摘要:介紹了用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)控制的一種方案,能實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)變速、勻速運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)控制。該方案在彩色電腦噴印機(jī)上得到了成功應(yīng)用,可實(shí)現(xiàn)對(duì)噴印過程的平穩(wěn)控制,并能精確控制噴印位置。關(guān)鍵詞:伺服電機(jī);單片機(jī);速度控制方式
標(biāo)簽： 交流伺服電機(jī) 單片機(jī)控制
上傳時(shí)間： 2014-12-27
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摘要：交流伺服技術(shù)是研發(fā)各種先進(jìn)的機(jī)電一體化設(shè)備的關(guān)鍵技術(shù)，在此前提下，介紹了一種基于西門子S7—222PLC的永磁直流無刷電機(jī)伺服控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)結(jié)合西門子6SC610型晶體管脈寬調(diào)制變頻器與1FT5無刷伺服電機(jī)，位置環(huán)采用先進(jìn)的偽微分反饋控制算法，對(duì)無刷電機(jī)進(jìn)行速度和位置伺服控制，并在上位機(jī)中進(jìn)行監(jiān)控。試驗(yàn)結(jié)果表明，采用這種控制方案可以在低成本下使永磁直流無刷電機(jī)伺服系統(tǒng)取得良好的控制效果。關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng)；無刷直流電機(jī)；可編程控制器；偽微分反饋控制
標(biāo)簽： PLC 無刷直流電機(jī) 伺服系統(tǒng) 中的應(yīng)用
上傳時(shí)間： 2014-01-10
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針對(duì)傳統(tǒng)方法難以整定船載雷達(dá)伺服系統(tǒng)PID參數(shù)的問題，將模糊參數(shù)自整定PID控制技術(shù)應(yīng)用到伺服系統(tǒng)位置回路中，通過仿真實(shí)驗(yàn)表明該方法可以不依賴系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，而根據(jù)輸入輸出關(guān)系對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)整，自動(dòng)調(diào)整環(huán)路帶寬，調(diào)高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能，具有很強(qiáng)的魯棒性和自適應(yīng)性。
標(biāo)簽： PID 模糊 參數(shù) 中的應(yīng)用
上傳時(shí)間： 2013-11-13
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伺服與變頻：伺服與變頻的一個(gè)重要區(qū)別是: 變頻可以無編碼器,伺服則必須有編碼器,作電子換向用. 一、兩者的共同點(diǎn)： 交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來實(shí)現(xiàn)的，也就是說交流伺服電 機(jī)必然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率 和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動(dòng)電，由于頻率可調(diào)，所以交流電機(jī)的速度就可調(diào)了（n=60f/2p ，n轉(zhuǎn)速，f頻率， p極對(duì)數(shù)） 二、談?wù)勛冾l器： 簡(jiǎn)單的變頻器只能調(diào)節(jié)交流電機(jī)的速度，這時(shí)可以開環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統(tǒng)意義上的V/F控制方式。現(xiàn)在很多的變頻已經(jīng)通過數(shù)學(xué) 模型的建立，將交流電機(jī)的定子磁場(chǎng)UVW3相轉(zhuǎn)化為可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的兩個(gè)電流的分量，現(xiàn)在大多數(shù)能進(jìn)行力矩控制的著名品牌的變頻器都是采用這樣方 式控制力矩，UVW每相的輸出要加摩爾效應(yīng)的電流檢測(cè)裝置，采樣反饋后構(gòu)成閉環(huán)負(fù)反饋的電流環(huán)的PID調(diào)節(jié)；ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉(zhuǎn)矩 控制技術(shù)，具體請(qǐng)查閱有關(guān)資料。這樣可以既控制電機(jī)的速度也可控制電機(jī)的力矩，而且速度的控制精度優(yōu)于v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時(shí)候控制 精度和響應(yīng)特性要好很多。 三、談?wù)勊欧? 驅(qū)動(dòng)器方面：伺服驅(qū)動(dòng)器在發(fā)展了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置 環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進(jìn)行了比一般變頻更精確的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，在功能上也比傳統(tǒng)的伺服強(qiáng)大很多，主要的一點(diǎn)可以進(jìn)行精確的位置控制。通過上位控制 器發(fā)送的脈沖序列來控制速度和位置（當(dāng)然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動(dòng)器里），驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的算法和 更快更精確的計(jì)算以及性能更優(yōu)良的電子器件使之更優(yōu)越于變頻器。 電機(jī)方面：伺服電機(jī)的材料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī) （一般交流電機(jī)或恒力矩、恒功率等各類變頻電機(jī)），也就是說當(dāng)驅(qū)動(dòng)器輸出電流、電壓、頻率變化很快的電源時(shí)，伺服電機(jī)就能根據(jù)電源變化產(chǎn)生響應(yīng)的動(dòng)作變 化，響應(yīng)特性和抗過載能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)，電機(jī)方面的嚴(yán)重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號(hào)，而 是電機(jī)本身就反應(yīng)不了，所以在變頻的內(nèi)部算法設(shè)定時(shí)為了保護(hù)電機(jī)做了相應(yīng)的過載設(shè)定。當(dāng)然即使不設(shè)定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優(yōu)良的變頻器就 可以直接驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)！！！ 四、談?wù)劷涣麟姍C(jī)： 交流電機(jī)一般分為同步和異步電機(jī) 1、交流同步電機(jī)：就是轉(zhuǎn)子是由永磁材料構(gòu)成，所以轉(zhuǎn)動(dòng)后，隨著電機(jī)的定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的變化，轉(zhuǎn)子也做響應(yīng)頻率的速度變化，而且轉(zhuǎn)子速度=定子速度，所以稱"同步"。 2、交流異步電機(jī)：轉(zhuǎn)子由感應(yīng)線圈和材料構(gòu)成。轉(zhuǎn)動(dòng)后，定子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，磁場(chǎng)切割定子的感應(yīng)線圈，轉(zhuǎn)子線圈產(chǎn)生感應(yīng)電流，進(jìn)而轉(zhuǎn)子產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)，感應(yīng) 磁場(chǎng)追隨定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的變化，但轉(zhuǎn)子的磁場(chǎng)變化永遠(yuǎn)小于定子的變化，一旦等于就沒有變化的磁場(chǎng)切割轉(zhuǎn)子的感應(yīng)線圈，轉(zhuǎn)子線圈中也就沒有了感應(yīng)電流，轉(zhuǎn)子磁 場(chǎng)消失，轉(zhuǎn)子失速又與定子產(chǎn)生速度差又重新獲得感應(yīng)電流。。。所以在交流異步電機(jī)里有個(gè)關(guān)鍵的參數(shù)是轉(zhuǎn)差率就是轉(zhuǎn)子與定子的速度差的比率。 3、對(duì)應(yīng)交流同步和異步電機(jī)變頻器就有相映的同步變頻器和異步變頻器，伺服電機(jī)也有交流同步伺服和交流異步伺服，當(dāng)然變頻器里交流異步變頻常見，伺服則交流同步伺服常見。
標(biāo)簽： 伺服
上傳時(shí)間： 2013-11-17
上傳用戶：maqianfeng
此程序?yàn)槿h(huán)伺服系統(tǒng)的PID控制算法仿真，其中三環(huán)為位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)。
標(biāo)簽： PID 程序 伺服系統(tǒng) 仿真
上傳時(shí)間： 2014-06-26
上傳用戶：小碼農(nóng)lz
在室內(nèi)環(huán)境中可結(jié)合式子母機(jī)器人系統(tǒng)，子機(jī)為一多功能平臺(tái)，可放置各種家庭所需之設(shè)備，而母機(jī)為一輪式機(jī)器人，經(jīng)由兩者的結(jié)合，可提供高機(jī)動(dòng)性與多功能的服務(wù)。在結(jié)合的技術(shù)面，傳統(tǒng)的吸塵器機(jī)器人與充電站之間的導(dǎo)航系統(tǒng)使用紅外線感測(cè)作為依據(jù)，當(dāng)兩者間有障礙物阻擋時(shí)，紅外線感測(cè)器導(dǎo)航系統(tǒng)將會(huì)失效。因此本系統(tǒng)利用聲源方向做為機(jī)器人決定移動(dòng)方向的依據(jù)，由於聲波傳遞的特性，即使在有障礙物的情況下，依然可以有效地偵測(cè)。此外，在移動(dòng)的過程中，本系統(tǒng)利用光流偵測(cè)法判斷是否遭遇障礙物或是利用Support Vector Machine分類判斷與聲源之間為是否有障礙物的阻隔；若發(fā)現(xiàn)前方有障礙物，則啟動(dòng)避障策略，用有效的方式繼續(xù)往目標(biāo)移動(dòng)。最後，當(dāng)母機(jī)接近子機(jī)時(shí)，可根據(jù)多種紅外線感測(cè)器資訊進(jìn)行子母機(jī)器人的結(jié)合，結(jié)合成功後，母機(jī)將可搭載子機(jī)成為一自由行動(dòng)之機(jī)器人。
標(biāo)簽： 系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-12-19
上傳用戶：mhp0114
基于DSP的永磁交流伺服控制系統(tǒng)開發(fā) 本論文在分析了PMSM的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)原理及數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)地闡述了PMSM交流伺服系統(tǒng)矢量控 制的基本原理、坐標(biāo)變換方法及空間矢量脈沖寬度調(diào)制(PWM)波的生成算法，論述了PI控制算法和 速度位置計(jì)算方法。在MATLAB仿真軟件環(huán)境下建立了交流伺服系統(tǒng)的仿真模型，并對(duì)模型進(jìn)行了仿真
標(biāo)簽： PMSM DSP 交流伺服控制 系統(tǒng)開發(fā)
上傳時(shí)間： 2013-12-23
上傳用戶：xiaoxiang
直流伺服驅(qū)動(dòng)器憑借其優(yōu)異的驅(qū)動(dòng)性能，在工業(yè)、醫(yī)療、國(guó)防等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。直流伺服驅(qū)動(dòng)器整個(gè)系統(tǒng)是由電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)構(gòu)成的多環(huán)控制系統(tǒng)。傳統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)器使用運(yùn)放為核心的模擬電路構(gòu)成，器有結(jié)果復(fù)雜、參數(shù)調(diào)整不易和系統(tǒng)性能易受環(huán)境影響等缺點(diǎn)。
標(biāo)簽： 直流伺服驅(qū)動(dòng)器
上傳時(shí)間： 2019-04-26
上傳用戶：taobaolin
一、產(chǎn)品特性介紹二、接線三、操作器說明四、客戶參數(shù)五、監(jiān)控軟件六、故障排除七、容量計(jì)算壹、產(chǎn)品特性介紹211代表了伺服馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)器技術(shù)的尖端高功能，高質(zhì)量，小體積是211成功之關(guān)鍵在211產(chǎn)品中，有四種馬達(dá)和一種驅(qū)動(dòng)器。其規(guī)格從30w到7.5kw馬達(dá)簡(jiǎn)介1）SGMAH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比用于輕工業(yè)（1P55）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：電子裝配，高速定寸裁切，成型機(jī)，PCB鉆孔2）SGMPH伺服馬達(dá)適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）長(zhǎng)度最短的211同服馬達(dá)額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：半導(dǎo)體應(yīng)用，食品包裝，機(jī)器人3）SGMGH伺服馬達(dá)一般用途的伺服馬達(dá)大容量（0.5KW到7.5KW）適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）主要用途：CNC工作母機(jī)，半導(dǎo)體應(yīng)用，傳送線，包裝，轉(zhuǎn)換機(jī)額定速度1500rpm，最高速度3000rpm4）SGMSH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：制袋機(jī)，成型機(jī)，PCB鉆孔，高速工作母機(jī)SGDM驅(qū)動(dòng)器400W或低于400W的100V或200V單相型800W和1500W的驅(qū)動(dòng)器經(jīng)改裝后可使用單相200V電源。500W或高于500W的200V 3相驅(qū)動(dòng)器型號(hào)說明按MODE/SET鍵可選擇狀況顯示、輔助功能、參數(shù)設(shè)定、監(jiān)視模式等四種模式狀況顯示是通電后的系統(tǒng)設(shè)立顯示。狀況顯示表示了驅(qū)動(dòng)器的狀況（停止，運(yùn)行和超行）。Fn000警報(bào)追蹤顯示顯示驅(qū)動(dòng)器內(nèi)最后的10個(gè)警報(bào)的狀況。Fn001自動(dòng)調(diào)諧的剛性設(shè)立決定自動(dòng)調(diào)諧的機(jī)器的剛性。Fn002寸動(dòng)方式操作在沒有外部指令的情況下操作伺服馬達(dá)。Fn003尋找原點(diǎn)方式尋找編碼器原始脈沖脈位置。用于校正馬達(dá)與機(jī)器
上傳時(shí)間： 2022-05-31
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隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制，其性能不斷提高，在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)的伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。德國(guó)倍福公司提出的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實(shí)時(shí)調(diào)度的軟件核，并提供了過程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫?dú)立通道，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性：該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)單的系統(tǒng)配置，較低的構(gòu)建成本等特點(diǎn)，適合應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。目前，該網(wǎng)絡(luò)受到了運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機(jī)系統(tǒng)開發(fā)為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，構(gòu)建了一主一從的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)進(jìn)行了介紹，對(duì)其各個(gè)組成部分進(jìn)行了詳細(xì)分析，并結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)給出了自己的觀點(diǎn)，就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制中的兩種總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了介紹。其次，詳細(xì)分析了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點(diǎn)及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統(tǒng)設(shè)計(jì)中用到的幾個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊與通訊模塊，并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對(duì)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上，開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，避免了造波機(jī)系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長(zhǎng)線傳輸?shù)娜秉c(diǎn)，給出了開發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵細(xì)節(jié)，并給出了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)論。本設(shè)計(jì)充分發(fā)揮了EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運(yùn)動(dòng)控制功能，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)高精度的位置控制。
標(biāo)簽： ethercat 伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-01
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