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伺服器

基于DSP28335的永磁同步電機調速系統(tǒng)設計

基于DSP28335的永磁同步電機調速系統(tǒng)設計摘要（中英文）本控制系統(tǒng)的設計是為了實現(xiàn)基于TMS320F28335的永磁同步電動機的調速系統(tǒng)，并把它引用到全電動注塑機當中。本系統(tǒng)使用SVPWM的控制方法，通過采樣電機電流和旋轉變壓器的位置信息，實現(xiàn)速度、電流雙閉環(huán)控制。通過TMS320F28335的硬件浮點處理核心，實現(xiàn)應用于永磁同步電機的浮點算法，去取代過去的定點算法，提高代碼效率。 Abstract: The control system is designed to realize TMS320F28335 based on the permanent magnet synchronous motor speed control system, and put it to quoting all electric of injection molding machine. The ystem of the control method used SVPWM, through the sampling motor current and rotating transformer 1. 引言1.1 設計背景及目的本永磁同步電機調速系統(tǒng)是全電動注塑機的其中一個應用部分。全電動注塑機憑借著其節(jié)約能源、清潔、噪聲少、速度控制效果好、精度高、可重復性高、成本低等眾多優(yōu)點，成為了當下高端注塑機發(fā)展的一個方向。全電動注塑機的所有運動機構都采用交流伺服電動機驅動，一個穩(wěn)定高效的永磁同步電動機驅動方案成為了全電動注塑機性能的一個總要部分。本次設計以適用于全電動注塑機的永磁同步電動機控制系統(tǒng)為目標進行設計，采用TI公司的TMS320F28335作為控制核心。憑借TMS320F28335高速的運算能力，適用于電動機控制的各種外設，以及TMS320F283XX特有的硬件浮點運算能力，進行永磁同步電動機的調速控制系統(tǒng)的設計。

標簽： dsp28335 永磁同步電機

上傳時間： 2022-05-08

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MCX514 運動控制IC

MCX514是一款既能與8/16位、16位數(shù)據(jù)總線接口也能與I2C串行數(shù)據(jù)總線接口的帶插補功能的4軸運動控制芯片，它能對脈沖型伺服電機、步進電機進行各軸獨立定位或速度控制。可以選擇4軸中任意的2軸、3軸或4軸實現(xiàn)直線插補、圓弧插補、螺旋插補、位插補、連續(xù)插補等。

標簽： mcx514 運動控制

上傳時間： 2022-05-25

上傳用戶：d1997wayne
基于EtherCAT與CANopen技術

隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高，工業(yè)控制網(wǎng)絡所需負擔的工作也日趨繁重，整個網(wǎng)絡中傳遞信息的規(guī)模和復雜度也在不斷增長，這給控制系統(tǒng)提出了更高的要求。伺服系統(tǒng)作為一種對控制精度、動態(tài)響應等性能指標要求很高的控制系統(tǒng)，也必須面對這些問題。本論文研究了將工業(yè)以太網(wǎng)技術應用于伺服系統(tǒng)的方法。通過將EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議與CANopen規(guī)范相結合，以TMS320F2812系列DSP為平臺，設計并實現(xiàn)了伺服驅動器的工業(yè)以太網(wǎng)通信接口，組建了網(wǎng)絡化的運動控制系統(tǒng)。通過分析EtherCAT與CANopen相關技術細節(jié)，闡述了將CANopen與EtherCAT相結合的關鍵點，給出了多種運動控制模式的設計方式，分析了軟件設計和實現(xiàn)的具體方法和要點。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設計過程，按層次分為三個大的模塊：EtherCAT通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運動控制模塊。對各個模塊又根據(jù)功能分為多個子模塊，其中EtherCAT 通信模塊主要包括：EtherCAT狀態(tài)機服務、郵箱服務和過程數(shù)據(jù)服務：CoE通信模塊包括：服務數(shù)據(jù)對象（SDO）服務、過程數(shù)據(jù)對象（PDO）服務、對象字典服務；運動控制模塊包括設備狀態(tài)機服務和多種運動控制模式的實現(xiàn)模塊。對每個模塊本文都給出了具體的設計與實現(xiàn)過程。本文實現(xiàn)了四種運動控制模式下的實際控制結果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規(guī)劃模式。實驗結果表明，系統(tǒng)能夠滿足高速度、高精度、高可靠性和同步協(xié)調的控制要求。最后對所做工作進行了總結與展望。

標簽： ethercat canopen

上傳時間： 2022-05-27

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工業(yè)機器人（機械手）設計（含全套CAD圖紙）

在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質量，普遍重視牛產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設計一臺四白由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關書的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。機器人的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。“工業(yè)機器人”（Industrial Robot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內(nèi)稱作工業(yè)機器人或通用機器人）。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作求以操縱工件進行加.

標簽： 工業(yè)機器人機械手

上傳時間： 2022-05-28

上傳用戶：qdxqdxqdxqdx
基于矢量控制的永磁同步交流伺服電機控制系統(tǒng).

矢量控制理論的提出1971年，由德國Blaschke等人首先提出了交流電動機的矢量控制（Transvector Contrl）理論，從理論上解決了交流電動機轉矩的高性能控制問題。其基本思想是在普通的三相交流電動機上設法模擬直流電動機轉矩控制的規(guī)律，在磁場定向坐標上，將電流矢量分解成產(chǎn)生磁通的勵磁電流分量ia和產(chǎn)生轉矩的轉矩電流分量i，并使兩分量互相垂直，彼此獨立，然后分別進行調節(jié)。這樣，交流電動機的轉矩控制，從原理和特性上就與直流電動機相似了。因此，矢量控制的關鍵仍是對電流矢量的幅值和空間位置的控制。矢量控制的目的是為了改善轉矩控制性能，而最終實施仍然是落實在對定子電流交流量）的控制上。由于在定子側的各物理量（電壓、電流、電動勢、磁動勢）都是交流量，其空間矢量在空間上以同步旋轉，調節(jié)、控制和計算均不方便。因此，需借助于坐標變換，使各物理量從靜止坐標系轉換到同步旋轉坐標系，站在同步旋轉的坐標系上觀察，電動機的各空間矢量都變成了停止矢量，在同步坐標系上的各空間矢量就都變成了直流量，可以根據(jù)轉矩公式的幾種形式，找到轉矩和被控矢量的各分量之間的關系，實時地計算出轉矩控制所需的被控矢量的各分量值--直流給定量。按這些給定量實時控制，就能達到直流電動機的控制性能。由于這些直流給定量在物理上是不存在的、虛構的，因此，還必須在經(jīng)過坐標的逆變換過程，從旋轉坐標系回到靜止坐標系，把上述的直流給定量變換成實際的交流給定量，在三相定子坐標系上對交流量進行控制，使其實際值等于給定值。

標簽： 矢量控制交流伺服電機

上傳時間： 2022-05-30

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MATLAB電機仿真

【資源描述】:這是一個伺服電機的仿真程序，里面非常實用，希望能幫到大家

標簽： matlab 電機

上傳時間： 2022-06-17

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Linux下基于socket的文件傳輸程序設計

線程（thread）技術早在60年代就被提出，但真正應用線程到操作系統(tǒng)中去，是在80年代中期。為什么有了進程的概念后，還要再引入線程呢？使用多線程到底有哪些好處？使用多線程的理由之一是和進程相比，它是一種非常”節(jié)儉”的多任務操作方式。在Linux系統(tǒng)下，啟動一個新的進程必須分配獨立的地址空間，建立眾多的數(shù)據(jù)表來維護它的代碼段、堆棧段和數(shù)據(jù)段。而運行于一個進程中的多個線程，它們之間使用相同的地址空間，共享大部分數(shù)據(jù)，啟動一個線程所花費的空間遠遠小于進程所花費的空間，而且，線程間彼此切換所需的時間也遠遠小于進程間所需要的時間。使用多線程的理由之二是線程間方便的通信機制。對不同進程來說，它們具有獨立的數(shù)據(jù)空間，要進行數(shù)據(jù)的傳遞只能通過通信的方式進行，這種方式費時且很不方便。由于同，進程下的線程之間共享數(shù)據(jù)空間，所以一個線程的數(shù)據(jù)可以直接為其它線程所用，這樣快且方便。在計算機中，凡是提供服務的一方我們稱為服務端（Server），而接受服務的另一方我們稱作客戶端（Client）。不過客戶端及伺服端的關系不見得一定建立在兩臺分開的機器上，提供服務的伺服端及接受服務的客戶端也有可能都在同一臺機器上，這樣在同一臺機器上就同時扮演伺服端及客戶端。線程間方便的通信機制可以使得在我們在服務端和客戶端方便的進行通信傳輸與各種操作，可以通過運用多線程機制方便實現(xiàn)上傳、下載文件：增加、刪除用戶：以及在服務端進行文件的管理。

標簽： linux socket 文件傳輸

上傳時間： 2022-06-20

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EtherCAT中SPI通訊模塊配置研究

摘要：由于網(wǎng)絡通信技術的不斷提高，網(wǎng)絡伺服系統(tǒng)成為目前伺服系統(tǒng)的發(fā)展方向。把網(wǎng)路引入同服控制系統(tǒng)，在控制器和伺服驅動器之間通過網(wǎng)絡進行數(shù)據(jù)通信，使控制器和驅動器之間數(shù)據(jù)傳輸在速度和可靠性方面大大的提高，同時也提供了精確的多軸同步功能。但目前由于-些特殊領域的應用，無網(wǎng)絡接口的伺服系統(tǒng)仍被某些行業(yè)所使用。目前基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場控制網(wǎng)絡被廣泛應用于工業(yè)現(xiàn)場控制領域。傳統(tǒng)的以太網(wǎng)術采用CSMA/CD介質訪問方式為競爭式的共享介質技術，對間歇傳輸、突發(fā)性長報文傳輸有著很高的效率。在節(jié)點數(shù)少、負載輕的情況下，以太網(wǎng)具有很好的效率。當節(jié)點數(shù)增多、數(shù)據(jù)通信量增大、負載加重的情況下以太網(wǎng)的效率下降很多。關鍵詞：EtherCAT，SPI模塊；設計實現(xiàn)

標簽： ethercat spi

上傳時間： 2022-06-22

上傳用戶：XuVshu
CCD成像原理簡介21光電跟蹤技術簡介光電跟蹤系統(tǒng)的組成

光電跟蹤系統(tǒng)的組成框圖如圖3-1 所示，從獨立功能單體上分主要由激光測距儀、電視跟蹤儀、紅外跟蹤儀組成；從功能模塊分主要有傳感器模塊、轉臺及測角和信息處理單元組成。其中電視攝像儀、紅外熱像儀和激光測距主機為傳感器模塊，激光信息處理機、圖像跟蹤處理器、伺服控制和信息管理機為信息處理單元。圖2-1 光電跟蹤系統(tǒng)組成框圖光電跟蹤系統(tǒng)信息處理采用融合技術。在光電跟蹤系統(tǒng)中，信息管理機、電視/紅外圖像跟蹤處理器、激光信息處理機和伺服控制為信息處理單元。信息管理機既負責光電跟蹤系統(tǒng)和火控臺之間信息的交換，又負責光電跟蹤系統(tǒng)內(nèi)部各信息處理單元之間的信息融合和數(shù)據(jù)交流;圖像跟蹤處理器進行電視/紅外跟蹤儀的圖像跟蹤信息處理;激光信息處理機是激光測距儀的指控中心和數(shù)據(jù)處理中心;伺服控制系統(tǒng)實現(xiàn)伺服機動系統(tǒng)的調度。

標簽： ccd 光電跟蹤技術

上傳時間： 2022-06-23

上傳用戶：canderile
小型交流伺服電機控制電路設計

小型交流電機設計資料，主要用于無刷電機設計。

標簽： 交流伺服電機

上傳時間： 2022-07-03

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