本文研制的數(shù)據(jù)采集器，用于采集導(dǎo)彈過載模擬試車臺的各種參數(shù),來評價(jià)導(dǎo)彈在飛行過程中的性能，由于試車臺是高速旋轉(zhuǎn)體，其工作環(huán)境惡劣，受電磁干擾大，而且設(shè)備要求高，如果遇到設(shè)備故障或設(shè)備事故，其損失相當(dāng)巨大，保證設(shè)備的安全性和可靠性較為困難。 本文在分析數(shù)字通信技術(shù)的基礎(chǔ)上，選用了基于現(xiàn)場可編程邏輯陣列(FPGA)采用脈沖編碼調(diào)制(PCM)通信實(shí)現(xiàn)多路數(shù)據(jù)采集器的設(shè)計(jì)，其優(yōu)點(diǎn)是FPGA技術(shù)在數(shù)據(jù)采集器中可以進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，增加了系統(tǒng)的抗干擾性、靈活性和適應(yīng)性，并且可以將整個(gè)PCM通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)成可編程序系統(tǒng)，用戶只要稍加變更程序，則系統(tǒng)的被測路數(shù)、幀結(jié)構(gòu)、碼速率、標(biāo)度等均可改變以適應(yīng)任何場合。并且采用合理的糾錯(cuò)和加密編碼能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)在傳輸工程中的完整性和安全性。 通過對PCM通信的特點(diǎn)研究，研制了一套集采集與傳輸?shù)南到y(tǒng)。文章給出了各個(gè)模塊的具體建模與設(shè)計(jì)，系統(tǒng)采用的是FPGA技術(shù)來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集和信號處理，采用VHDL實(shí)現(xiàn)了數(shù)字復(fù)接器和分接器、編解碼器、調(diào)制與解調(diào)模塊的建模與設(shè)計(jì)。采用基于NiosII實(shí)現(xiàn)串口通訊，構(gòu)建了實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性通信網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的采集。 測試數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)采集的實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，采用FPGA技術(shù)實(shí)現(xiàn)PCM信號的編碼、傳輸、解碼，能夠有較強(qiáng)的抗干擾性、抗噪聲性能好、差錯(cuò)可控、易加密、易與現(xiàn)代技術(shù)結(jié)合，并且誤碼率較低，要遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)的方法。
標(biāo)簽： FPGA PCM 通信實(shí)現(xiàn) 多路
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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隨著信息技術(shù)的發(fā)展，系統(tǒng)級芯片SoC(System on a Chip)成為集成電路發(fā)展的主流。SoC技術(shù)以其成本低、功耗小、集成度高的優(yōu)勢正廣泛地應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)中。通過對8位增強(qiáng)型CPU內(nèi)核的研究及其在FPGA(Field Programmable Gate Arrav)上的實(shí)現(xiàn)，對SoC設(shè)計(jì)作了初步研究。 在對Intel MCS-8051的匯編指令集進(jìn)行了深入地分析的基礎(chǔ)上，按照至頂向下的模塊化的高層次設(shè)計(jì)流程，對8位CPU進(jìn)行了頂層功能和結(jié)構(gòu)的定義與劃分，并逐步細(xì)化了各個(gè)層次的模塊設(shè)計(jì)，建立了具有CPU及定時(shí)器，中斷，串行等外部接口的模型。 利用5種尋址方式完成了8位CPU的數(shù)據(jù)通路的設(shè)計(jì)規(guī)劃。利用有限狀態(tài)機(jī)及微程序的思想完成了控制通路的各個(gè)層次模塊的設(shè)計(jì)規(guī)劃。利用組合電路與時(shí)序電路相結(jié)合的思想完成了定時(shí)器，中斷以及串行接口的規(guī)劃。采用邊沿觸發(fā)使得一個(gè)機(jī)器周期對應(yīng)一個(gè)時(shí)鐘周期，執(zhí)行效率提高。使用硬件描述語言實(shí)現(xiàn)了各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)。借助EDA工具ISE集成開發(fā)環(huán)境完成了各個(gè)模塊的編程、調(diào)試和面向FPGA的布局布線；在Synplify pro綜合工具中完成了綜合；使用Modelsim SE仿真工具對其進(jìn)行了完整的功能仿真和時(shí)序仿真。 設(shè)計(jì)了一個(gè)通用的擴(kuò)展接口控制器對原有的8位處理器進(jìn)行擴(kuò)展，加入高速DI，DO以及SPI接口，增強(qiáng)了8位處理器的功能，可以用于現(xiàn)有單片機(jī)進(jìn)行升級和擴(kuò)展。 本設(shè)計(jì)的CPU全面兼容MCS-51匯編指令集全部的111條指令，在時(shí)鐘頻率和指令的執(zhí)行效率指標(biāo)上均優(yōu)于傳統(tǒng)的MCS-51內(nèi)核。本設(shè)計(jì)以硬件描述語言代碼形式存在可與任何綜合庫、工藝庫以及FPGA結(jié)合開發(fā)出用戶需要的固核和硬核，可讀性好，易于擴(kuò)展使用，易于升級，比較有實(shí)用價(jià)值。本設(shè)計(jì)通過FPGA驗(yàn)證。
標(biāo)簽： FPGA CPU 8位 增強(qiáng)型
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本課題對DQPSK調(diào)制解調(diào)技術(shù)的FPGA實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了比較全面的研究，利用DQPSK調(diào)制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了碼速200Kbps的調(diào)制器。調(diào)制載頻3.2MHz、帶寬180KHz、帶外抑制大于45dB，調(diào)制器設(shè)計(jì)達(dá)到預(yù)定要求。解調(diào)器硬件完成，軟件未全部實(shí)現(xiàn)，但完成了CIC濾波器、載波跟蹤環(huán)、位定時(shí)同步、并串轉(zhuǎn)換等幾個(gè)關(guān)鍵模塊的設(shè)計(jì)。對解調(diào)器做了實(shí)驗(yàn)測試，驗(yàn)證了相關(guān)模塊設(shè)計(jì)的正確性，解調(diào)器中重要的載波同步功能已能實(shí)現(xiàn)。 在本文中，主要介紹了DQPSK調(diào)制解調(diào)技術(shù)的FPGA實(shí)現(xiàn)。著重對差分編解碼、成形濾波器、Costas載波跟蹤環(huán)以及CIC濾波器進(jìn)行了詳細(xì)敘述，對硬件設(shè)計(jì)則做了簡要的說明，給出了主要電路圖和實(shí)物圖。 在重要設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)上，文中進(jìn)行了比較細(xì)致的Matlab仿真及System View仿真，并給出了相關(guān)分析與說明。最后，采用VHDL 硬件描述語言對系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。文中對位定時(shí)同步以及CIC濾波器的可變速設(shè)計(jì)做了創(chuàng)新與改進(jìn)。
標(biāo)簽： DQPSK FPGA 調(diào)制解調(diào)器
上傳時(shí)間： 2013-05-22
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礦用隔爆饋電開關(guān)是煤礦井下配電系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，作為配電開關(guān)，用于含有瓦斯或煤塵等爆炸危險(xiǎn)環(huán)境的礦井中，控制和保護(hù)低壓供電網(wǎng)絡(luò)。其性能好壞直接影響著煤礦井下的生產(chǎn)安全和生產(chǎn)效率，而目前國內(nèi)饋電開關(guān)普遍存在集成度低、可靠性差、智能監(jiān)控水平低等缺點(diǎn)。 本課題將嵌入式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)應(yīng)用到饋電開關(guān)中，通過對礦山供電系統(tǒng)工作原理、真空饋電開關(guān)工作原理以及基于EasyARM2200(Philips LPC2210為處理器、ARM7為內(nèi)核)嵌入式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究，實(shí)現(xiàn)了總體網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和智能饋電開關(guān)控制系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)；通過對嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的移植、嵌入式TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)和移植以及基于C/S模式下的套接字編程等的研究和分析，完成了監(jiān)控主機(jī)與嵌入式系統(tǒng)的通信軟件和保護(hù)控制算法的應(yīng)用程序的編寫，從而實(shí)現(xiàn)了礦井地面監(jiān)控主機(jī)與井下嵌入式系統(tǒng)饋電開關(guān)的快速通信，解決了地面監(jiān)控主機(jī)對井下饋電回路及電氣開關(guān)的遠(yuǎn)程智能監(jiān)控的難題，最終設(shè)計(jì)出一套集實(shí)時(shí)保護(hù)控制和遠(yuǎn)程監(jiān)控功能于一身的智能型饋電開關(guān)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：在嵌入式系統(tǒng)端的通信軟件和監(jiān)控主機(jī)端的通信軟件的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)了嵌入式系統(tǒng)與監(jiān)控主機(jī)的快速遠(yuǎn)程通信，通信速度快、可靠性高、可視化效果好，完全滿足了監(jiān)控系統(tǒng)的快速通信要求。 本課題的研究成果為工業(yè)控制領(lǐng)域提供了一個(gè)開放式、全分布、可互操作性的通信控制平臺，為提高煤礦井下設(shè)備的遠(yuǎn)程智能監(jiān)控水平和安全操控系數(shù)提供了新的解決方法，為地面監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)更大規(guī)模、更深層次地對井下電氣設(shè)備的集中控制、分散管理奠定了理論和實(shí)踐基礎(chǔ)。
標(biāo)簽： ARM 嵌入式網(wǎng)絡(luò) 中的應(yīng)用 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-06-25
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當(dāng)代科學(xué)技術(shù)突飛猛進(jìn)，極大促進(jìn)了自動(dòng)識別技術(shù)的發(fā)展——條形碼、光學(xué)字符識別、磁條(卡)、工C卡、語音識別、視覺識別、RFID等，其中，RFID無疑是最為前沿的自動(dòng)識別技術(shù)，是一種非接觸式的識別技術(shù)；同時(shí)，隨著另外一項(xiàng)技術(shù)——嵌入式技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)構(gòu)小巧、性能優(yōu)越、價(jià)格便宜、操作簡便的手持式數(shù)據(jù)自動(dòng)讀寫設(shè)備發(fā)展尤為迅速。具體說來，一款好的手持式RFID讀寫器適用于工作現(xiàn)場，可以供工作人員對現(xiàn)場物品信息進(jìn)行自動(dòng)收集，而隨著嵌入式操作系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的應(yīng)用，使讀寫器不僅有數(shù)據(jù)采集功能，而且可以對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以供管理決策。在這其中，操作系統(tǒng)、芯片、總線、接口技術(shù)成為讀寫器的內(nèi)核，嵌入式系統(tǒng)成為技術(shù)的代表。 隨著嵌入式操作系統(tǒng)(如linux、wirice.net)的出現(xiàn)，使得軟件開發(fā)人員在嵌入式系統(tǒng)和普通pc機(jī)上進(jìn)行應(yīng)用軟件開發(fā)不會(huì)感到太大的差別(借助于交叉開發(fā)環(huán)境，即在pc機(jī)上編譯連接，但生成的是目標(biāo)機(jī)代碼)。但是，對于那些應(yīng)用軟件開發(fā)者，往往對某一行業(yè)軟件開發(fā)比較熟悉卻對硬件有些陌生，熟悉硬件原理(嵌入式處理器架構(gòu)、部件工作原理等)恰恰是構(gòu)建一個(gè)嵌入式系統(tǒng)所必須的。因此，構(gòu)建一個(gè)性能穩(wěn)定、持續(xù)工作時(shí)間長、完善數(shù)據(jù)接口、方便讀寫器接口的手持式設(shè)備成為了當(dāng)今一個(gè)比較熱門的技術(shù)領(lǐng)域。本項(xiàng)目就是根據(jù)以上事實(shí)，先分析了國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，再根據(jù)項(xiàng)目需求、生產(chǎn)成本以及RFID應(yīng)用開發(fā)者的要求，決定采用以ARM920T為內(nèi)核的$3C2410為嵌入式處理器、微軟公司力推的wiIice.net為嵌入式操作系統(tǒng)，設(shè)計(jì)開發(fā)了供RFID應(yīng)用軟件開發(fā)者使用的手持式RFID讀寫器。針對手持式設(shè)備的特點(diǎn)和實(shí)際要求，對讀寫器軟硬件系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了規(guī)劃，完成了時(shí)鐘電路、nand flash存儲(chǔ)器接口電路、SDRAM電路、串行接口電路、RFID讀寫模塊接口電路、USB接口電路、無線通信模塊接口電路、LCD/觸摸屏接口電路的設(shè)計(jì)，并開發(fā)了讀寫器的二次發(fā)API;在wince.net平臺下，利用platform builder工具定制了適于讀寫器的操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了嵌入式操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，最后對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了測試。
上傳時(shí)間： 2013-06-21
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高端濕熱環(huán)境試驗(yàn)箱的溫濕度控制器有著如下特點(diǎn)：①、人機(jī)接口模塊大多采用彩色液晶屏和觸摸屏；②、控制器存儲(chǔ)容量大，可存儲(chǔ)大量溫濕度數(shù)據(jù)；⑧、溫濕度數(shù)據(jù)測量精度高；④、溫濕度控制精度高，具有自調(diào)整能力，可根據(jù)試驗(yàn)條件的變化調(diào)節(jié)控制器內(nèi)部參數(shù)。⑤、輔助功能多，如RS232串口通訊、USB通訊、以太網(wǎng)通訊等，方便和PC機(jī)的連接。此種類型的溫濕度控制器國內(nèi)生產(chǎn)較少。 本文在綜述國內(nèi)溫濕度控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了基于ARM9芯片的高性能溫濕度控制的設(shè)計(jì)方法。本文主要針對以下幾個(gè)方面進(jìn)行了研究：研究試驗(yàn)箱內(nèi)熱力學(xué)過程并建立溫濕度控制系統(tǒng)的簡化數(shù)學(xué)模型；分析溫濕度控制箱的控制方法，選擇合理的溫濕度測量方案，提出了減少誤差的方法；分析溫濕度控制器的功能需求，完成了基于ARM的溫濕度控制器的硬件設(shè)計(jì)和調(diào)試；選擇了溫濕度控制系統(tǒng)的控制算法，并在設(shè)計(jì)的硬件平臺上實(shí)現(xiàn)；最后對控制效果進(jìn)行了試驗(yàn)分析。 本論文各章節(jié)主要內(nèi)容概述如下： 第1章綜述了濕熱環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備技術(shù)和嵌入式系統(tǒng)技術(shù)進(jìn)展，提出了課題的研究內(nèi)容、難點(diǎn)和創(chuàng)新點(diǎn)。 第2章分析了濕熱環(huán)境試驗(yàn)箱溫濕度控制的控制算法，分析了被控空氣的熱力學(xué)過程，得出簡化數(shù)學(xué)模型。 第3章對溫度、濕度測量系統(tǒng)及其誤差消除方法進(jìn)行分析，提出基于AD7711的高精度溫濕度測量方案。 第4章分析溫濕度控制器的需求，完成溫濕度控制器硬件平臺的設(shè)計(jì)。 第5章研究溫濕度控制系統(tǒng)的控制算法，在硬件平臺上實(shí)現(xiàn)PID繼電自整定算法。 第6章對溫濕度控制的實(shí)際控制效果進(jìn)行試驗(yàn)分析。 第7章總結(jié)與展望。
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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當(dāng)今繡花機(jī)市場蓬勃發(fā)展，繡花機(jī)控制系統(tǒng)作為繡花機(jī)最核心的部分，是提高性能和降低成本的關(guān)鍵。本文結(jié)合浙江虎王科技有限公司與浙江大學(xué)的合作項(xiàng)目“繡花機(jī)控制系統(tǒng)”，設(shè)計(jì)出一套基于ARM的技術(shù)先進(jìn)、功能精簡、高性價(jià)比的繡花機(jī)控制系統(tǒng)。論文按照嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)過程，先根據(jù)市場需求劃分了控制系統(tǒng)的功能模塊并構(gòu)建了總體架構(gòu),選擇了系統(tǒng)的軟硬件平臺，然后采用先進(jìn)的設(shè)計(jì)方法對繡花機(jī)控制系統(tǒng)的硬件和軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。 第一章介紹了繡花機(jī)及其控制系統(tǒng)的發(fā)展過程和現(xiàn)狀，論述了嵌入式系統(tǒng)的定義、特點(diǎn)和發(fā)展，闡述了ARM的發(fā)展歷史、研究和應(yīng)用現(xiàn)狀，提出了論文的主要研究內(nèi)容，最后給出了論文的總體結(jié)構(gòu)。 第二章闡述了嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)過程，選擇了軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)法為本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，論述了EDA技術(shù)的工作范圍和設(shè)計(jì)步驟，詳細(xì)討論了軟件的結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)方法和面向?qū)ο笤O(shè)計(jì)方法的原理，最后給出了繡花機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則。 第三章根據(jù)市場需求劃分了繡花機(jī)控制系統(tǒng)的功能模塊，構(gòu)建了系統(tǒng)總體架構(gòu)，并分析了每個(gè)模塊的具體功能；根據(jù)選型原則選出了適用于繡花機(jī)控制系統(tǒng)的上位機(jī)和下位機(jī)CPU芯片、操作系統(tǒng)及開發(fā)環(huán)境。 第四章根據(jù)總體架構(gòu)，在選好的CPU芯片的基礎(chǔ)．卜確定了繡花機(jī)控制系統(tǒng)的硬件框架，詳細(xì)設(shè)計(jì)了電源電路、復(fù)位電路、存儲(chǔ)器接口電路、鍵盤與顯示電路、USB接口電路、串行通信接口電路和下層機(jī)電接口電路。 第五章按照上位機(jī)和下位機(jī)的層次構(gòu)建了繡花機(jī)控制系統(tǒng)的軟件框架，設(shè)計(jì)了鍵盤輸入模塊、圖形顯示模塊、USB驅(qū)動(dòng)模塊、花樣存儲(chǔ)與管理模塊、串口通信模塊、機(jī)電控制模塊的程序。 第六章回顧與總結(jié)全文的主要研究內(nèi)容，歸納了本文的主要研究成果，并對今后的研究工作作了展望。
標(biāo)簽： ARM 繡花機(jī) 嵌入式控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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本文是四川省教育廳重點(diǎn)項(xiàng)目“經(jīng)濟(jì)型網(wǎng)絡(luò)同步課堂關(guān)鍵技術(shù)研究與裝備開發(fā)”關(guān)鍵技術(shù)的一部分，主要內(nèi)容是實(shí)現(xiàn)嵌入式視頻采集與存儲(chǔ)。通過構(gòu)建基于ARM微處理器和開源Linux操作系統(tǒng)的平臺，實(shí)現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)的通用USB移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)，達(dá)到經(jīng)濟(jì)型的目標(biāo)。 本文詳細(xì)介紹了整個(gè)系統(tǒng)平臺研究開發(fā)和設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的過程。論文討論了ARM微處理器在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了SDRAM存儲(chǔ)系統(tǒng)、Flash存儲(chǔ)系統(tǒng)、串口、USB接口、IIC接口等模塊的原理設(shè)計(jì)；分析了高速印制電路板設(shè)計(jì)中的難點(diǎn)并予以克服，實(shí)現(xiàn)了印制電路板設(shè)計(jì)。 論文介紹了Linux作為嵌入式操作系統(tǒng)的特點(diǎn)與優(yōu)勢，實(shí)現(xiàn)了將其完整移植到一個(gè)新硬件平臺；論文同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了引導(dǎo)代碼、根文件系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)程序等內(nèi)容；視頻采集與存儲(chǔ)應(yīng)用，設(shè)計(jì)采用緩沖區(qū)的方法保證其銜接，采用Linux線程機(jī)制進(jìn)行多任務(wù)調(diào)度，最終實(shí)現(xiàn)了視頻采集存儲(chǔ)功能。 本系統(tǒng)充分結(jié)合了計(jì)算機(jī)科學(xué)、嵌入式技術(shù)和數(shù)字視頻技術(shù)等前沿領(lǐng)域的眾多理論和成果，體現(xiàn)了學(xué)科交叉與技術(shù)集成的創(chuàng)新。
標(biāo)簽： Linux ARM 嵌入式 存儲(chǔ)系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-06-02
上傳用戶：wangchong
隨著人們物質(zhì)文化生活水平的提高和科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，智能家居已成為一個(gè)發(fā)展趨勢。智能家居系統(tǒng)采用傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和信息傳輸與處理技術(shù)，能給用戶提供全方位的服務(wù)，同時(shí)對住房內(nèi)的情況進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控和實(shí)時(shí)管理。安防系統(tǒng)是智能家居中的一個(gè)重要的組成部分。傳統(tǒng)的安防系統(tǒng)都是基于單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的，它難以滿足現(xiàn)代家居中網(wǎng)絡(luò)家電功能，針對這些問題，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于ARM和藍(lán)牙的安防系統(tǒng)。 (1) 深入研究了安防系統(tǒng)中視頻監(jiān)控的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，分析了嵌入式Linux操作系統(tǒng)的優(yōu)、缺點(diǎn)以及選擇內(nèi)核版本為Linux2.6的原因，指出了選題研究的目的和意義。 (2) 從網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和幾種重要協(xié)議這兩個(gè)方面入手，闡述了智能家居中的重要技術(shù)——藍(lán)牙。 (3) 根據(jù)智能家居的功能要求，設(shè)計(jì)了一種智能家居中的安防系統(tǒng)，論述了ARM9嵌入式微處理器S3C2410的原理以及性能，闡述了安防系統(tǒng)中的NANDFLASH模塊、SDRAM模塊、RS232串口模塊、以太網(wǎng)模塊、USB、USB藍(lán)牙、USB攝像頭的組成原理以及設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法。 (4) 根據(jù)系統(tǒng)軟件環(huán)境的需求，構(gòu)建了嵌入式Linux系統(tǒng)軟件平臺，論述了交叉編譯環(huán)境和NFS開發(fā)調(diào)試環(huán)境的建立，移植S3C2410下啟動(dòng)引導(dǎo)程序VIVI，移植嵌入式操作系統(tǒng)Linux(內(nèi)核版本為2.6.14)，闡述了系統(tǒng)相關(guān)設(shè)備驅(qū)動(dòng)的移植(NAND FLASH、USB、USB攝像頭、USB藍(lán)牙)、文件系統(tǒng)的使用，分析了Linux下藍(lán)牙無線通信的實(shí)現(xiàn)過程。 (5) 在搭建的嵌入式Linux系統(tǒng)軟件平臺上，論述了在Windows XP下遠(yuǎn)程登錄到Linux操作系統(tǒng)的方法，闡述了在Linux下使用V4L編程來截取攝像頭圖象，使用SOCKET編程將截取到的圖象傳送到室內(nèi)PC機(jī)上，遠(yuǎn)程監(jiān)控電腦登錄到此PC機(jī)上，利用IE瀏覽器來實(shí)現(xiàn)對現(xiàn)場環(huán)境的監(jiān)控。 (6) 結(jié)合實(shí)驗(yàn)測試環(huán)境和測試數(shù)據(jù)，進(jìn)行了視頻監(jiān)控系統(tǒng)的性能測試，分析了測試結(jié)果并針對出現(xiàn)的問題給出了改進(jìn)措施。 通過對安防系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)測試表明，系統(tǒng)能夠很好地檢測不法分子的入侵，并通過遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控方式來告知用戶，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)目標(biāo)。
標(biāo)簽： ARM 藍(lán)牙 安防系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶：yatouzi118
在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域中，如何有效地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學(xué)者十分關(guān)注的一個(gè)重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后，本論文的主要目標(biāo)是針對四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，建立一個(gè)新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺，實(shí)現(xiàn)對四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的精確控制。 本論文從實(shí)際情況出發(fā)，首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并對其抽象簡化得到了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型。在明確了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對機(jī)器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進(jìn)行了充分論證，并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu)：第一級CPU為上位計(jì)算機(jī)，它實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算；第二級CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人多個(gè)關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動(dòng)；第三級CPU為交流伺服驅(qū)動(dòng)處理器，它實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動(dòng)控制，以及電機(jī)的故障診斷和自動(dòng)保護(hù)等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來實(shí)現(xiàn)上位計(jì)算機(jī)．與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。 機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括兩個(gè)部分：一是采用VC++實(shí)現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng)，它主要負(fù)責(zé)機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算，同時(shí)完成用戶與機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息交互；二是采用C語言實(shí)現(xiàn)的下位DSP控制程序，它主要負(fù)責(zé)接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)，同時(shí)還能夠?qū)崟r(shí)的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。 研究開發(fā)出來的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器具有控制實(shí)時(shí)性好、定位精度高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)，它允許用戶通過上位控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制，也可以讓用戶通過機(jī)器人控制箱現(xiàn)場對機(jī)器人進(jìn)行回零、示教等各項(xiàng)操作。
標(biāo)簽： 實(shí)驗(yàn)室 機(jī)器人控制器
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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