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雙足步行機器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領域中一類重要的仿生系統。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優點與優越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應性和擬人性，其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現穩定步行的理論基礎和技術關鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關問題進行了研究，并在虛擬現實的實驗環境中實現了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規劃，實現了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網絡CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎上，設計了基于CMAC的控制系統。系統采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現實環境的雙足步行機器人行走控制實驗。
上傳時間： 2022-06-19
上傳用戶：1208020161
MVC設計模式早在面向對象語言Smalltalk-80中就被提出并在此后得到業界的廣泛接受。它包括三類對象：（1）模型（Model）對象：是應用程序的主體部分。（2）視圖（View）對象：是應用程序中負責生成用戶界面的部分。（3）控制器（Control）對象：是根據用戶的輸入，控制用戶界面數據顯示及更新Model對象狀態的部分。本程序嘗試用MVC模式制作了一個簡單的貪吃蛇游戲。
上傳時間： 2015-05-02
上傳用戶：evil
Proteus Model - RTL8019AS Realtek Ethernet Controller V0.1B
標簽： Controller Ethernet Proteus Realtek
上傳時間： 2014-08-24
上傳用戶：ommshaggar
This is vga controller write in vhdl xilinx ise Connect your vga monitor and view many color in moniotr
標簽： controller vga Connect monitor
上傳時間： 2017-03-28
上傳用戶：363186
model of a LQR controller for the inverted pendulum in simulink
標簽： controller inverted pendulum simulink
上傳時間： 2014-01-20
上傳用戶：fhzm5658
I2C controller的源碼，包括TESTBENCH在內，里面包含有EEPROM的behaving model，前些日子在本站下了一個EEPROM的behaving model，發現可能只是作者的初版，里面錯誤比較多，因此上傳一個能編譯拿過來就能用的環境。
標簽： controller I2C 源碼
上傳時間： 2015-12-23
上傳用戶：ryb
This model shows NASA s HL-20 lifting body modeled in Simulink, and Aerospace Blockset. This model simulates approach and landing flight phases using an auto-landing controller.
標簽： model This Aerospace Blockset
上傳時間： 2016-05-17
上傳用戶：athjac
CakePHP的Eclipse插件，用來在Model, Controller, View之間轉換
上傳時間： 2016-08-03
上傳用戶：dapangxie
本系統包含250多個JavaBean類，整個系統全面實現MVC（模型 視圖 控制）三層架構， 大量的應用到了類的反射機制涉及網絡編程行業最高精尖技術STRUTS+HIBERNATER，最有說 服力的證實了多層建構框架模式的絕優越性。數據和邏輯處理由STRUTS的模型層Model進行處理， 頁面調轉由STRUTS的控制層Controller實現,頁面負責顯示請求和響應，大大增強了“人機”的 互動性，這一層在STRUTS的視圖層View用STRUTS標簽+HTML等實現，同時使用validator驗證框架進行 數據檢驗。數據的存儲和持久化由HIENATER持久層實現，數據庫采用MYSQL,數據源采用數 據源連接池機制，整個系統完全貫穿JAVA面向對象的概念，全面完整地實現了JAVA的封裝性 ，繼承性，多態性的三大特征，完全按照J2EE企業級網絡應用程序的開發方案設計和開發， 所有的繁重的計算和處理都由服務器端處理，運行速度快，安全穩定，數據庫采用MYSQL大大減輕 了客戶端用戶機CPU頻率受制的局限，同時絕對的安全性和穩定性是本系統最強大，最重要的設計 開發組成部分。
上傳時間： 2016-10-11
上傳用戶：風之驕子
JavaServer Faces (JSF) is the “offcial” component-based view technology in the Java EE web tier. JSF includes a set of predefned UI components, an event-driven programming model, and the ability to add third-party components. JSF is designed to be extensible, easy to use, and toolable. This refcard describes the JSF development process, standard JSF tags, the JSF expression language, and the faces-confg.xml confguration fle.
標簽： component-based JavaServer technology the
上傳時間： 2014-01-12
上傳用戶：songyue1991
