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pid參數整定

基于STM32的無刷直流電機控制器硬件電路設計及實驗研究

以STM32F103C8T6為核心,設計了無刷直流電機控制器硬件電路。電路主要包括IR2310構成的PWM驅動電路、IRF3808構成的逆變電路、增量式旋轉編碼構成的速度反饋電路。控制器具有CAN和RS232通信接口,可與計算機或PLC構成速度或位置伺服系統。利用由xPC目標搭建的半實物仿真平臺對PI參數進行整定。測試了控制器的速度伺服響應性能,給定速度為2400rpm時,控制器響應時間為0.32s。實驗結果表明,系統工作可靠,穩定性好,響應速度快,可以滿足上肢康復機器人的機械臂速度控制性能要求。The hardware circuit of Brushless DC motor controller is designed by taking STM32F103C8T6 as the core,which mainly includes PWM driving circuits made up of IR2310,inverter circuit formed by IRF3808,speed feedback circuit composed of incremental rotary encoder and so on.Speed servo control system or position servo control system can be composed of BLDM controller with computer or PLC through CAN communication interface or RS232 serial communication interface.By using the hardware in the loop simulation platform built by xPC target,the PI parameters are set up.The Speed servo response performance of the controller is tested.When the speed is 2 400 rpm,the response time of the controller is 0...

標簽： stm32 無刷直流電機

上傳時間： 2022-05-07

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電磁感應加熱控制系統的設計與實現

本文所研究的課題為電磁感應加熱控制系統的設計與實現。文章介紹了電磁感應加熱的工作原理，系統預設功能要求及具體實現方案，分析了系統硬件電路和控制軟件設計的整個過程，最終研制出一款功能完備、人機交互友好、工作穩定、性能優良的電磁感應加熱系統。該系統硬件電路部分主要包括主工作電路，IGBT驅動電路，同步電路和功率整定電路，鍋具檢測電路，電源電路，各種保護電路及主控制電路。保護電路具體包括上電延時保護IGBT，整流橋輸出過壓保護，IGBT集電極過壓保護，市電過壓、欠壓保護，負荷電流過大保護，IGBT過溫保護，鍋底過溫保護。主控制電路采用三星單片機作為主控芯片，通過調節PWM信號占空比控制輸出功率。系統主要實現了功率控制、定時/預約、無鍋檢測、暫停、異常報警（無鍋報警、市電過壓/欠壓報警、負荷電流過大報警、IGBT溫度傳感器失效報警、IGBT溫度過高報警、鍋底溫度傳感器失效報警、鍋底溫度過高報警）等功能，設置了6個按鍵可供用戶操控，配置的液晶顯示屏可以實時顯示系統當前狀態信息。該系統控制軟件設計部分，依據模塊化程序設計思想，把系統預設功能需求劃分為各個功能模塊，然后分別設計了各功能模塊的軟件，最終完成了系統控制軟件的設計。實現了系統的智能化，包括功率自動調節匹配，鍋具自動檢測，定時控制，預約時間到自動開機，異常自動保護報警，液晶屏實時顯示系統狀態信息。經過反復對系統軟硬件聯調，測試系統性能，結果表明本控制系統運行安全、穩定、可靠，達到了設計要求。

標簽： 電磁感應液晶顯示控制系統

上傳時間： 2022-06-09

上傳用戶：20125101110
直流接地故障判斷及處理方法

直流接地故障判斷及處理方法1 直流系統接地故障類型及特點分析1.1 無源型電阻性接地1.1.1 電阻單點接地。電阻性單點接地無論是金屬性接地還是經過高電阻接地均會引起接地電阻的降低，當低于25 k Ω 時直流系統絕緣監察裝置即會發出接地報警，并進行選擇查找接地點，防止造成由于直流系統接地引起的誤動、拒動。1.1.2 多點經高阻接地。當發生直流系統多點經高阻接地后，直流系統的總接地電阻逐步下降，當低于整定值時，才發生接地告警，從而出現多點接地現象。如第一點80kΩ 接地，一般不會有告警，電壓偏移也不多，第二點80kΩ 接地，并聯后為40kΩ，高于絕緣監察設定的25kΩ 報警限值，一般也不會報警，但電壓偏移會較大，在巡視、運行過程中要引起足夠的重視，當第三點高阻接地發生后，如40kΩ，則第三點并聯后直流接地電阻為20kΩ，這時必然會引起接地告警。多點經高阻接地引起的接地告警，由于每條接地支路電阻均較高，直流拉路選擇變化不明顯，可能漏掉真正的接地支路，此時最好能檢測出支路的接地電阻值，而不是接地電流的相對值或百分比，可判斷接地狀況。1.1.3 多分支接地。有關設備經過多次改造或施工不小心及圖紙設計不合理等，都將導致經多個電源點引來正電源或負電源去某個設備，當該設備發生接地時，即為多分支接地，比多點更麻煩，通過拉閘幾乎不可能找出接地支路，因為斷開任何一條支路，接地點還存在，對地電壓也不會發生變化或變化較小，此時應在保證安全的基礎上斷開所有支路再逐條支路送出，來查找接地電阻，但風險較大。1.2 有源接地通過交流( 如電壓互感器或交流220V，其一端是接地的) 電源引起的接地引起的接地稱為有源接地，交流220V串入直流系統將引起接地故障，由于其電壓較高，接地母線對地電壓為30 0V左右，非接地母線對地電壓高達約500V，而且功率很大，常常會燒損保護和控制設備，并引起保護誤動。交- 直流串電接地，只需再有一點接地即可引起保護誤動或拒動，這是最嚴重的故障現象，應引起特別關注，發生此類情況后立即進行查找。

標簽： 直流接地故障

上傳時間： 2022-06-18

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三相PWM整流器雙閉環PI調節器的新型設計

摘要：通過分析三相脈寬調制（PWM）整流器在dq旋轉坐標系下的數學模型，設計了具有前饋解禍控制的PWM整流器雙閉環控制系統。根據系統對電流內環的控制要求設計電流比例積分（P）調節器，提出按閉環幅頻特性峰值（M.）最小準則來確定調節器參數的方法；根據系統對電壓外環的控制要永，采用模最佳整定法來設計電壓PI調節器。最后對整個PWM整流器雙閉環控制系統進行仿真，仿真結果驗證了PI調節器設計的正確性。關鍵詞：PWM整流器；雙閉環；P1調節器；電流環；電壓環

標簽： 三相pwm整流器 pi調節器

上傳時間： 2022-06-22

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四軸同款傳感器方案設計ICM20602+AK8975+SPL06-001

四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節。控制系統算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。

標簽： 傳感器

上傳時間： 2022-06-24

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無傳感器PMSM馬達FOC控制算法詳解

通過本課程學習，您將：-了解一些目前最新的電機控制設計解決方案一了解一種新的永磁同步電機（PMSM）無傳感器磁場定向控制（FOC）算法-了解如何查找更多關于該算法的信息PMSM概述PMSM的FOC控制無傳感器技術DMCI介紹——一種有用的工具演示1：整定PI參數演示2：整定無傳感器控制參數回顧，答疑（Q&A）PMSM概述-PMSM應用-PMSM與BLDC的比較-PMSM結構-PMSM特性-PMSM操作高效率和高可靠性設計用于高性能伺服應用可實現有/無位置編碼器的運行方式比ACIM體積更小、效率更高、重量更輕采用FOC控制可實現最優的轉矩輸出平滑的低速和高速運行性能較低的噪聲和EMI從其發展歷史來看，兩種電機發源于不同的領域轉矩產生的機理相同BLDC是PMBDC的一個派生詞PMSM表示一個勵磁磁場由PM提供的AC同步電機控制方法不同（六步控制與FOC）

標簽： 傳感器 pmsm 馬達 foc控制

上傳時間： 2022-06-30

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Matlab_2016a 完整破解版網盤高速下載

Matlab_2016a 完整破解版下載使用增強的設計環境和 UI 組件集開發 MATLAB 應用。深度學習用于圖像分類問題。訪問模板、最新模型以及精選示例。創建包含事件操作和新模塊的離散事件模型和調度程序。使用標準座艙儀器顯示飛行條件。在線編輯器，用于：開發包含結果和圖形以及相關代碼的實時腳本創建用于分享的交互式描述，包括代碼、結果和圖形以及格式化文本、超鏈接、圖像及方程式MATLAB應用設計器，使用增強的設計環境和擴展的 UI 組件集構建帶有線條圖和散點圖的 MATLAB?應用全新多 y-軸圖、極坐標圖和等式可視化暫停、調試和繼續 MATLAB 代碼執行Neural Network Toolbox使用 Parallel Computing Toolbox? 中的 GPU 加速深入學習圖像分類任務的卷積神經網絡 (CNN)Symbolic Math Toolbox與 MATLAB 在線編輯器集成，以便編輯符號代碼和可視化結果，并將 MuPAD? 筆記本轉換為實時腳本Statistics and Machine Learning ToolboxClassification Learner 應用，可以自動培訓多個模型，按照級別標簽對結果進行可視化處理，并執行邏輯回歸分類Control System Toolbox新建及重新設計的應用，用于設計 SISO 控制器、自動整定 MIMO 系統和創建降階模型Image Acquisition Toolbox支持 Kinect? for Windows? v2 和 USB 3 VisionComputer Vision System Toolbox光學字符識別 (OCR) 訓練程序應用、行人偵測和來自針對 3-D 視覺的動作和光束平差的結構體Trading Toolbox對交易、靈敏性和交易后執行的交易成本分析Simulink 產品系列Simulink通過訪問模板、最近模型和精選示例更快開始或繼續工作的起始頁自動求解器選項可更快速地設置和仿真模型針對異構設備的系統模型仿真，例如 Xilinx?和 Altera? SoC 架構Simulink? 單位，可在 Simulink、Stateflow? 和 Simscape? 組件的接口指定單位、對其進行可視化處理并檢查變量源和接收器模塊，用于定義變量條件并使用生成代碼中的編譯器指令將其傳播至連接的功能Aerospace Blockset標準座艙儀器，用于顯示飛行條件SimEvents全新離散事件仿真和建模引擎，包括事件響應、MATLAB 離散事件系統對象制作以及 Simulink 和 Stateflow 自動域轉換Simscape全新方程簡化和仿真技術，用于生成代碼的快速仿真和運行時參數調整Simscape FluidsThermal Liquid 庫，用于對屬性隨溫度而變化的液體的系統建模Simulink Design Optimization用于實驗設計、Monte Carlo 仿真和相關性分析的靈敏度分析工具Simulink Report Generator三向模型合并，以圖形方式解決 Simulink 項目各修訂版之間的沖突信號處理和通信Antenna Toolbox電介質建模，用于分析天線和有限天線陣列中的基質效果RF ToolboxRF Budget Analyzer，用于為級聯的射頻組件計算增益、噪聲系數和 IP3SimRF自動射頻測試工作臺生成Audio System Toolbox一款用于設計和測試音頻處理系統的新產品WLAN System Toolbox一款用于對 WLAN 通信系統的物理層進行仿真、分析和測試的新產品代碼生成Embedded Coder編譯器指令生成，將信號維度作為 #define 進行實施HDL Coder針對 HDL 優化的 FFT 和 IFFT，支持每秒 G 字節采樣 (GSPS) 設計的幀輸入HDL VerifierPCIe FPGA 在環，用于通過 PCI Express? 接口仿真 Xilinx? KC705/VC707 和 Altera?Cyclone? V GT/Stratix V DSP 開發板上的算法驗證和確認Polyspace Code Prover支持 long-double 浮點，并且改進了對無窮大和 NaN 的支持Simulink Design Verifier對 C 代碼 S-function 自動生成測試IEC Certification Kit對 Simulink Verification and Validation? 提供 IEC 62304 醫學標準支持Simulink Test使用 Simulink Real-Time? 制作和執行實時測試

標簽： 電子表面電感

上傳時間： 2013-07-09

上傳用戶：eeworm
利用最少回合數對於給定一個字串再給定一些參考字元利用替換掉字元來達到與給定的字串為目的

利用最少回合數對於給定一個字串再給定一些參考字元利用替換掉字元來達到與給定的字串為目的

標簽：

上傳時間： 2015-11-13

上傳用戶：gundamwzc
此程式可輸入二個整數

此程式可輸入二個整數，並以歐幾里得演算法求其最大公因數(GCD)

標簽： 程式

上傳時間： 2015-04-25

上傳用戶：ryb
寫一個程式將n個整數相加, 輸入檔的第一行是一個整數n, 接著n行每一行是一個整數, 你的程式要將這些整數相加並將結果輸出, 其中每個整數為不超過50位數的十進位數字

寫一個程式將n個整數相加, 輸入檔的第一行是一個整數n, 接著n行每一行是一個整數, 你的程式要將這些整數相加並將結果輸出, 其中每個整數為不超過50位數的十進位數字

標簽： 程式

上傳時間： 2015-05-03

上傳用戶：佳期如夢

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