基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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上傳時間： 2022-06-17
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摘要：對幾種三相逆變器中常用的IGBT驅動專用集成電路進行了詳細的分析，對TLP250，EXB系列和M579系列進行了深入的討論，給出了它們的電氣特性參數和內部功能方框圖，還給出了它們的典型應用電路。討論了它們的使用要點及注意事項，對每種驅動芯片進行了IGBT的驅動實驗，通過有關的波形驗證了它們的特點，最后得出結論：IGBT驅動集成電路的發展趨勢是集過流保護、驅動信號放大功能、能夠外接電源且具有很強抗干擾能力等于一體的復合型電路。關鍵詞：絕緣柵雙極晶體管：集成電路；過流保護1前言電力電子變換技術的發展，使得各種各樣的電力電子器件得到了迅速的發展.20世紀80年代，為了給高電壓應用環境提供一種高輸入阻抗的器件，有人提出了絕緣門極雙極型品體管（IGBT）[1].在IGBT中，用一個MoS門極區來控制寬基區的高電壓雙極型晶體管的電流傳輸，這藏產生了一種具有功率MOSFET的高輸入阻抗與雙極型器件優越通態特性相結合的非常誘人的器件，它具有控制功率小、開關速度快和電流處理能力大、飽和壓降低等性能。在中小功率、低噪音和高性能的電源、逆變器、不間斷電源（UPS）和交流電機調速系統的設計中，它是日前最為常見的一種器件。
上傳時間： 2022-06-21
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在UPS中使用的功率器件有雙極型功率品體管、功率 MOSFET、可控硅和IGBT IGBT既有功率MOSFET 易于驅動，控制簡單、開關頻率高的優點，又有功率品體管的導通電壓低，通態電流大的優點、使用 IGBT成為UPS功率設計的首選，只有對 IGBT的特性充分了解和對電路進行可靠性設計，才能發揮 IGBT的優點。本文介紹UPS中的IGBT的應用情況和使用中的注意事項。2.IGBT在UPS中的應用情況絕緣柵雙極型晶體管（IGBT）是一種MOSFET 與雙極晶體管復合的器件。據東芝公司資料，1200V/100A 的IGBT的導通電阻是同一耐壓規格的功率 MOSFET 的1/10，而開關時間是同規格 GTR的1/10。由于這些優點，IGBT廣泛應用于不間斷電源系統（UPS）的設計中。這種使用 IGBT的在線式UPS具有效率高，抗沖擊能力強、可靠性高的顯著優點。UPS主要有后備式、在線互動式和在線式三種結構。在線式 UPS以其可靠性高，輸出電壓穩定，無中斷時間等顯著優點，廣泛用于通信系統、稅務、金融、證券、電力、鐵路、民航、政府機關的機房中。本文以在線式為介紹對象，UPS中的1GBT的應用。
上傳時間： 2022-06-22
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開關電源中的開關管從導通到截止，嚴格來說是一個非常復雜的過程，但我們在進行工作原理分析的時候，一般都會先對一些非主要問題進行簡單化。例如，當電源開關管導通或截止的時候，我們就把它看成是一個理想的開關，其工作時只有兩種狀態，通或斷。但實際上開關管的導通和關斷都是一個很復雜的過程，它除了通或斷之外，還有一個在高頻時不能忽視的問題，就是開關管導通時，是從截止區到放大區，然后再由放大區到飽和區的工作過程。這個工作過程需要用微分方程才能求解，在這里我不想對你介紹得太復雜。簡單地說，電源開關管導通和關斷都是需要時間的。一般都簡單地把開關管導通時間 ton 分為導通延時時間 td 和導通上升時間 tr，而把開關管關閉時間 toff 分為關閉延時時間 tstg（或稱關閉貯存時間）和關閉下降時間 tf。
上傳時間： 2022-07-12
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 53資源包含以下內容：1. AVR系列單片機選型.pdf2. 51單片機多功能實驗板.pdf3. 單片機應用實訓大綱.pdf4. AVR單片機綜合開發板實驗講義.pdf5. AT89S51單片機學習板串行通信實驗講義--STK-070.pdf6. 功率器件詳述.pdf7. 什么是AVR單片機？.pdf8. 經驗分享：如何學好單片機.pdf9. AVR單片機GCC程序設計.pdf10. AT89C2051單片機的漢字顯示接口技術.pdf11. 用單片機驅動線陣CCD的探討.pdf12. C8051F單片機產品技術要點.pdf13. 鍵盤接口在單片機系統與PC機通信中的應用.pdf14. 基于單片機的太陽能熱水器智能儀.pdf15. 51單片機C語言入門教程（磁動力工作室）.pdf16. 中穎4位單片機查表方法及注意事項.pdf17. 基于單片機的溫室自動控制系統.pdf18. 單片機實驗指導--上海機電學院.pdf19. 介電體超晶格的研究.pdf20. 基于AT89S52單片機的學校電鈴自動控制.pdf21. 單片機原理與應用實訓.pdf22. 《單片機原理及應用》實驗教學大綱--徐愛鈞.pdf23. 單片機控制步進電機的方法研究與應用.pdf24. 《單片機原理及應用》教學大綱.pdf25. S51下載線的制作--單片機實用技術控討.pdf26. 基于Lab VIEW和單片機的步進電機控制系統設計.pdf27. HT46R51A/HT46R52A A/D型八位OTP單片機.pdf28. 基于單片機技術的輪胎壓力監測系統.pdf29. 電話單片機的原理與應用(技術與應用篇).pdf30. HT48E30內置EEPROM輸入/輸出型八位MTP單片機.pdf31. 單片機匯編語言編程規范.pdf32. HT48R30A-1/HT48C30-1輸入/輸出型八位單片.pdf33. 用于單片機的以太網網關--網絡通.pdf34. 基于單片機控制的變頻器設計.pdf35. 單片機在水泥料位計中的應用.pdf36. 單片機控制的正弦波逆變電源.pdf37. TM2101材料試驗機測控系統用戶手冊.pdf38. MCS-51單片機與鍵盤、顯示器、微型打印機的接口.pdf39. 高職高專院校單片機實踐教學改革.pdf40. 用單片機實現電梯控制系統.pdf41. 計算機實驗教學中心整體情況介紹.pdf42. JMDM-28DIOMR單片機控制器說明書.pdf43. MCS-51系列單片機組成及工作原理.pdf44. 基于雙單片機通信的無刷直流電動機控制系統.pdf45. 基于單片機的公交語音自動報站系統.pdf46. PIC單片機的組成習題解答.pdf47. STC系列51單片機與普通51單片機的特性比較.pdf48. 一種通用單片機數據采集電路的設計.pdf49. 用單片機控制手機收發短信息.pdf50. 單片機SC16C550用戶手冊.pdf51. 基于單片機的新型提花機控制器.pdf52. 用SPI優化單片機的串行顯示系統.pdf53. 基于89C51單片機控制的包裝機自動糾偏系統.pdf54. EM78系列單片機實戰編程技巧.pdf55. WT588D系列語音單片機使用說明書.pdf56. 基于MSP430單片機的飲料瓶檢漏系統.pdf57. MSP430F2系列中文使用手冊.pdf58. 基于單片機的后備式UPS的實現.pdf59. 基于51單片機的空氣壓縮機控制器.pdf60. 單片機系統配置及接口.pdf61. FE427單相多功能電表DEMO板指導書--ESP模塊應用.pdf62. STM32啟動代碼.pdf63. MC68HC908系列單片機在線編程器用戶使用手冊.pdf64. PIC單片機學習--FEZ-2005.pdf65. STM32串口通訊程序.doc66. MCS-51單片機詳解.pdf67. 單片機與PLC的區別.pdf68. 新型的鍵盤顯示驅動芯片CH451的性能特點和工作原理.rar69. wang1jin帶您從零學單片機（視頻）.pdf70. 基于單片機實現的有源功率因數校正.pdf71. 單片機擴展點陣實驗.pdf72. 基于單片機AT89C52的血流信號采集系統的設計.pdf73. APPLE II DMA共享存貯單片機調試卡.pdf74. 基于單片機的智能家居門禁系統.pdf75. 淺談SILABS的FLASH單片機丟失程序的原因及對策.pdf76. 利用單片機側試扁平排線.pdf77. 利用STC89C55RD+單片機實現無線LED點陣顯示系統.pdf78. 基于AT89S52與GSM的短消息收發系統.pdf79. 單片機和工業無線網絡.pdf80. TLC2543在89C51單片機數據采集系統中的應用.pdf81. ARM單片機啟動代碼研究.pdf82. 基于PC機和80C196單片機的溫度微機控制系統.pdf83. AT89C51系列單片機燒寫器的設計與實現.pdf84. LCD PIC單片機解決方案.pdf85. 瑞薩MCU在汽車儀表及CAN/LIN應用中的解決方案.pdf86. 基于LabVIEW和單片機的多功能病房監護系統.pdf87. 68HC08系列單片機片內FLASH的在線寫入方法.pdf88. 單片機原理與應用實驗指導書--田杰 張丙才.pdf89. 讓單片機運行速度更快一些.pdf90. 《單片機原理及應用》實驗指導書--龔民.pdf91. 單片機實驗課件簡介.pdf92. 基于單片機的井下低爆綜合保護器設計.pdf93. 用MSP430系列單片機設計便攜式醫用自動輸液器.pdf94. C51實現單片機CRC快速算法.pdf95. 單片機概述（一）.pdf96. 單片機課程任務式啟發式教學改革.pdf97. 單片機復位電路的可靠性分析.pdf98. 基于CH375實現單片機讀寫U盤.pdf99. 用Proteus仿真軟件輔助單片機教學.pdf100. 基于單片機的磁致伸縮位移傳感器的應用.pdf
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電磁場在目標識別中的應用
上傳時間： 2013-04-15
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激光在工藝中的應用
上傳時間： 2013-05-20
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激光在精密計量中的應用
上傳時間： 2013-06-07
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中威電子電解電容樣本
上傳時間： 2013-07-06
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