摘要：為了直觀的對微創手術機器人進行運動分析，首先建立機器人逆向運動學數學模型，并在Matlab中完成逆解程序編寫。同時在Solidworks中建立相應的三維模型，利用SolidWorks Morion對機器人進行了運動軌跡規劃和仿真，驗證了位置反解的正確性。為了使運動規劃和仿真更加直觀、簡單，需要設計運動仿真前界面。因此，基于LabVIEW強大的前面板功能設計出運動仿真人機交互界面，基于LabVIEW SoftMotion模塊豐富的運動函數完成機器人末端軌跡規劃，最后將LabVIEW、SolidWorks和Motion設計工具集成到一起，對機器人進行了運動仿真，實現了對運動過程的參數化控制。
標簽： labview solidworks 微創手術機器人
上傳時間： 2022-07-11
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溫度是工業中極為常見的參數，幾乎所有的工業系統中都有對溫度比較嚴格甚至非常嚴格的要求，因此溫度的控制在工業控制過程中占用很重要的地位。本文所選電阻爐模型是工業生產中十分常見的系統，同時也是一個具有非線性滯后性、慣性、不確定性等特點的被控對象。傳統PID控制具有結構簡單，參數調整方便等優點，所以應用十分廣泛，但傳統PID控制效果的好壞是基于對象數學模型建立的準確與否，所以對于像電阻爐這種對象模型復雜和難以確定精確模型的控制系統，就存在很大的局限性。因此會直接影響到系統的控制效果，達不到工藝要求。隨著智能控制的發展，以模糊控制為基礎的模糊PID控制發展日益完善，并且在溫度控制中取得了比較好的控制效果。本設計以電阻爐為控制對象，以常規PID控制算法和模糊PID控制算法為理論依據分別對電阻爐進行溫度控制。運用MATLAB軟件仿真控制過程，通過在控制過程中不斷改變普通PID控制器以及模糊PID控制器的三個參數來達到溫度控制的目的。我們通過仿真結果可以看出，模糊PID控制無論在響應的快速性、抑制系統超調量，還是在抗干擾方面都具有比常規PID控制更好的優越性。本論文以實際對象進行控制，起到了良好的控制效果，對現實也具有一定的借鑒意義。
上傳時間： 2022-07-18
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摘要：本文在比較有源功率因數校正的三種控制方法——斷續導電模式、連續導電模式以及臨界導電模式的基礎上，闡述了臨界導電模式的優點，并以L6562芯片為核心設計了一臺400V/280W的新穎的APFC電源。文中主要介紹了臨界導電模式功率因數校正的原理及其主要的參數設計，并利用Saber軟件進行了仿真及實驗驗證。仿真及實驗結果表明該電源系統的功率因數能夠達到0.98以上，總的諧波含量低于5%。美國Winstead指出，儀器測量的不穩定決大多數是由于電源引起的。特別是在高精度的場合，電源的不穩定問題可能會對昂貴的儀器設備造成致命的影響]。電源電流波形的畸變及因此產生的電網電壓波形的畸變給系統本身和周圍的電磁環境帶來一系列的危害。它不僅可以對電力系統產生污染、對通信系統產生干擾，還可以引起儀器儀表和保護裝置的誤測量、誤動作]。“諧波污染”問題已引起了人們廣泛的關注，解決這一問題的有效辦法就是對用電設備進行功率因數校正（PFC）
上傳時間： 2022-07-19
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直流穩壓電源Multisim仿真一、整流電路的測試電路圖如下圖所示，整流電路由3N259代替原電路中的2W06，負載用1202電阻：由上圖中測量數據可知輸出整流電壓交流分量為10.808V，直流分量50549V。輸出電壓波形：二、整流濾波電路的測試在整流電路后再加一級470uF濾波電容就構成了整流濾波電路，電路圖如下所示：由上圖可知，整流濾波電壓輸出直流分量為12.057V，交流分量275.686mV，輸出波形如下整流濾波電路是電壓波形變化趨于緩和，但含有較多的交流分量，輸出電壓仍隨輸入電壓的波動也上下波動。二、集成穩壓電源的測試整流濾波電路后加要一級穩壓電路，才可以輸出穩定的直流電壓，即構成直流穩壓電源。穩壓電路用可調式三端集成穩壓器件LM317，通過調節adj端的滑動變阻器控制輸出電壓的大小，圖中二極管的作用是限流保護，防止集成塊燒壞，電路圖如下：
上傳時間： 2022-07-22
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SABER仿真軟件中的器體模型庫很豐富，各種器件模型多達1萬個，但它們均是一些通用的器件模型，可以滿足大多數情況下的仿真需求。但在下列三種情況下，就要自己建立模型進行仿真。1、SABER提供的仿真模型不能滿足一些特殊要求，如在進行參數掃描仿真分析時，不能將幾個參數同時變化掃描進行仿真。2、在對控制策略和系統進行仿真時，對于特定的控制算法或調節器通用軟件本身不會提供現成的算法模型，此時就必須進行建模。3、SABER提供的模型本身存在缺陷，仿真不能真實地反映電路或系統的工作情況。如果遇到上述情況之一，為了取得較好的仿真結果和現實指導意義，建立仿真模型將不可避免。通常建立仿真模型的方法有兩種，一種是基于SABER模型庫中已有的模型進行組合，將由多個器件組成的電路打包成一個器件，這種方法也稱之為電路等級建模法；另一種是用MAST語言進行編寫，對器件的行為進行描述，這在研究控制算法中應用較多。下面列舉實例，從這兩個方面進行具體介紹建模的操作方法和思路。
標簽： saber
上傳時間： 2022-07-25
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先進PID控制MATLAB仿真
上傳時間： 2013-05-15
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0067、同步電機模型的MATLAB仿真論文資料
上傳時間： 2013-05-15
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數字電子技術EWB仿真實驗 PPT格式
上傳時間： 2013-04-15
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SD卡的第三章譯文
標簽： SD卡
上傳時間： 2013-04-15
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三氯乙烯在清洗汽車零部件上的應用
標簽： 汽車零部件
上傳時間： 2013-05-16
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