隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制，其性能不斷提高，在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。德國(guó)倍福公司提出的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實(shí)時(shí)調(diào)度的軟件核，并提供了過(guò)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫?dú)立通道，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性：該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)單的系統(tǒng)配置，較低的構(gòu)建成本等特點(diǎn)，適合應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。目前，該網(wǎng)絡(luò)受到了運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機(jī)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開(kāi)發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，構(gòu)建了一主一從的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)進(jìn)行了介紹，對(duì)其各個(gè)組成部分進(jìn)行了詳細(xì)分析，并結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)給出了自己的觀(guān)點(diǎn)，就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制中的兩種總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了介紹。其次，詳細(xì)分析了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點(diǎn)及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統(tǒng)設(shè)計(jì)中用到的幾個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊與通訊模塊，并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對(duì)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，避免了造波機(jī)系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長(zhǎng)線(xiàn)傳輸?shù)娜秉c(diǎn)，給出了開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵細(xì)節(jié)，并給出了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)論。本設(shè)計(jì)充分發(fā)揮了EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運(yùn)動(dòng)控制功能，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)高精度的位置控制。
標(biāo)簽： ethercat 伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-01
上傳用戶(hù)：aben
（一）電機(jī)問(wèn)題(1) 電動(dòng)機(jī)竄動(dòng)：在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)竄動(dòng)現(xiàn)象，測(cè)速信號(hào)不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋;接線(xiàn)端子接觸不良，如螺釘松動(dòng)等;當(dāng)竄動(dòng)發(fā)生在由正方向運(yùn)動(dòng)與反方向運(yùn)動(dòng)的換向瞬間時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的反向問(wèn)隙或伺服驅(qū)動(dòng)增益過(guò)大所致;(2) 電動(dòng)機(jī)爬行： 大多發(fā)生在起動(dòng)加速段或低速進(jìn)給時(shí)， 一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的潤(rùn)滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過(guò)大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動(dòng)或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不同步，從而使進(jìn)給運(yùn)動(dòng)忽快忽慢;(3) 電動(dòng)機(jī)振動(dòng)：機(jī)床高速運(yùn)行時(shí)，可能產(chǎn)生振動(dòng)，這時(shí)就會(huì)產(chǎn)生過(guò)流報(bào)警。機(jī)床振動(dòng)問(wèn)題一般屬于速度問(wèn)題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問(wèn)題;(4) 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩降低： 伺服電動(dòng)機(jī)從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)， 發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會(huì)突然降低，這時(shí)因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)繞組的散熱損壞和機(jī)械部分發(fā)熱引起的。高速時(shí)，電動(dòng)機(jī)溫升變大，因此，正確使用伺服電動(dòng)機(jī)前一定要對(duì)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗(yàn)算;(5) 電動(dòng)機(jī)位置誤差：當(dāng)伺服軸運(yùn)動(dòng)超過(guò)位置允差范圍時(shí)(KNDSD100 出廠(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17 ：400 ，位置超差檢測(cè)范圍)，伺服驅(qū)動(dòng)器就會(huì)出現(xiàn)“ 4”號(hào)位置超差報(bào)警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍小;伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng);位置檢測(cè)裝置有污染;進(jìn)給傳動(dòng)鏈累計(jì)誤差過(guò)大等;(6) 電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)：數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動(dòng)器除了聯(lián)結(jié)脈沖+ 方向信號(hào)外，還有使能控制信號(hào)，一般為DC+24 V 繼電器線(xiàn)圈電壓。伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)，常用診斷方法有：檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號(hào)輸出;檢查使能信號(hào)是否接通;通過(guò)液晶屏觀(guān)測(cè)系統(tǒng)輸入/ 出狀態(tài)是否滿(mǎn)足進(jìn)給軸的起動(dòng)條件;對(duì)帶電磁制動(dòng)器的伺服電動(dòng)機(jī)確認(rèn)制動(dòng)已經(jīng)打開(kāi);驅(qū)動(dòng)器有故障;伺服電動(dòng)機(jī)有故障;伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開(kāi)等。
標(biāo)簽： 伺服系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-01
上傳用戶(hù)：
在馬達(dá)控制類(lèi)應(yīng)用中，正交編碼器可以反饋馬達(dá)的轉(zhuǎn)子位置及轉(zhuǎn)速信號(hào).TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口，增量編碼器可與MCU直接連接而無(wú)需外部接口電路。該應(yīng)用筆記詳細(xì)介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口，并附有相應(yīng)的例程，使用戶(hù)可以很快地掌握其使用方法.1正交編碼器原理正交編碼器實(shí)際上就是光電編碼器，分為增量式和絕對(duì)式，較其它檢測(cè)元件有直接輸出數(shù)字量信號(hào)，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡(jiǎn)便，成本低等優(yōu)點(diǎn)。增量式編碼器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作容易，一般在碼盤(pán)上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線(xiàn)，由于其給出的位置信息是增量式的，當(dāng)應(yīng)用于伺服領(lǐng)域時(shí)需要初始定位格雷碼絕對(duì)式編碼器一般都做成循環(huán)二進(jìn)制代碼，碼道道數(shù)與二進(jìn)制位數(shù)相同。格富碼絕對(duì)式編碼器可直接輸出轉(zhuǎn)子的絕對(duì)位置，不需要測(cè)定初始位置，但其工藝復(fù)雜、成本高，實(shí)現(xiàn)高分辨率、高精度較為困難。本文主要針對(duì)增量式正交編碼器，它產(chǎn)生兩個(gè)方波信號(hào)A和B，它們相差+-90.其符號(hào)由轉(zhuǎn)動(dòng)方向決定。如下圖所示：圖1：增量式正交編碼器輸出信號(hào)波形2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時(shí)器及高級(jí)定時(shí)器都集成了正交編碼器接口，定時(shí)器的兩個(gè)輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口，當(dāng)定時(shí)器設(shè)為正交編碼器模式時(shí)，這兩個(gè)信號(hào)的邊沿作為計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘，而正交編碼器的第三個(gè)輸出（機(jī)械零位），可連接外部中斷口來(lái)觸發(fā)定時(shí)器的計(jì)數(shù)器復(fù)位.
上傳時(shí)間： 2022-06-18
上傳用戶(hù)：zhanglei193
使用28069進(jìn)行的伺服電機(jī)控制程序，包含增減速，編碼器模塊，F(xiàn)OC控制等
標(biāo)簽： f28069 伺服電機(jī)控制
上傳時(shí)間： 2022-06-20
上傳用戶(hù)：
包含以下幾個(gè)方面的視頻： 伺服 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 工具 閥門(mén) 單片機(jī) 稱(chēng)重（托比多） 步進(jìn)電機(jī)測(cè)試 變頻器 PLC PID MODUBUS
標(biāo)簽： LabVIEW 8.20 part 程序設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-04-15
上傳用戶(hù)：eeworm
超聲波換能器材料
上傳時(shí)間： 2013-06-03
上傳用戶(hù)：eeworm
調(diào)制解調(diào)器實(shí)用指南
標(biāo)簽： 調(diào)制解調(diào)器
上傳時(shí)間： 2013-05-29
上傳用戶(hù)：eeworm
IA4421 通用ISM頻段FSK收發(fā)器
上傳時(shí)間： 2013-06-01
上傳用戶(hù)：eeworm
光學(xué)溫度變送器
上傳時(shí)間： 2013-07-21
上傳用戶(hù)：eeworm
超聲波換能器
上傳時(shí)間： 2013-07-22
上傳用戶(hù)：eeworm
蟲(chóng)蟲(chóng)下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號(hào)-1
