文中針對水下自主航行器提出了一種新型的基于捷聯慣導（SINS）和GPS的組合導航系統設計方案。該方案以捷聯慣導作為主系統，同時利用GPS重調捷聯慣導系統，建立了該組合導航系統的卡爾曼濾波模型，設計了輸出校正間接法的卡爾曼濾波算法和Sage-husa自適應卡爾曼濾波算法。仿真結果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷聯慣導系統誤差狀態發散現象，提高了導航精度。同時通過兩種算法的對比，Sage-husa自適應卡爾曼濾波算法則具有更高的濾波精度和穩定性，能夠更好的滿足長時間遠距離導航的要求。
標簽： Sage-husa AUV 自適應濾波算法 組合導航
上傳時間： 2013-10-11
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中望CAD2012是中望公司推出的最新CAD平臺產品，能夠兼容主流的CAD文件格式，并且簡單易學、操作方便，廣泛運用于機械、電子、建筑等行業的設計部門。中望CAD在技術上已處于國際先進水品，軟件的功能、速度、穩定性在同類產品種領先，獲得了廣大用戶的支持和信任。 中望CAD2012特色功能 參數化設計功能 類似于三維繪圖軟件中的設計方式，繪制的圖形可以通過幾何位置和尺寸來進行約束，從而達到最終的圖形效果，并且可以添加尺寸相關參數，以獲得更為準確的結果。 表格功能 提供基本的表格功能，可以直接創建表格并能更改表格的大小以適應填寫需求，表格中除了可以填寫文字，也可以填入字段。中望CAD中的表格可以導出為Excel，也可以從Excel將表格導入到CAD中。 圖紙比較 圖紙比較功能能夠對兩張相似的圖紙進行對比，不同的部分用彩色標識出以便用戶識別。該功能特別適用在圖紙的審核和修改上，只需一步即可辨別圖紙。 幫助系統 中望CAD提供完整的幫助系統，動畫教程也嵌入幫助中，為用戶提供詳盡的功能解釋。同時提供在線幫助，對于幫助的修改部分，可以通過網絡及時查閱到，在線幫助系統支持簡體中文，繁體中文，英文以及日文四個語言版本。 中望CAD2012新功能 900個細節改善 中望CAD對900多個細節進行了改善，使得軟件在功能完整、運行穩定性、交互方式、二次開發接口等方面有了進一步的提高，軟件更貼近客戶的使用方式，實際處理圖形的能力更強。 ECW圖片插入 在圖片插入功能中，增加對ECW格式圖片的支持，可以將該類文件以光柵圖像插入，同其它圖片格式一樣，插入后的圖像可以進行簡單編輯。 中望CAD附加工具 中望CAD安裝包中新增一些實用功能，這些功能在一些設計領域會經常用到。 引線標注XY坐標 利用引線的方式，標注出點的XY坐標值。采用這種方式可以在復雜標注的狀況下減少標注數量，是設計師較為常用的表達方式。
上傳時間： 2014-01-18
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摘要: 串行傳輸技術具有更高的傳輸速率和更低的設計成本, 已成為業界首選, 被廣泛應用于高速通信領域。提出了一種新的高速串行傳輸接口的設計方案, 改進了Aurora 協議數據幀格式定義的弊端, 并采用高速串行收發器Rocket I/O, 實現數據率為2.5 Gbps的高速串行傳輸。關鍵詞: 高速串行傳輸; Rocket I/O; Aurora 協議 為促使FPGA 芯片與串行傳輸技術更好地結合以滿足市場需求, Xilinx 公司適時推出了內嵌高速串行收發器RocketI/O 的Virtex II Pro 系列FPGA 和可升級的小型鏈路層協議———Aurora 協議。Rocket I/O支持從622 Mbps 至3.125 Gbps的全雙工傳輸速率, 還具有8 B/10 B 編解碼、時鐘生成及恢復等功能, 可以理想地適用于芯片之間或背板的高速串行數據傳輸。Aurora 協議是為專有上層協議或行業標準的上層協議提供透明接口的第一款串行互連協議, 可用于高速線性通路之間的點到點串行數據傳輸, 同時其可擴展的帶寬, 為系統設計人員提供了所需要的靈活性[4]。但該協議幀格式的定義存在弊端,會導致系統資源的浪費。本文提出的設計方案可以改進Aurora 協議的固有缺陷,提高系統性能, 實現數據率為2.5 Gbps 的高速串行傳輸, 具有良好的可行性和廣闊的應用前景。
上傳時間： 2013-10-13
上傳用戶：lml1234lml
伺服與變頻：伺服與變頻的一個重要區別是: 變頻可以無編碼器,伺服則必須有編碼器,作電子換向用. 一、兩者的共同點： 交流伺服的技術本身就是借鑒并應用了變頻的技術，在直流電機的伺服控制的基礎上通過變頻的PWM方式模仿直流電機的控制方式來實現的，也就是說交流伺服電 機必然有變頻的這一環節：變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率 和PWM調節逆變為頻率可調的波形類似于正余弦的脈動電，由于頻率可調，所以交流電機的速度就可調了（n=60f/2p ，n轉速，f頻率， p極對數） 二、談談變頻器： 簡單的變頻器只能調節交流電機的速度，這時可以開環也可以閉環要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統意義上的V/F控制方式。現在很多的變頻已經通過數學 模型的建立，將交流電機的定子磁場UVW3相轉化為可以控制電機轉速和轉矩的兩個電流的分量，現在大多數能進行力矩控制的著名品牌的變頻器都是采用這樣方 式控制力矩，UVW每相的輸出要加摩爾效應的電流檢測裝置，采樣反饋后構成閉環負反饋的電流環的PID調節；ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉矩 控制技術，具體請查閱有關資料。這樣可以既控制電機的速度也可控制電機的力矩，而且速度的控制精度優于v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時候控制 精度和響應特性要好很多。 三、談談伺服： 驅動器方面：伺服驅動器在發展了變頻技術的前提下，在驅動器內部的電流環，速度環和位置 環（變頻器沒有該環）都進行了比一般變頻更精確的控制技術和算法運算，在功能上也比傳統的伺服強大很多，主要的一點可以進行精確的位置控制。通過上位控制 器發送的脈沖序列來控制速度和位置（當然也有些伺服內部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數設定在驅動器里），驅動器內部的算法和 更快更精確的計算以及性能更優良的電子器件使之更優越于變頻器。 電機方面：伺服電機的材料、結構和加工工藝要遠遠高于變頻器驅動的交流電機 （一般交流電機或恒力矩、恒功率等各類變頻電機），也就是說當驅動器輸出電流、電壓、頻率變化很快的電源時，伺服電機就能根據電源變化產生響應的動作變 化，響應特性和抗過載能力遠遠高于變頻器驅動的交流電機，電機方面的嚴重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號，而 是電機本身就反應不了，所以在變頻的內部算法設定時為了保護電機做了相應的過載設定。當然即使不設定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優良的變頻器就 可以直接驅動伺服電機！！！ 四、談談交流電機： 交流電機一般分為同步和異步電機 1、交流同步電機：就是轉子是由永磁材料構成，所以轉動后，隨著電機的定子旋轉磁場的變化，轉子也做響應頻率的速度變化，而且轉子速度=定子速度，所以稱"同步"。 2、交流異步電機：轉子由感應線圈和材料構成。轉動后，定子產生旋轉磁場，磁場切割定子的感應線圈，轉子線圈產生感應電流，進而轉子產生感應磁場，感應 磁場追隨定子旋轉磁場的變化，但轉子的磁場變化永遠小于定子的變化，一旦等于就沒有變化的磁場切割轉子的感應線圈，轉子線圈中也就沒有了感應電流，轉子磁 場消失，轉子失速又與定子產生速度差又重新獲得感應電流。。。所以在交流異步電機里有個關鍵的參數是轉差率就是轉子與定子的速度差的比率。 3、對應交流同步和異步電機變頻器就有相映的同步變頻器和異步變頻器，伺服電機也有交流同步伺服和交流異步伺服，當然變頻器里交流異步變頻常見，伺服則交流同步伺服常見。
標簽： 伺服
上傳時間： 2013-11-17
上傳用戶：maqianfeng
為了提高直接轉矩控制（DTC）系統定子磁鏈估計精度，降低電流、電壓測量的隨機誤差，提出了一種基于擴展卡爾曼濾波（EKF）實現異步電機轉子位置和速度估計的方法。擴展卡爾曼濾波器是建立在基于旋轉坐標系下由定子電流、電壓、轉子轉速和其它電機參量所構成的電機模型上，將定子電流、定子磁鏈、轉速和轉子角位置作為狀態變量，定子電壓為輸入變量，定子電流為輸出變量，通過對磁鏈和轉速的閉環控制提高定子磁鏈的估計精度，實現了異步電機的無速度傳感器直接轉矩控制策略，仿真結果驗證了該方法的可行性,提高了直接轉矩的控制性能。 Abstract: In order to improve the Direct Torque Control（DTC） system of stator flux estimation accuracy and reduce the current， voltage measurement of random error， a novel method to estimate the speed and rotor position of asynchronous motor based on extended Kalman filter was introduced. EKF was based on d-p axis motor and other motor parameters （state vector: stator current， stator flux linkage， rotor angular speed and position； input: stator voltage； output: staror current). EKF was designed for stator flux and rotor speed estimation in close-loop control. It can improve the estimated accuracy of stator flux. It is possible to estimate the speed and rotor position and implement asynchronous motor drives without position and speed sensors. The simulation results show it is efficient and improves the control performance.
上傳時間： 2015-01-02
上傳用戶：qingdou
Demo程序經Keil701編譯后，代碼量為7-8K，可直接在KeilC51上仿真運行。 使用方法：解壓后雙擊yy項目，點調試即可在串口仿真看到結果。 Demo程序創建了3個任務A、B、C優先級分別為2、3、4，A每秒顯示一次，B每3秒顯示一次，C每6秒顯示一次。從顯示結果看，顯示3個A后顯示1個B，顯示6個A和2個B后顯示1個C，結果顯然正確。用戶可以仿照范例運用更多系統API函數寫出自己的程序。只要程序中有顯示語句就可以用軟件仿真器看結果。注意：系統提供的顯示函數是并發的，他不是直接顯示到串口，而是先輸出到顯存，用戶不必擔心IO慢速操作影響程序運行。串口輸入也采用了同樣的技術，他使得用戶在CPU忙于處理其他任務時照樣可以盲打輸入命令。 將EXL2-shell目錄下的文件覆蓋yy目錄下的同名文件，將word.c、yyshell.c、yyshellsub.c、mystring.c加入項目，刪除yy1.c，編譯后調試即可。輸入help可得到在線幫助，具體命令用法見文章說明。 yangye網友推薦http://www.sics.se/~adam/lwip/網站學習TCPIP，該網站開放源代碼的lwip是專為8bit和16bitMCU設計的TCPIP協議棧，已在多種CPU上移植成功，推薦大家下載。
上傳時間： 2014-11-01
上傳用戶：hopy
試驗目的：通過研究Linux的線程機制和信號量實現生產者消費者問題的并發控制 說明：有界緩沖區內設有20個存儲單元，放入/取出的數據項設定為1~20這20個整型數。 要求： (1)每個生產者和消費者對有界緩沖區進行操作后，即時顯示有界緩沖區的全部內容.當前指針位置和生產者/消費者線程的標識符 (2)生產者和消費者各有兩個以上 (3)多個生產者或多個消費者之間須共享對緩沖區進行操作的函數代碼。
上傳時間： 2014-08-10
上傳用戶：dreamboy36
此程序為三環伺服系統的PID控制算法仿真，其中三環為位置環、速度環和電流環。
上傳時間： 2014-06-26
上傳用戶：小碼農lz
鏈表L，創建公有成員函數Split（A,B ），創建2個新表A,B，使的A 中含有L中奇數位置元數，B中含L偶數位置元數
標簽：
上傳時間： 2014-01-14
上傳用戶：磊子226
上下文無關文法（Context-Free Grammar, CFG）是一個4元組G=(V, T, S, P)，其中，V和T是不相交的有限集，S∈V，P是一組有限的產生式規則集，形如A→α，其中A∈V，且α∈(V∪T)*。V的元素稱為非終結符，T的元素稱為終結符，S是一個特殊的非終結符，稱為文法開始符。 設G=(V, T, S, P)是一個CFG，則G產生的語言是所有可由G產生的字符串組成的集合，即L(G)={x∈T* | Sx}。一個語言L是上下文無關語言（Context-Free Language, CFL），當且僅當存在一個CFG G，使得L=L(G)。 *⇒ 例如，設文法G：S→AB A→aA|a B→bB|b 則L(G)={a^nb^m | n,m>=1} 其中非終結符都是大寫字母，開始符都是S，終結符都是小寫字母。
標簽： Context-Free Grammar CFG
上傳時間： 2013-12-10
上傳用戶：gaojiao1999
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