本設計以P89V51RD2FN單片機為電動小車的控制核心，采用MSA-LD2.0傾角傳感器實時測量蹺蹺板的傾斜角，用ST198光電傳感器檢測黑色引導線監測小車運動。光電傳感器和傾角傳感器模塊把實時測量信號饋送至單片機，利用專用細分芯片TA8435H驅動步進電機，以脈寬調制式斬波方式對步進電機步進角進行細分，控制和調節小車速度。采用增量式PID控制算法確保小車能夠達到平衡；用RT128×64M液晶顯示時間、角度等參數。經測試表明：小車各項性能指標達到設計要求，能夠實現30秒內小車行駛到規定點，并保持蹺蹺板平衡；在蹺蹺板一端配重可調整的情況下，小車也能自動找到平衡點并保持蹺蹺板平衡。
標簽：
P89
2FN
89V
V51
上傳時間：
2013-12-07
上傳用戶：lwwhust
