯控制，通過CPLD來控制這30路電流型模擬開關(guān)（或者繼電器）的選通，來定時（如200 ms）一路一路的來選通溫度傳感器，然后在通過變送器進(jìn)行電阻到電流電壓的轉(zhuǎn)換，通過12位A/D轉(zhuǎn)換器，將溫度模擬信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號，將這些數(shù)字信號送入MCU進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，線上電阻補償?shù)龋詈笸ㄟ^串口將MCU處理后的數(shù)據(jù)送入HOST顯示出來。
標(biāo)簽： pt100 溫度數(shù)據(jù)自動采集 單片機
上傳時間： 2022-05-17
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心電信號是最早應(yīng)用于醫(yī)學(xué)的人體生物電信號之一，如今已經(jīng)可以通過心電信號的分析研究來對心血管相關(guān)病變做出預(yù)測和診斷。常規(guī)心電圖機對病人實行檢測，由于時間和環(huán)境的限制,往往得不到有確切意義的結(jié)果。人們一直致力于在非醫(yī)院環(huán)境中進(jìn)行長程動態(tài)心電系統(tǒng)(Holter)的研制工作。 傳統(tǒng)的動態(tài)心電監(jiān)護(hù)儀(Holter)常受處理器性能或存儲空間大小的限制，不能完成大規(guī)模的數(shù)據(jù)處理，以及多生理參數(shù)的采集存儲。嵌入式技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定、能耗低、使用靈活等特點，已應(yīng)用到各個領(lǐng)域。為此，我們提出了基于嵌入式技術(shù)的便攜式心電血氧監(jiān)護(hù)系統(tǒng)的設(shè)計方案。系統(tǒng)除了具有記錄24小時的心電數(shù)據(jù)功能之外，還同步的記錄了患者的血氧飽和度。為臨床診斷提供了更多的依據(jù)。此外和常規(guī)的Holter機相比，還具有體積小、存儲容量大、數(shù)據(jù)處理能力強的特點。 本文對基于高性能嵌入式微處理器的便攜式動態(tài)心電血氧飽和度監(jiān)護(hù)儀的構(gòu)成進(jìn)行了討論。包括：心電放大電路模塊的設(shè)計；采用TI公司的低功耗單片機MSP430作為主處理器的血氧飽和度模塊設(shè)計；選用高性能、低功耗的ARM微處理器EP7312設(shè)計中央處理模塊；大容量FLASH作為存儲模塊設(shè)計；高速USB數(shù)據(jù)傳輸模塊設(shè)計。 本文對以上各項做了詳細(xì)的闡述，通過實驗測試，可在便攜式心電血氧監(jiān)護(hù)儀上較好的顯示心電波形、血氧飽和度值，并在上位機上通過相應(yīng)軟件對信號進(jìn)行分析。為產(chǎn)品的開發(fā)和應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
標(biāo)簽： arm
上傳時間： 2022-05-29
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MLX90614 系列模塊是一組通用的紅外測溫模塊。 在出廠前該模塊已進(jìn)行校驗及線性化，具有非接觸、體積小、精度高，成本低等優(yōu)點。被測目標(biāo)溫度和環(huán)境溫度能通過單通道輸出，并有兩種輸出接口，適合于汽車空調(diào)、室內(nèi)暖氣、家用電器、手持設(shè)備以及醫(yī)療設(shè)備應(yīng)用等。本文以MLX90614為例介紹其原理和應(yīng)用。 特性和優(yōu)點? 體積小，成本低? 易集成? 寬溫度范圍內(nèi)的出廠校準(zhǔn)設(shè)置：傳感器溫度范圍-40…+125 ?C物體溫度范圍-70…+380 ?C? Ta 和 To 由 0 到+50°C 溫度范圍內(nèi)，精度可達(dá)到 0.5°C? (醫(yī)用) 高精度校準(zhǔn)? 測量辨析度可達(dá) 0.02°C? 單個和雙重視野版本? 兼容 SMBus 數(shù)字接口? 客戶定制的 PWM 連續(xù)讀數(shù)輸出? 3V 和 5V 電源電壓? 電源電壓可從 8…16V 調(diào)節(jié)? 節(jié)能工作模式? 適用于不同應(yīng)用領(lǐng)域的多種封裝方式和測量方式? 車用級別標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用實例? 高精度無接觸測量? 用于車用空調(diào)控制系統(tǒng)的溫度舒適度傳感器? 用于住宅，商業(yè)和工業(yè)建筑的空調(diào)溫度感應(yīng)元件? 擋風(fēng)玻璃防霧應(yīng)用? 汽車視野死角檢測? 工業(yè)移動元件溫度控制? 打印機、復(fù)印機溫度控制? 家電溫度控制? 衛(wèi)生保健? 家畜監(jiān)控? 移動物體探測? 多區(qū)域溫度控制 – 兩線通信可支持多達(dá) 100 個傳感器? 熱動繼電器 / 警報? 體溫測量
標(biāo)簽： 數(shù)字體溫計 pcb
上傳時間： 2022-05-30
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