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倒立擺模糊控制

  • 基于ATmega8515L的舞蹈機器人控制系統設計與研究

    娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支,已經發展為一種產業。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種,它集軟件和硬件于一身,而控制系統是機器人的核心,在機器人中發揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統的設計過程,主要研究其硬件電路設計、軟件程序設計和關鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關控制方法的基礎上,提出了基于上下位機的控制結構,通過無線通信方式傳輸數據和指令,從而實現機器人的遙控。硬 件 設 計過程中,以提高集成度、減小體積、提高性價比為設計原則,將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊,實現上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展,解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅動輪的脈沖進行反饋檢測,并加上四倍頻環節,提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器,滿足存放大量舞蹈動作數據的要求。軟 件 設 計過程中,采用模塊化的設計方法。在上位機設計友好的人機界面,以方便用戶設置控制參數和指令,實現舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中,采取數字PID算法,通過閉環反饋控制,實現機器人行走路徑的準確定位,并結合同步補償算法,可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現音樂的內涵,提出一種基干音樂特征識別的策略,在音樂特征識別的基礎上結合專家系統、模糊控制等智能手段,通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法,從而最終實現舞蹈動作與音樂協調一致。

    標簽: ATmega 8515L 8515 舞蹈機器人

    上傳時間: 2013-10-14

    上傳用戶:macarco

  • 基于單片機的恒溫控制系統

    摘要:本設計的溫度測量及加熱控制系統以AT89S52單片機為核心部件,外加溫度采集電路、鍵盤及顯示電路、加熱控制電路和越限報警等電路。采用單總線型數字式的溫度傳感器DS18B20,及行列式鍵盤和動態顯示的方式,以容易控制的固態繼電器作加熱控制的開關器件。本作品既可以對當前溫度進行實時顯示又可以對溫度進行控制,以使達到用戶需要的溫度,并使其恒定在這一溫度。人性化的行列式鍵盤設計使設置溫度簡單快速,兩位整數一位小數的顯示方式具有更高的顯示精度。建立在模糊控制理論上的控制算法,使控制精度完全能滿足一般社會生產的要求。通過對系統軟件和硬件設計的合理規劃,發揮單片機自身集成眾多系統級功能單元的優勢,在不減少功能的前提下有效降低了硬件成本,系統操控簡便。實驗證明該溫控系統能達到0.2℃的靜態誤差,0.45℃的控制精度,以及只有0.83%的超調量,因而本設計具有很高的可靠性和穩定性。關鍵詞:單片機 恒溫控制 模糊控制

    標簽: 單片機 恒溫控制

    上傳時間: 2013-11-24

    上傳用戶:1397412112

  • 單片機控制的智能PID控制器在液壓系統中的應用研究

    摘要:本文在對傳統PID調節器在液壓伺服控制系統中的控制效果分析的基礎上,采用了新型的模糊控制技術,通過單片機實現了智能PID控制,取得了比較好的控制效果。關鍵詞:電液伺服控制;智能控制;模糊控制;單片機;智能PID

    標簽: PID 單片機控制 中的應用 控制器

    上傳時間: 2013-10-22

    上傳用戶:yangqian

  • 基于FPGA的溫度模糊控制器的實現

    在FPGA平臺上實現了一種溫度模糊控制器,首先對模糊控制系統的思想和工作原理進行了分析,然后使用Quartus ii和modelsim對整個系統進行設計和仿真,最后在FPGA中實現。結果表明,該模糊控制系統設計可行,并可應用到工業控制中。

    標簽: FPGA 溫度 模糊控制器

    上傳時間: 2014-12-28

    上傳用戶:kernor

  • 基于人工氣候室的溫濕度控制

    人工氣候室的溫濕度控制面臨諸多的難題,不但控制對象有滯后性、無準確數學模型以及存在不確定干擾等,同時溫濕度還存在耦合現象。使用常規PID或者單純的模糊控制效果都不佳。本文提出了一種PID與模糊控制相結合的智能控制算法,同時通過內蒙古大學生物學院人工氣候室現場測試,證明了該控制算法對于溫濕度控制系統的有效性。

    標簽: 人工 溫濕度 控制

    上傳時間: 2013-10-27

    上傳用戶:ming52900

  • 基于FPGA的溫度模糊控制器的實現

    在FPGA平臺上實現了一種溫度模糊控制器,首先對模糊控制系統的思想和工作原理進行了分析,然后使用Quartus ii和modelsim對整個系統進行設計和仿真,最后在FPGA中實現。結果表明,該模糊控制系統設計可行,并可應用到工業控制中。

    標簽: FPGA 溫度 模糊控制器

    上傳時間: 2013-10-18

    上傳用戶:zhouli

  • 一種簡化PID模糊控制器的研究與設計

    在介紹模糊控制基本原理及模糊控制器設計與分類的基礎上,推導出一種簡化PID型模糊控制器。為了驗證簡化PID型模糊控制器的性能,將其與PD及 PI型模糊控制器進行比較。其仿真結果最后表明,在控制器參數選取相同的情況下,簡化PID型模糊控制器的性能要優于PD型和PI型模糊控制器。

    標簽: PID 模糊控制器

    上傳時間: 2013-11-19

    上傳用戶:pompey

  • 《模糊邏輯工具箱新》(Fuzzy Logic Toolbox Add-On)

    《模糊邏輯工具箱新》(Fuzzy Logic Toolbox Add-On),增加了新的公共過程基于模糊控制系統的模糊控制工具箱。 作者: Antonio Javier Barrag

    標簽: Toolbox Add-On Fuzzy Logic

    上傳時間: 2015-04-18

    上傳用戶:ANRAN

  • 此程序為模糊PID控制程序

    此程序為模糊PID控制程序,自適應模糊PID控制器以誤差e和誤差變化率e 作為輸入,可以滿足不同時刻的e和e 對PID參數自整定的要求。利用模糊控制規則在線對PID參數進行修改,便構成了自適應模糊PID控制器。

    標簽: PID 程序 模糊 控制

    上傳時間: 2015-04-18

    上傳用戶:1079836864

  • 自適應控制的一些MATLAB例子

    自適應控制的一些MATLAB例子,也包含模糊控制的一些例子

    標簽: MATLAB 自適應控制

    上傳時間: 2014-01-11

    上傳用戶:我干你啊

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