隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展,大型結(jié)構(gòu)件的應(yīng)用越來越多。在這些大型結(jié)構(gòu)件的焊接生產(chǎn)中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現(xiàn)這些焊縫的自動化焊接對于提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量具有非常重要的意義。這些工件結(jié)構(gòu)龐大,很多焊接作業(yè)必須在現(xiàn)場進(jìn)行,難以采用手臂式機(jī)器人進(jìn)行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進(jìn)行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進(jìn)行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調(diào)整焊槍的傾角,以保證焊接質(zhì)量。 為此,本文以輪式移動焊接機(jī)器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉(zhuǎn)電弧作為傳感器,進(jìn)行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現(xiàn)大型構(gòu)件角焊縫自動焊接。研究內(nèi)容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉(zhuǎn)彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調(diào)整控制器的設(shè)計。 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集到的電流信號進(jìn)行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎(chǔ)。
標(biāo)簽： 移動機(jī)器人 旋轉(zhuǎn) 傳感
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：yan2267246
積分分離PID算法的思想是：當(dāng)被控量與設(shè)計的偏差量偏差較大時，取消積分量，以免積分量使系統(tǒng)穩(wěn)定性降低，超調(diào)量增大；當(dāng)被控值接近定值時，引入積分控制，以消除靜差，提高系統(tǒng)精度。
上傳時間： 2015-04-18
上傳用戶：lyy1234
程序代碼說明 灰度AGV路徑識別 彩色AGV路徑識別 HSI彩色空間的AGV路徑識別 路徑中心線的定位 Radon變換的AGV路徑偏差檢測
上傳時間： 2015-07-01
上傳用戶：
用MATLAB語言求取控制表,輸入為偏差和偏差變化率,輸出為控制信號
上傳時間： 2013-12-29
上傳用戶：ZJX5201314
輸入信號五個基于瞬時信息的特征：零中心歸一化瞬時幅度功率譜密度的最大值,零中心歸一化瞬時幅度絕對值的標(biāo)準(zhǔn)偏差，零中心非弱信號段瞬時相位非線性分量絕對值標(biāo)準(zhǔn)偏差，零中心非弱信號段瞬時相位非線性分量標(biāo)準(zhǔn)偏差，零中心歸一化的非弱信號段瞬時頻率絕對值的標(biāo)準(zhǔn)偏差，得到識別出的信號類別，本例為2PSK, 4PSK, GMSK, OQPSK, pi/4DQSK中的一個，還可以看Art網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展性。
上傳時間： 2015-09-20
上傳用戶：ippler8
提取信號七個基于瞬時信息的特征：零中心歸一化瞬時幅度功率譜密度的最大值,零中心歸一化瞬時幅度絕對值的標(biāo)準(zhǔn)偏差，零中心非弱信號段瞬時相位非線性分量絕對值標(biāo)準(zhǔn)偏差，零中心非弱信號段瞬時相位非線性分量標(biāo)準(zhǔn)偏差，零中心歸一化的非弱信號段瞬時頻率絕對值的標(biāo)準(zhǔn)偏差，一個信號段的歸一化瞬時頻率功率譜密度的最大值，根據(jù)信號 QPSK 和16QAM在 XI 軸投影的不同表現(xiàn)，提出特征參數(shù)。
上傳時間： 2015-09-20
上傳用戶：牧羊人8920
典型的PID處理控制程序采用PID-PD算法。在偏差絕對值大于△e時，用PD算法，以改善動態(tài)品質(zhì)。當(dāng)偏差絕對值小于△e時，用PID算法，提高穩(wěn)定精度。
上傳時間： 2013-12-25
上傳用戶：LouieWu
OFDM信號的時間偏差校正程序，用于估計OFDM信號的時間偏差
上傳時間： 2015-12-03
上傳用戶：lvzhr
在目標(biāo)被動式跟蹤中廣泛應(yīng)用的偽量測變換估計器(PLE)具有良好的誤差收斂性。然而由于等價噪聲和狀態(tài)的相關(guān)性,該估計器的估計是有偏的。提出的強(qiáng)跟蹤濾波器(STF)通過強(qiáng)制白化殘差具有自適應(yīng)地校正估計偏差和迅速跟蹤狀態(tài)變化的能力。STF已經(jīng)在非線性系統(tǒng)時滯估計、故障診斷與容錯控制方面取得了很好的效果。
上傳時間： 2016-04-18
上傳用戶：zuozuo1215
求標(biāo)準(zhǔn)偏差 > function c=myfunction(x) > [m,n]=size(x) > t=0 > for i=1:numel(x) > t=t+x(i)*x(i) > end > c=sqrt(t/(m*n-1)) function c=myfunction(x) [m,n]=size(x) t=0 for i=1:m for j=1:n t=t+x(i,j)*x(i,j) end end c=sqrt(t/(m*n-1
標(biāo)簽： gt myfunction function numel
上傳時間： 2014-01-15
上傳用戶：hongmo
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
