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位置和<b>速度</b>

STM32F101和STM32F103固件庫中文使用手冊

本手冊介紹了 32 位基于 ARM 微控制器 STM32F101xx 與 STM32F103xx 的固件函數庫。該函數庫是一個固件函數包，它由程序、數據結構和宏組成，包括了微控制器所有外設的性能特征。該函數庫還包括每一個外設的驅動描述和應用實例。通過使用本固件函數庫，無需深入掌握細節，用戶也可以輕松應用每一個外設。因此，使用本固態函數庫可以大大減少用戶的程序編寫時間，進而降低開發成本。每個外設驅動都由一組函數組成，這組函數覆蓋了該外設所有功能。每個器件的開發都由一個通用 API(application programming interface 應用編程界面)驅動， API 對該驅動程序的結構，函數和參數名稱都進行了標準化。所有的驅動源代碼都符合“Strict ANSI-C”標準（項目于范例文件符合擴充 ANSI-C 標準）。我們已經把驅動源代碼文檔化，他們同時兼容 MISRA-C 2004 標準（根據需要，我們可以提供兼容矩陣）。由于整個固態函數庫按照“Strict ANSI-C”標準編寫，它不受不同開發環境的影響。僅對話啟動文件取決于開發環境。該固態函數庫通過校驗所有庫函數的輸入值來實現實時錯誤檢測。該動態校驗提高了軟件的魯棒性。實時檢測適合于用戶應用程序的開發和調試。但這會增加了成本，可以在最終應用程序代碼中移去，以優化代碼大小和執行速度。想要了解更多細節，請參閱 Section 2.5。因為該固件庫是通用的，并且包括了所有外設的功能，所以應用程序代碼的大小和執行速度可能不是最優的。對大多數應用程序來說，用戶可以直接使用之，對于那些在代碼大小和執行速度方面有嚴格要求的應用程序，該固件庫驅動程序可以作為如何設置外設的一份參考資料，根據實際需求對其進行調整。

標簽： stm32f101 stm32f103

上傳時間： 2022-04-17

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交流伺服電機的單片機控制及其應用.

引言伺服電機屬于一類控制電機，分為直流伺服電機和交流伺服電機兩種。由于交流伺服電機具有體積小、重量輕、大轉矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優點，故被廣泛地應用于自動控制系統和自動檢測系統中作為執行元件，將控制電信號轉換為轉軸的機械轉動，由于伺服電機定位精度相當高，現代位置控制系統已越來越多地采用以交流伺服電機為主要部件的位置控制系統，本文的設計也正是用于噴印機的位置控制系統之中。1總體設計方案本控制系統選用松下MSMA082AIC型交流伺服電機，通過以單片機控制器實現對伺服電機的控制。同服電機的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種，為了提高其帶動噴頭運行的平穩性，選用了速度控制方式實現對伺服電機的控制，以利用伺服電機系統自帶的s型曲線控制模型，達到理想的控制效果。系統組成框圖如圖1所示，其中單片機控制器向伺服驅動器輸出控制信號，再通過伺服驅動器驅動伺服電機按要求動作，同時，控制器接收固定在祠服電機轉軸上的光電編碼盤隨著電機轉動而產生的反饋脈沖信號，以實現對伺服電機帶動的噴頭運行位置的檢測控制，形成團環控制系統。為了實現對噴印位置的精確控制，所以選用了分辨率為2000p/r的光電編碼盤作位置傳感單元，將伺服電機轉軸的轉角位置變換成電脈沖信號，以供單片機控制器對噴印位置進行跟蹤控制。

標簽： 交流伺服電機單片機

上傳時間： 2022-06-01

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雙足步行機器人系統設計與運動控制及虛擬現實仿真實驗研究

雙足步行機器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領域中一類重要的仿生系統。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優點與優越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應性和擬人性，其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現穩定步行的理論基礎和技術關鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關問題進行了研究，并在虛擬現實的實驗環境中實現了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規劃，實現了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網絡CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎上，設計了基于CMAC的控制系統。系統采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現實環境的雙足步行機器人行走控制實驗。

標簽： 雙足步行機器人系統運動控制

上傳時間： 2022-06-19

上傳用戶：1208020161
安森美車規級1080P圖像傳感器AR0231手冊

AR0231AT7C00XUEA0-DRBR（RGB濾光）安森美半導體推出采用突破性減少LED閃爍 (LFM)技術的新的230萬像素CMOS圖像傳感器樣品AR0231AT，為汽車先進駕駛輔助系統(ADAS)應用確立了一個新基準。新器件能捕獲1080p高動態范圍(HDR)視頻，還具備支持汽車安全完整性等級B(ASIL B)的特性。LFM技術(專利申請中)消除交通信號燈和汽車LED照明的高頻LED閃爍，令交通信號閱讀算法能于所有光照條件下工作。AR0231AT具有1/2.7英寸(6.82 mm)光學格式和1928(水平) x 1208(垂直)有源像素陣列。它采用最新的3.0微米背照式(BSI)像素及安森美半導體的DR-Pix?技術，提供雙轉換增益以在所有光照條件下提升性能。它以線性、HDR或LFM模式捕獲圖像，并提供模式間的幀到幀情境切換。 AR0231AT提供達4重曝光的HDR，以出色的噪聲性能捕獲超過120dB的動態范圍。AR0231AT能同步支持多個攝相機，以易于在汽車應用中實現多個傳感器節點，和通過一個簡單的雙線串行接口實現用戶可編程性。它還有多個數據接口，包括MIPI(移動產業處理器接口)、并行和HiSPi(高速串行像素接口)。其它關鍵特性還包括可選自動化或用戶控制的黑電平控制，支持擴頻時鐘輸入和提供多色濾波陣列選擇。封裝和現狀：AR0231AT采用11 mm x 10 mm iBGA-121封裝，現提供工程樣品。工作溫度范圍為-40℃至105℃(環境溫度)，將完全通過AEC-Q100認證。

標簽： 圖像傳感器

上傳時間： 2022-06-27

上傳用戶：XuVshu
TMC5160步進驅動開發板電路圖

TMC5160將強大的步進電機驅動器和運動控制器集成在一塊芯片上，將數字信息直接轉換為平滑，精確，可靠的物理運動。外擴N溝道MOSFETs，每個線圈的電機電流可達20A，最大電壓60V DC；使用起來非常簡單，只需要目標位置即可。所有步進電機邏輯都在TMC5160內部運行 - 當驅動NEMA17到NEMA34和更大的電機時，不需要軟件。通過行業標準SPI或步進/方向接口連接到主機微控制器，TMC5160執行所有實時位置和速度步進運動計算。而且TMC5160還支持ABN編碼器輸入。

標簽： tmc5160 步進驅動

上傳時間： 2022-07-02

上傳用戶：ttalli
51單片機驅動RC522模塊

最近在某寶上買了一塊RC522模塊，試玩了下，讀寫卡正常。想學習使用新的東西時，有必要了解它的工作原理和工作過程，不清楚或者不知道的可以參考相關數據手冊和參考文獻，在這里為了節省自己的時間，我只對我的51程序做一個小小的筆記~~想要驅動RC522模塊對IC卡（這里用的是M1卡型號是S50）進行讀寫操作，一定要有以下5個步驟：一、尋卡二、防沖突三、選擇卡四、驗證扇區密碼（每個扇區都有密匙A和密匙B，驗證正確才能對該扇區的某塊進行讀寫）五、讀/寫

標簽： 51單片機 rc522 模塊

上傳時間： 2022-07-19

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基于有源電力濾波器諧波與無功補償電流的控制算法研究.rar

隨著電力電子裝置越加廣泛的投入使用,電能得到了更加充分的應用,但是伴隨而來的是越來越多的非線性、沖擊性負載的投入使用,電網中諧波污染日益嚴重,在針對此類諧波抑制和無功補償裝置的研究中,電力有源濾波器APF得到了廣泛應用. 與傳統無源濾波器比較,有源電力濾波器具有動態響應特性好,濾波特性不受系統阻抗的影響等優勢.而APF所采用的諧波電流檢測方法,直接決定了諧波的檢測精度和跟蹤速度,是決定諧波補償特性的關鍵.本論文重點研究了諧波電流檢測方法. 在眾多有源濾波器的諧波及無功電流檢測算法中,基于三相瞬時無功功率理論的應用最為廣泛.應用此理論的i<,p>-i<,q>島檢測方法計算簡單,具有較好實時性,適合電流快速檢測的優點；但同時也存在很多局限性. 本文首先通過分析、比較總結出各類APF的優缺點和適用性,系統地研究了有源電力濾波器的兩個關鍵技術:諧波電流檢測和PWM信號發生器的控制策略；在此基礎上,針對在負載電流有較大突變時補償電路會產生較大畸變影響補償效果的問題,以及三相電壓畸變時i<,p>-i<,q>檢測法存在的誤差等問題,從基于DSP控制的三相四線制并聯型有源電力濾波器的結構出發進行優化設計,提出了一種改進的i<,p>-i<,q>檢測法,在該檢測法中增加了平衡.APF直流側電容總電壓和上下電容電壓的閉環控制,以消除負載電流突變時產生的畸變；并采用一種新穎的基于低通濾波的A相正序電壓提取單元來代替原始的i<,p>-i<,q>檢測法的PLL鎖相環,在三相電壓畸變情況下仍可以正確提取A相正序電壓,以精確檢測出諧波和無功電流. 最后通過MATLAB6.5對系統進行了仿真驗證,仿真結果表明該算法能有效保證檢測效果的實時性和精確性,證明了該算法的可行性.

標簽： 有源電力濾波器無功補償控制

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：jackgao
全橋逆變電路IGBT模塊的實用驅動設計.rar

院介紹了全橋逆變電路的工作方式袁探討了隕鄖月栽的柵極特性及動態開關過程遙隕鄖月栽柵原射極和柵原集極間的寄生電容與其他分布參數的綜合作用會對驅動波形產生不利影響遙柵極驅動電壓必須有足夠快的上升和下降速度袁使隕鄖月栽盡快開通和關斷袁以減小開通和關斷損耗遙在隕鄖月栽導通后袁驅動電壓應保持在垣員緣災左右袁保證隕鄖月栽處于飽和狀態曰在隕鄖月栽關斷期間袁隕鄖月栽的柵極需加反向偏置電壓袁避免隕鄖月栽的誤動作遙最后給出了針對全橋逆變電路隕鄖月栽模塊設計的分立元件驅動電路及其實驗結果遙關鍵詞院隕鄖月栽曰全橋逆變曰驅動電路

標簽： IGBT 全橋逆變電路

上傳時間： 2013-05-20

上傳用戶：cy1109
用于空調壓縮機驅動的無傳感器永磁同步電機矢量控制方法研究.rar

隨著家用空調的普及應用，空調已日漸成為耗能大戶。我國經濟建設多年來高速發展，正面臨能源日益緊張的問題，由于空調節能尚有空間，因此人們普遍關注空調節能技術。在家用空調的各種節能技術中，直流壓縮機變頻驅動是發展的主流方向。從驅動方式上看，直流壓縮機可以采用方波控制或矢量控制。與方波控制相比，矢量控制的空調直流壓縮機具有噪聲低、振動小、效率高等特點，更加符合節能和環保的發展方向。本文主要研究了適用于空調壓縮機負載的無轉子位置傳感器永磁同步電機矢量控制方法。首先從電機的基本方程入手，詳細推導了永磁同步電機矢量控制的數學模型。詳細分析了各種電流控制策略特點，提出了采用適合直流壓縮機驅動的MTPA控制方式。其次提出了具有凸極效應的壓縮機永磁同步電機的一種簡化模型，得到了適用于IPMSM的滑模觀測器，解決了IPMSM在αβ坐標系中應用滑模觀測器困難的問題。針對壓縮機運行特點，采用全維狀態觀測器方法，實現IPMSM反電動勢的觀測，根據反電動勢計算出電機轉子位置和轉速，實現了無傳感器矢量控制。本文詳細分析了全維狀態觀測器的極點配置方法，通過將四個極點配置在相同位置，簡輕了計算量，也便于實現。第三，由于反電動勢估算法在電機低轉速下不能正確估算轉子位置，無法正常閉環起動，本文提出了一種簡單的用于直流壓縮機的起動方法，實現了壓縮機的可靠起動。同時在深入分析電機等效模型的基礎上，給出了一種簡單的電機參數測量方法，通過簡單測量和計算，得到系統實現無傳感器永磁同步電機矢量控制所需的電感、電阻及反電動勢系數等關鍵參數。最后通過MATLAB/Simulimk7.1仿真軟件對基于滑模觀測器和基于全維觀測器的永磁同步電機矢量控制方法進行了仿真驗證，設計了以TMS320F2403數字信號處理器為控制核心的直流壓縮機矢量控制實驗平臺，并進行了大量的實驗驗證。仿真及實驗結果證明了本文理論分析和所提方法的正確性，并已應用于實際的直流壓縮機矢量控制系統。

標簽： 空調壓縮機無傳感器方法研究

上傳時間： 2013-06-13

上傳用戶：xuanchangri
基于FPGA的DDS信號源設計.rar

作為電子類專業學生，實驗是提高學生對所學知識的印象以及發現問題和解決問題的能力，增加學生動手能力的必須環節。本設計的目的就是開發一套滿足學生實驗需求的信號源，基于此目的本信號源并不需要突出的性能，但經濟上要求低成本，同時要求操作簡單，能夠輸出多種波形，并且利于學生在此平臺上認識信號源原理，同時方便在此平臺上進行拓展開發。設計中運用虛擬儀器技術將計算機屏幕作為儀器面板，采用EPP接口，同時在FPGA上開發控制電路，為后續開發留下了空間，同時節省了成本。本設計采用地址線16位，數據線12位的靜態RAM作為信號源的波形存儲器，后端采用兩種濾波類型對需要濾波的信號進行濾波。啟動信號時軟件需要先將波形數據預存在存儲器中便于調用，最后得到的結果基本滿足教學實驗的需求。本文結構上首先介紹了直接采用DDS芯片制作信號源的利弊，及作者采用這種設計的初衷，然后介紹了信號源的整體結構，總體模塊。以下章節首先介紹FPGA內部設計，包括總體結構和幾大部分模塊，包括：時鐘產生電路，相位累加器，數據輸入控制電路，濾波器控制電路，信號源啟動控制電路。然后介紹了其他模塊的設計，包括存儲器選擇，幅度控制電路的設計以及濾波器電路的設計，本設計的幅度控制采用兩級DA級聯，以及后端電阻分壓網絡調節的方式進行設計，提高了幅度調節的范圍。對于濾波器的設計，依據不同的信號頻率，分成了4個部分，對于500K以下的信號采用的是二階巴特沃斯有源低通濾波，對于500K以上至5M以下信號采用的五階RC低通濾波器。在軟件設計部分，分成兩個部分，對于底層驅動程序采用以Labwindows/CVI為平臺進行開發，利用其編譯和執行速度快，并且和LabVIEW能夠很好連接的特性。對于上層控制軟件，采用以LabVIEW為平臺進行開發，充分利用其圖化設計，易于擴展。論文最后對所做工作進行了總結，提出了進一步改進的方向。

標簽： FPGA DDS 信號源

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：afeiafei309