本系統(tǒng)設(shè)計以MC68S912DG128微控制器為核心，通過多個紅外光電傳感器檢測模型車的運動位置和運動方向，霍爾傳感器檢測模型車的速度，運用PWM技術(shù)調(diào)節(jié)驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速和舵機的方向，同時用PID控制算法，完成對模型車運動速度和運動方向的閉環(huán)控制
上傳時間： 2017-04-06
上傳用戶：zq70996813
本代碼為編碼開關(guān)代碼，編碼開關(guān)也就是數(shù)字音響中的 360度旋轉(zhuǎn)的數(shù)字音量以及顯示器上用的（單鍵飛梭開 關(guān)）等類似鼠標(biāo)滾輪的手動計數(shù)輸入設(shè)備。 我使用的編碼開關(guān)為5個引腳的，其中2個引腳為按下 轉(zhuǎn)輪開關(guān)（也就相當(dāng)于鼠標(biāo)中鍵）。另外3個引腳用來 檢測旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)步數(shù)的檢測端。引腳分別為a,b,c b接地a，c分別接到P2.0和P2.1口并分別接兩個10K上拉 電阻，并且a，c需要分別對地接一個104的電容，否則 因為編碼開關(guān)的觸點抖動會引起輕微誤動作。本程序不 使用定時器，不占用中斷，不使用延時代碼，并對每個 細分步數(shù)進行判斷，避免一切誤動作，性能超級穩(wěn)定。 我使用的編碼器是APLS的EC11B可以參照附件的時序圖 編碼器控制流水燈最能說明問題，下面是以一段流水 燈來演示。
標(biāo)簽： 代碼 編碼開關(guān)
上傳時間： 2017-07-03
上傳用戶：gaojiao1999
【問題描述】 在一個N*N的點陣中，如N=4,你現(xiàn)在站在（1，1），出口在（4，4）。你可以通過上、下、左、右四種移動方法，在迷宮內(nèi)行走，但是同一個位置不可以訪問兩次，亦不可以越界。表格最上面的一行加黑數(shù)字A[1..4]分別表示迷宮第I列中需要訪問并僅可以訪問的格子數(shù)。右邊一行加下劃線數(shù)字B[1..4]則表示迷宮第I行需要訪問并僅可以訪問的格子數(shù)。如圖中帶括號紅色數(shù)字就是一條符合條件的路線。 給定N，A[1..N] B[1..N]。輸出一條符合條件的路線，若無解，輸出NO ANSWER。（使用U，D，L，R分別表示上、下、左、右。） 2 2 1 2 （4，4） 1 （2，3） （3，3） （4，3） 3 （1，2） （2，2） 2 （1，1） 1 【輸入格式】 第一行是數(shù)m (n < 6 )。第二行有n個數(shù)，表示a[1]..a[n]。第三行有n個數(shù)，表示b[1]..b[n]。 【輸出格式】 僅有一行。若有解則輸出一條可行路線，否則輸出“NO ANSWER”。
標(biāo)簽： 點陣
上傳時間： 2014-06-21
上傳用戶：llandlu
摘要:對基于彈載IMU/C:PS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的動基座對準(zhǔn)問題進行了研究與仿真 首先，分析了彈載IMU與GI S的系統(tǒng)誤差，建 立獲得了其系統(tǒng)誤差模型 然后，利用卡爾曼濾波技術(shù)，設(shè)計了彈載IMU/UPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的動基座對準(zhǔn)算法 仿真結(jié)果表明，在初 始誤差較大的情況下，經(jīng)過36。秒的動基座對準(zhǔn)，IMU的姿態(tài)角誤差可降至10個角秒，同時位置和速度誤差也得到了有效修正，從而 證明該動基座對準(zhǔn)算法是行之有效的 關(guān)} i}慣性測量裝} <IMU)。全球定位系統(tǒng)<GPS) 動基座對準(zhǔn) 卡爾曼濾波
上傳時間： 2013-12-29
上傳用戶：yepeng139
設(shè)計一個乒乓球游戲機，該機模擬乒乓球比賽的基本過程和規(guī)則，并能自動裁判和計分。 1、 使用乒乓球游戲機的甲乙雙方各在不同的位置發(fā)球或擊球。 2、 乒乓球的位置和移動方向有燈亮及依次點燃的方向決定，球移動的速度為0.1~0.5S移動一位。使用者根據(jù)球的位置發(fā)出相應(yīng)的動作，提前擊球或出界均判失分。設(shè)計者可按過網(wǎng)擊球來設(shè)計，也可按乒乓球移動到對方第二盞燈亮后方可擊球來設(shè)計。 3、 比賽用21分為一局來進行，甲乙雙方都應(yīng)設(shè)置各自的計分牌，任何一方先計滿21分，該方就算贏了此局。當(dāng)計分牌清零后，又可開始新的一局比賽。
標(biāo)簽：
上傳時間： 2014-01-19
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純慣導(dǎo)結(jié)算程序，包括輸出位置信息，速度信息和四元數(shù)姿態(tài)信息。加入了圓錐誤差和劃槳誤差，用MATLAB語言編寫而成。
上傳時間： 2016-05-06
上傳用戶：raphaelcat
當(dāng)計算太陽系某行星相對太陽或者相對其他行星的位置和速度的時候，在精度不太高的情況下，可以用行星的平均根數(shù)解析的得出，但是如果需要計算其高精度的位置和速度的時候，通常采用NASA(美國航空航天局)的JPL(噴氣推進實驗室)給出的行星精密歷表(DE200,DE403,DE405)。
上傳時間： 2016-05-19
上傳用戶：eeworm
形心法—PD脈沖多普勒測速Matlab仿真，在不同信噪比下，根據(jù)脈沖回波計算目標(biāo)的位置和速度
上傳時間： 2019-07-25
上傳用戶：waiting1616
function [R,k,b] = msc(A) % 多元散射校正 % 輸入待處理矩陣，通過多元散射校正，求得校正后的矩陣 %% 獲得矩陣行列數(shù) [m,n] = size(A); %% 求平均光譜 M = mean(A,2); %% 利用最小二乘法求每一列的斜率k和截距b for i = 1:n a = polyfit(M,A(:,i),1); if i == 1 k = a(1); b = a(2); else k = [k,a(1)]; b = [b,a(2)]; end end %% 求得結(jié)果 for i = 1:n Ai = (A(:,i)-b(i))/k(i); if i == 1 R = Ai; else R = [R,Ai]; end end
上傳時間： 2020-03-12
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一臺數(shù)控機床的先進程度衡量著一個國家制造業(yè)的先進水平，而數(shù)控機床最核心的部分就是數(shù)控機床控制系統(tǒng)。近年出現(xiàn)的ARM數(shù)入式系統(tǒng)具有硬件資源豐富、性能好、成本低和功耗低等優(yōu)點，F(xiàn)PGA技術(shù)具有可重復(fù)編程、在線升級、實時性好、可靠性高等優(yōu)點。為了克服傳統(tǒng)的數(shù)控機床成本高、控制精度低、實時性差，可靠性低等缺點，研究基于ARM+FPGA架構(gòu)的新型數(shù)控機床系統(tǒng)，具有重要的社會經(jīng)濟意義和重大的經(jīng)濟價值本文以數(shù)控機床為工程背景，以何服電機PMSM為具體對象以ARM+FPGA作為數(shù)控系統(tǒng)的實現(xiàn)平臺，從提高何服系統(tǒng)位置環(huán)控制的自適應(yīng)能力，提高位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)等復(fù)雜運算的處理速度，提高系統(tǒng)管理與控制程序開發(fā)的簡單性、界面的美觀性等方面開展了深入的研究。其主要研究工作和結(jié)論如下：（1）在對比分析了幾種控制系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了一種基于ARM+FPGA的數(shù)控機床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案。該系統(tǒng)采用以ARM作為系統(tǒng)主控與運動軌跡計算芯片，F(xiàn)PGA作為何服系統(tǒng)運動控制芯片，而其中的FPGA運動控制系統(tǒng)包括自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊三大部分（2）針對提出的 ARM+FPGA的數(shù)控機床自適應(yīng)模糊控制何服系統(tǒng)的設(shè)計方案，進行了有關(guān)數(shù)學(xué)模型的建立占推導(dǎo)，并借助MATLAB工具建立系統(tǒng)仿真模型進行仿真。系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)位置響應(yīng)超調(diào)量小，響應(yīng)時間短，系統(tǒng)性能優(yōu)越（3）為了提高運動控制的實時性、可靠性、靈活度，根據(jù)運動控制系統(tǒng)的模型，提出了一種FPGA實現(xiàn)的運行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，井詳細進行了自適應(yīng)位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊等內(nèi)部各模塊的設(shè)計，之后利用HDL進行了有關(guān)模塊的程序設(shè)計和PGA實現(xiàn)仿真（4）針對基于ARM微處理器的主挖與運動軌跡計算系統(tǒng)，進行了系統(tǒng)控制界面的設(shè)計，F(xiàn)PGA與ARM芯片、FPGA與上位機等通信程序設(shè)計，進行了運動控制中加減速、插補方法的分析與設(shè)計關(guān)鍵字：數(shù)控機床：水磁同步電機：自適應(yīng)模糊控制：ARM:FPGA
標(biāo)簽： 數(shù)控機床 自適應(yīng)模糊控制
上傳時間： 2022-03-11
上傳用戶：20125101110
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