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摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場(chǎng)景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過(guò)程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B1 引言 隨著測(cè)控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動(dòng)化測(cè)試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無(wú)法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特 性，更加無(wú)法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場(chǎng)景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開(kāi)發(fā)周期較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái)，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺(tái)，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測(cè)、智能控制和人工控制模塊。其中主要對(duì)人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測(cè)一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測(cè)依然存在，只不過(guò)對(duì)機(jī)器人行 動(dòng)不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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電子版：Saber電路仿真及開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì)文件太大分多次上傳，請(qǐng)全部下載完解壓Saber電路仿真及開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì).part1.rar https://dl.21ic.com/download/saber-445055.html Saber電路仿真及開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì).part2.rar https://dl.21ic.com/download/saber-445056.html Saber電路仿真及開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì).part3.rar https://dl.21ic.com/download/saber-445057.html Saber電路仿真及開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì).part4.rar https://dl.21ic.com/download/saber-445058.html
標(biāo)簽： Saber電路仿真 開(kāi)關(guān)電源
上傳時(shí)間： 2022-03-16
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靜電放電（Electrostatic Discharge，ESD）是構(gòu)成集成電路可靠性的主要因素之一，存在于生產(chǎn)到使用的每一個(gè)環(huán)節(jié)，并成為開(kāi)發(fā)新一代工藝技術(shù)的難點(diǎn)之一，近年來(lái)，對(duì)ESD的研究也因而越來(lái)越受到重視，仿真工具在ESD領(lǐng)域的應(yīng)用使得ESD防護(hù)的研究變得更為便利，可大幅縮短研發(fā)周期然而，由于ESD現(xiàn)象復(fù)雜的物理機(jī)制，極端的電場(chǎng)及溫度條件，以及ESD仿真中頻繁的不收斂現(xiàn)象，都使得FSD的仿真變得極為困難本文詳細(xì)闡述了ESD的來(lái)源、造成的危害以及如何測(cè)試集成電路的防靜電沖擊能力，并基于 Sentaurus軟件，對(duì)ESD防護(hù)器件展開(kāi)了的分析、研究，內(nèi)容包括1）掌握ESD保護(hù)的基本理論、測(cè)試方法和防護(hù)機(jī)理2）研究了工藝仿真流程的步驟以及網(wǎng)格定義在工藝仿真中的重要性，并對(duì)網(wǎng)格定義的方法進(jìn)行了探討3）硏究了器件仿真流程以及器件仿真中的物理模型和模型函數(shù)，并對(duì)描述同一物理機(jī)制的的各種不同模型展開(kāi)對(duì)比分析.主要包括傳輸方程模型、能帶模型、各種遷移率退化模型、雪崩離化模型和復(fù)合模型4）研究了雙極型晶體管和可控硅（Silicon Controlled rectifier，SCR）防護(hù)器件的仿真，并通過(guò)對(duì)仿真結(jié)果的分析，研究了ESD保護(hù)器件在ESD應(yīng)力作用下的工作機(jī)理關(guān)鍵詞：靜電放電；網(wǎng)格；器件仿真；雙極型晶體管；可控硅
上傳時(shí)間： 2022-03-30
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一簡(jiǎn)要背景概述隨著社會(huì)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，整流電路在自動(dòng)控制系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)和發(fā)電機(jī)勵(lì)磁系統(tǒng)等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。常用的三相整流電路有三相橋式不可控整流電路、三相橋式半控整流電路和三相橋式全控整流電路。三相全控整流電路的整流負(fù)載容量較大，輸出直流電壓脈動(dòng)較小，是目前應(yīng)用最為廣泛的整流電路。它是由半波整流電路發(fā)展而來(lái)的。由一組共陰極的三相半波可控整流電路和一組共陽(yáng)極接法的晶閘管串聯(lián)而成。六個(gè)品閘管分別由按一定規(guī)律的脈沖觸發(fā)導(dǎo)通，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)三相交流電的整流，當(dāng)改變晶閘管的觸發(fā)角時(shí)，相應(yīng)的輸出電壓平均值也會(huì)改變，從而得到不同的輸出。由于整流電路涉及到交流信號(hào)、直流信號(hào)以及觸發(fā)信號(hào)，同時(shí)包含晶閘管、電容、電感、電阻等多種元件，采用常規(guī)電路分析方法顯得相當(dāng)繁瑣，高壓情況下實(shí)驗(yàn)也難順利進(jìn)行。Matlab提供的可視化仿真工具Simulink可直接建立電路仿真模型，隨意改變仿真參數(shù)，并且立即可得到任意的仿真結(jié)果，直觀性強(qiáng)，進(jìn)一步省去了編程的步驟。本文利用Simulink對(duì)三相橋式全控整流電路進(jìn)行建模，對(duì)不同控制角、橋故障情況下進(jìn)行了仿真分析，既進(jìn)一步加深了三相橋式全控整流電路的理論，同時(shí)也為現(xiàn)代電力電子實(shí)驗(yàn)教學(xué)奠定良好的實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)。三相橋式全控整流電路以及三相橋式全控逆變電路在現(xiàn)代電力電子技術(shù)中具有很重要的作用和很廣泛的應(yīng)用。這里結(jié)合全控整流電路以及全控逆變電路理論基礎(chǔ)，采用Matlab的仿真工具Simulink對(duì)三相橋式全控整流電路和三相橋式全控逆變電路進(jìn)行仿真，對(duì)輸出參數(shù)進(jìn)行仿真及驗(yàn)證，進(jìn)一步了解三相橋式全控整流電路和三相橋式全控逆變電路的工作原理。
上傳時(shí)間： 2022-06-01
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脈沖多普勒（PD）雷達(dá)是一種廣泛被采用的全相參體制的雷達(dá)，它利用目標(biāo)與雷達(dá)之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的多普勒效應(yīng)進(jìn)行目標(biāo)信息提取和處理，具有較高的速度分辨率，可以有效地抑制強(qiáng)地雜波的干擾問(wèn)題。為了滿足實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)雷達(dá)對(duì)抗半實(shí)物仿真系統(tǒng)的需求，本論文展開(kāi)對(duì)PD雷達(dá)信號(hào)處理實(shí)時(shí)仿真算法的研究。本文首先介紹了PD雷達(dá)的工作原理，分析了PD雷達(dá)的距離、速度模糊問(wèn)題，對(duì)PD雷達(dá)的雜波也做了簡(jiǎn)單介紹。由于PD雷達(dá)信號(hào)處理算法研究的需要，本文介紹了PD雷達(dá)接收機(jī)的組成，詳細(xì)分析了正交相位檢波處理的方法，并對(duì)接收端信號(hào)的處理過(guò)程進(jìn)行了仿真。基于PD雷達(dá)工作原理，本文提出了一種低重頻脈沖多普勒雷達(dá)信號(hào)處理仿真框架，對(duì)PD雷達(dá)信號(hào)處理系統(tǒng)各主要模塊的算法以及其功能、原理進(jìn)行了詳細(xì)的分析，并運(yùn)用Mailab對(duì)低重復(fù)頻率PD雷達(dá)信號(hào)處理進(jìn)行了仿真。最后，本文基于ADSP-TS201對(duì)雷達(dá)信號(hào)處理算法的實(shí)時(shí)性進(jìn)行了分析，在Visual DSP+-開(kāi)發(fā)環(huán)境實(shí)現(xiàn)了FFT算法和數(shù)據(jù)求模算法，獲得相應(yīng)的運(yùn)算指令周期。整個(gè)工作對(duì)PD雷達(dá)信號(hào)處理半實(shí)物仿真系統(tǒng)的搭建具有重要的意義。
標(biāo)簽： 脈沖 多普勒雷達(dá)信號(hào)處理
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，計(jì)算機(jī)仿真所模擬的對(duì)象變得越來(lái)越復(fù)雜，計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)的規(guī)模也變得日益龐大，開(kāi)發(fā)難度成倍增加。為了解決這一難題，業(yè)界提出了分布交互仿真這一概念。分布交互仿真是指在設(shè)計(jì)仿真系統(tǒng)時(shí)采用協(xié)調(diào)一致的軟件架構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和數(shù)據(jù)庫(kù)，將分布在不同地點(diǎn)的仿真節(jié)點(diǎn)互連，形成一套統(tǒng)一的綜合仿真環(huán)境。本論文采用分布式仿真領(lǐng)域應(yīng)用最為廣泛的HLA技術(shù)，實(shí)現(xiàn)分布式仿真中的子模塊互連功能。在本論文涉及的分布式仿真系統(tǒng)中，模塊間互連的實(shí)現(xiàn)主要分為兩種方法，一種是完全使用HILA/RTI運(yùn)行支撐環(huán)境提供的各種服務(wù)，借由HLA協(xié)議規(guī)定的對(duì)象類和交互類實(shí)現(xiàn)分布式系統(tǒng)中各個(gè)子模塊間的信息交互：另一種方法是將子模塊的對(duì)外接口封裝成符合HLA規(guī)則的聯(lián)邦成員，再將封裝好的聯(lián)邦成員加載到HLA/RTI聯(lián)邦執(zhí)行中，這樣，子模塊對(duì)外交互的實(shí)現(xiàn)無(wú)需任何改動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)子模塊間的信息交互。在實(shí)現(xiàn)分布式仿真系統(tǒng)互連功能時(shí)，可能還會(huì)遇到一些與項(xiàng)目需求相關(guān)的問(wèn)題，如子模塊間信息的分辨率不匹配，這就要求對(duì)某些仿真模塊發(fā)出的信息進(jìn)行聚合、解聚處理，在本論文中，對(duì)這一問(wèn)題也有一定的關(guān)注。
標(biāo)簽： hla rti socket 分布式仿真系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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課程設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單交通燈（Proteus的仿真，DSN文件和hex文件及keil文件）.rar
標(biāo)簽： proteus
上傳時(shí)間： 2022-06-28
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Saber軟件仿真流程：今天來(lái)簡(jiǎn)單談?wù)凷aber軟件的仿真流程問(wèn)題。利用Saber軟件進(jìn)行仿真分析主要有兩種途徑，一種是基于原理圖進(jìn)行仿真分析，另一種是基于網(wǎng)表進(jìn)行仿真分析。前一種方法的基本過(guò)程如下：a.在SaberSketch中完成原理圖錄入工作；b.然后使用netist命令為原理圖產(chǎn)生相應(yīng)的網(wǎng)表；c.在使用simulate命令將原理圖所對(duì)應(yīng)的網(wǎng)表文件加載到仿真器中，同時(shí)在Sketch中啟動(dòng)SaberGuide 界面；d.在SaberGuide界面下設(shè)置所需要的仿真分析環(huán)境，并啟動(dòng)仿真；e.仿真結(jié)束以后利用CosmosScope工具對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析處理。在這種方法中，需要使用SaberSketch和CosmosScope兩個(gè)工具，但從原理圖開(kāi)始，比較直觀。所以，多數(shù)Saber的使用者都采用這種方法進(jìn)行仿真分析。但它有一個(gè)不好的地方就是仿真分析設(shè)置和結(jié)果觀察在兩個(gè)工具中進(jìn)行，在需要反復(fù)修改測(cè)試的情況下，需要在兩個(gè)窗口間來(lái)回切換，比較麻煩。而另一種方法則正好能彌補(bǔ)它的不足。基于網(wǎng)表的分析基本過(guò)程如下：
標(biāo)簽： saber
上傳時(shí)間： 2022-07-06
上傳用戶：wangshoupeng199
隨著電力電子技術(shù)和電子計(jì)算機(jī)的迅速發(fā)展，電路的分析與設(shè)計(jì)方法發(fā)生了重大革命。以電子計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)的電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化技術(shù)已廣泛應(yīng)用于電路與系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中。它改變了以定量估算和電路實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)的傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，成為現(xiàn)代電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)之一，是必不可少的工具與手段。電路仿真工具是以電路理論、數(shù)值計(jì)算方法和計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)的。它以電路理論為依據(jù)，采用合適的數(shù)學(xué)模型和仿真算法，利用計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)和圖像處理的高速和高效率，完成具體電路的仿真。它無(wú)需任何實(shí)際元器件，用預(yù)先設(shè)計(jì)出的各種功能的應(yīng)用程序取代了大量的儀器儀表。電路設(shè)計(jì)工作者也可以通過(guò)這些應(yīng)用程序進(jìn)行各種分析、計(jì)算和效驗(yàn)，完成所需特殊電路的設(shè)計(jì)工作。本文在仿真工具PSpice的基礎(chǔ)上，對(duì)電力電子電路的器件、開(kāi)環(huán)系統(tǒng)、閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真分析。在器件的建模仿真中，詳細(xì)地分析了功率二極管、lGBT、變壓器的特性并分別建立了PSpice模型。在開(kāi)環(huán)裝置中對(duì)boost變換器和移相全橋ZVS-PWMDC/DC變換器進(jìn)行詳細(xì)的理論分析同時(shí)對(duì)其進(jìn)行PSpice仿真分析。通過(guò)仿真分析為電路的參數(shù)選擇和設(shè)計(jì)提供了可靠的依據(jù)。在閉環(huán)系統(tǒng)中為了加快仿真過(guò)程，根據(jù)開(kāi)關(guān)電源控制器的行為建立了SG1524B芯片的行為模型。有效地降低了仿真時(shí)間。
上傳時(shí)間： 2022-07-06
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內(nèi)容簡(jiǎn)介本書精選介紹了美軍最具代表意義的IO個(gè)仿真系統(tǒng)，包括美軍EADSIM、JWARS、JSIMS、JMASS、WARSIM 2000、NETWARS、衛(wèi)星仿真系統(tǒng)、VLET、STOW 及 OnoSAF 仿真系統(tǒng)。這些系統(tǒng)基本覆蓋了美軍種、各專業(yè)、各層次和各應(yīng)用領(lǐng)域。本書從不同的角度對(duì)這些系統(tǒng)進(jìn)紹，全方位地層現(xiàn)了美軍仿真系統(tǒng)的建構(gòu)理念、先進(jìn)技術(shù)與經(jīng)驗(yàn)。
標(biāo)簽： 仿真系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-07-11
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