摘 要:讓智能機器人在多變的光線與溫度環境中沿預定線路行走, 在工業生產和學術研究中均有重要意義, 筆者闡述了實現該功能的可靠方法. 通過討論關鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應用、抗環境光干擾的實現、自適應調整算法及其實現等內容, 分析了競賽機器人的巡線技術. 以這些技術思想為主體的競賽機器人在國內外競賽中均取得優異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機器人的應用研究有一定的參考意義.關鍵詞:智能機器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機器人技術能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉化為生產力, 在機器人足球成為人工智能與機器人學的標準問題并被廣泛開展的同時, 近年來, 國內外開展了多種形式、多個層面的機器人比賽. 把這些競賽機器人中涉及到的一些共同問題進行深入研究, 無疑對學術研究和生產應用都有很強的實際意義。在亞廣聯亞太地區機器人大賽中, 首屆日本東京規則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規則——— “鵲橋相會”、以及2005 年的北京規則——— “攀長城、點圣火”中都有在綠色地面尋白色引導線行走的問題. 這也是移動機器人的標準問題之一, 是解決移動機器人在自由環境自主行動的基礎. 經過細致的理論設計和反復的實驗驗證得到了簡潔可靠的競賽機器人巡線方案, 這也是西南科技大學參賽隊在第二、三屆國內比賽中蟬聯“最佳技術獎” , 并在第三屆國內大賽中奪得冠軍, 在亞太地區獲得亞軍及“最佳技術獎”的核心技術之一. 這里重點對其“準確巡線、可靠巡線及其簡潔實現”進行詳細分析..
標簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-06-09
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本文依托煤礦安全生產實際情況，以井下人員定位系統的需求為背景，結合嵌入式和RFID技術進行井下人員定位系統的開發。根據系統實際需求，使用三星公司的S3C2440系列的ARM處理器構建的平臺，以Linux為操作系統，以CAN總線技術為傳輸方案進行井下人員定位系統的硬件設計、軟件平臺搭建及軟件系統的開發。本文首先分析了井下人員定位系統的實際需求，設計了系統的總體網絡架構，在分析系統工作原理的基礎上，對RFID和CAN總線技術做了詳細的研究。在給出系統總體方案后，設計了井下人員定位系統硬件電路，包括射頻讀卡器、射頻卡以及CAN總線傳輸模塊等電路設計。在軟件設計和開發上，詳細描述了嵌入式Linux系統軟件平臺的搭建，包括交叉編譯環境的建立、引導程序BootLoader的加載、內核及驅動的移植以及根文件系統的制作；研究了RFID射頻讀卡程序的設計和嵌入式數據庫SQLite的開發，采用nRF2401芯片實現了讀卡器對射頻卡上人員信息的接收及實時更新，并對RFID系統防沖突問題進行了分析與研究，給出了解決方案：最后開發設計CAN總線傳輸網絡，采用MCP2515芯片實現了ARM9平臺的CAN總線接口擴展，并為CAN總線控制器編寫和移植了驅動程序，實現井下人員信息向地面監測計算機的傳輸。至此完成了井下人員定位系統的搭建。本文最后對全文的研究成果和存在的不足進行了系統的總結和分析，并對進一步的研究提出展望。
上傳時間： 2022-06-25
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1.RTP概述1.1，RTP是什么TP全名是Real-time Transport Protocol（實時傳輸協議）。它是IETF提出的一個標準，對應的 RFC文檔為RFC3550（RFC1889為其過期版本）.RFC3550不僅定義了 RTP，而且定義了配套的相關協議 RTCP（Real-time Transport Control Protocol，即實時傳輸控制協議）。RTP用來為IP網上的語音、圖像、傳真等多種需要實時傳輸的多媒體數據提供端到端的實時傳輸服務。RTP為Internet上端到端的實時傳輸提供時間信息和流同步，但并不保證服務質量，服務質量由RTCP來提供。1.2.RTP的應用環境RTP用于在單播或多播網絡中傳送實時數據。它們典型的應用場合有如下幾個。（1）簡單的多播音頻會議。語音通信通過一個多播地址和一對端口來實現。一個用于音頻數據（RTP），另一個用于控制包（RTCP）2）音頻和視頻會議。如果在一次會議中同時使用了音頻和視頻會議，這兩種媒體將分別在不同的 RTP會話中傳送，每一個會話使用不同的傳輸地址（IP地址+端口）。如果一個用戶同時使用了兩個會話，則每個會話對應的 RTCP包都使用規范化名字CNAME（Canonical Name）。與會者可以根據RTCP包中的CNAME來獲取相關聯的音頻和視頻，然后根據 RTCP包中的計時信息（Network time protocol）來實現音頻和視頻的同步。
上傳時間： 2022-06-26
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摘要：商用無人機云臺是立足于無人機高空操控優勢，通過無線遙控來進行航空攝影、系統立體測繪地面圖像或者準確操控附帶設備的驅動裝置，主要功能是利用高精度電機控制，實現攝像設備對X，Y，2三維空間的精準角度控制，以達到精確控制設備操作角度的效果。云臺系統的控制精度對這個無人機的攝像性能及操控效果有著至關重要的作用。目前在云臺控制算法上比較先進的控制算法都本掌握在國內領先的幾家廠家手上，大部分云臺設計都沿用了傳統的直流有刷電機的控制或者120°BLDC控制，在防抖效果及控制精度上都有需要改進的地方，通過對產品的分析將FOC算法融入云臺控制，將有助于達到提升防抖效果及控制精度的效果，尤其是將磁編碼器替換傳統的電位器設計，可以在控制精度，提高使用壽命，降低噪聲，減少生產難度等方便帶來極大優勢。關鍵字：無人機云臺PISMFOC控制算法磁編碼器正文：引言：云臺控制的核心主要分為兩大部分：電機控制和角度控制，電機控制的關鍵包括MCU編程及功率器件的控制，角度控制則包括編碼器的結構安裝設計及控制等。將FOC控制及磁編應用穩定運用到無人機云臺控制系統中，有助于提高電機控制精度，減低系統噪聲，降低功耗，減少飛行控制主系統的運算開銷，提高產品工作壽命等作用，從而提升無人機整體性能。
上傳時間： 2022-06-30
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第1章 緒論 ．．．．．．．無人機的發展及運用史 早期歷史 ．．．． 越戰期間．．．．．．．．．．．．．．．． 恢復研發．．．．．．．．．．．．．．．． 聯合作戰．．．．．．．．．．．．．．．． 沙漠風暴．．．．．．．．．．．．．．． 波斯尼亞戰爭期間無人機系統綜述．．．．．．．．．．．．． 飛行器．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 任務規劃與控制站 發射與回收設備．．．．．．．．．．．．．．．． 有效載荷．．．．．．．．．．．．．．．． 數據鏈路．．．．．．．．．．．．．．． 地面支援設備．大鷹座．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 飛行器 ····· 地面控制站·············· 發射與回收·············· 有效載荷······ 其他裝置·············· 小結··············......
標簽： 無人機系統
上傳時間： 2022-07-08
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本規范規定了電子產品制造與應用系統防靜電測試方法。本規范適用于電子產品制造應用系統防靜電的檢測，如：接地系統、地面地墊、墻體、工作臺、臺墊、工作。椅、工位器具、物流傳遞器具、包裝用品、人體防靜電防護用品
標簽： 防靜電檢測
上傳時間： 2022-07-08
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該文檔為汽車超聲波倒車雷達設計初探總結文檔根 據 聲 波 在 空 氣 中傳 播 反 射 原 理 ，以 超 聲 波 換 能 器 為 接 口部 件 ，應 用單 片機 技 術設 計 了 一 套 汽 車 超 聲 波 防撞 雷 達 系統 。從 系統 的性 能 需 求 、實用要求出發 ，對系統組成 、檢 測 原 理 和 方 法 作 了選 擇 并 對 軟 硬 件 進 行 了 設計 。
上傳時間： 2022-07-26
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1.2 源代碼表示不考慮主題，列舉 15 000行源代碼本身就是一件難事。下面是所有源代碼都使用的文本格式：1.2.1 將擁塞窗口設置為13 8 7 - 3 8 8 這是文件t c p _ s u b r . c中的函數t c p _ q u e n c h。這些源文件名引用4 . 4 B S D - L i t e發布的文件。4 . 4 B S D在1 . 1 3節中討論。每個非空白行都有編號。正文所描述的代碼的起始和結束位置的行號記于行開始處，如本段所示。有時在段前有一個簡短的描述性題頭，對所描述的代碼提供一個概述。這些源代碼同4 . 4 B S D - L i t e發行版一樣，偶爾也包含一些錯誤，在遇到時我們會提出來并加以討論，偶爾還包括一些原作者的編者評論。這些代碼已通過了 G N U縮進程序的運行，使它們從版面上看起來具有一致性。制表符的位置被設置成 4個欄的界線使得這些行在一個頁面中顯示得很合適。在定義常量時，有些 # i f d e f語句和它們的對應語句 # e n d i f被刪去(如：G A T E W A Y和M R O U T I N G，因為我們假設系統被作為一個路由器或多播路由器 )。所有r e g i s t e r說明符被刪去。有些地方加了一些注釋，并且一些注釋中的印刷錯誤被修改了，但代碼的其他部分被保留下來。這些函數大小不一，從幾行 (如前面的t c p _ q u e n c h)到最大11 0 0行(t c p _ i n p u t)。超過大約4 0行的函數一般被分成段，一段一段地顯示。雖然盡量使代碼和相應的描述文字放在同一頁或對開的兩頁上，但為了節約版面，不可能完全做到。本書中有很多對其他函數的交叉引用。為了避免給每個引用都添加一個圖號和頁碼，書封底內頁中有一個本書中描述的所有函數和宏的字母交叉引用表和描述的起始頁碼。因為本書的源代碼來自公開的 4 . 4 B S D _ L i t e版，因此很容易獲得它的一個拷貝：附錄 B詳細說明了各種方法。當你閱讀文章時，有時它會幫助你搜索一個在線拷貝 [例如U n i x程序grep ( 1 )]。描述一個源代碼模塊的各章通常以所討論的源文件的列表開始，接著是全局變量、代碼維護的相關統計以及一個實際系統的一些例子統計，最后是與所描述協議相關的 S N M P變量。全局變量的定義通常跨越各種源文件和頭文件，因此我們將它們集中到的一個表中以便于參考。這樣顯示所有的統計，簡化了后面當統計更新時對代碼的討論。卷 1的第2 5章提供了S N M P的所有細節。我們在本文中關心的是由內核中的 T C P / I P例程維護的、支持在系統上運行的S N M P代理的信息。TCP IP詳解 卷1協議 ：http://dl.21ic.com/download/tcpip-288223.html TCP IP詳解 卷2實現 ：http://dl.21ic.com/download/tcpip-288224.html TCPIP詳解卷三：TCP事務協議,HTTP,NNTP和UNIX域協議 ：http://dl.21ic.com/download/tcpip-288225.html
上傳時間： 2022-07-27
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（89）資源包含以下內容：1. 推箱子游戲的PROTEUS仿真,用12864液晶的.2. VB上位機程序控制DS1302時鐘的proteus仿真文件及源文件。是一個很好的用vb對串口操作的示例.3. 勤研QT2410的核心板原理圖.4. 基于LPC2200實驗箱的數字示波器源代碼.5. 基于LPC2200實驗箱的中速采樣源代碼.6. 這是一個能夠開發掃描器的壓縮包.7. at91rm9200參考程序.8. 食堂IC卡售飯機系統設計,適用于就餐人數多的飯堂收費系統..9. 尋跡機械人系統的設計,這是能自行行動的機械人的設計..10. PLD驅動內核.11. 假前做了電子課程設計,感觸頗深。老師安排一個題目,在一周時間里拿出成果。我們從熟悉quartus軟件,到自學vhdl語言,再到設計程序,.12. 聲音采集源程序.13. 4 BIT LED 靜態驅動接口芯片的KC51程序.14. AMCC S5933 PCI 卡硬件診斷程序.15. modbus通訊.16. 關于ucosII操作系統的實用例子.17. 關于數字電路的課件.18. ADC0809模數轉換IC,并行數據傳輸和8通道選擇..19. See_MIPS_Run-2nd_edition 中文第二版,See_MIPS_Run-2nd_edition 中文第二版.20. 這是1602液晶的使用簡單例子,用到ATmage8來控制的C語言程序.21. C語言實現的一個簡易的SMPT服務器代碼.22. C語言實現的一個簡易的HTTP服務器源代碼.23. 純粹的BSP所包含的內容一般說來是和系統有關的驅動和程序.24. 這個文檔非常的好啊。實用價值很高.25. 本文件內容為tms320lf2407 dsp的中斷向量將對應中斷的_nothing改成眺轉到指定服務子程序的指令即可以使用此中斷.26. 簡單的cpu 設計 用hdl語句設計 能實現基本的功能.27. arm開發板的資料.28. 簡單的漢字顯示系統 能移動顯示 用C語言編寫.29. 24c02的簡單讀寫 顯示1-9個數 調試時間已經通過 希望對學習FLASH的朋友有所幫助.30. microchip開發zigbee協議棧 非常有用.31. 想搞清嵌入式開發的初級朋友可以看看這本書.32. 從beyondlog上下下來的.33. VRTX嵌入式多任務培訓教材.34. 常用芯片和器件手冊.35. altera 的示例ip.36. USBprog的原理圖.37. 讀RF卡的源代碼.38. 包含sd 卡驅動軟件包: SD卡相關工具函數 ---- CRC校驗頭文件.SD卡物理層 用戶API函數.39. 我們公司的大型空調電機啟動的控制程序.40. 我們公司車間地面傳輸設備的運行控制程序.
上傳時間： 2013-06-21
上傳用戶：eeworm
day01_Linux基礎（基本操作01）.rar 287.3M2019-03-19 17:28 day02_Linux基礎（基本操作02）.rar 246.9M2019-03-19 17:28 day03_Linux基礎（gcc編譯、靜態庫、動態庫）.rar 266.7M2019-03-19 17:28 day04_Linux基礎（gdb調試、makefile）.rar 284.1M2019-03-19 17:28 day05_Linux基礎（文件操作）.rar day06-Linux系統編程（進程、進程控制）.rar 280.2M2019-03-19 17:28 day07-Linux系統編程（exec 回收子進程 進程間通信）.rar 268.7M2019-03-19 17:28 day08-Linux系統編程（仿真myshell案例）.rar 271.4M2019-03-19 17:28 day09-Linux系統編程（信號、信號捕捉）.rar 382.2M2019-03-19 17:28 day10-Linux系統編程（信號、進程間關系、守護進程）.rar 418.7M2019-03-19 17:28 day11-Linux系統編程（線程、線程控制、線程屬性）.rar 334.2M2019-03-19 17:28 day12-Linux系統編程（線程同步、信號量、進程鎖）.rar 394.1M2019-03-19 17:28 day13-Linux網絡編程（網絡協議基礎、TCP、UDP、常用網絡術語）.rar 372.3M2019-03-19 17:28 day14-Linux網絡編程（socket錯誤處理、三次握手、并發）.rar 336.4M2019-03-19 17:28 day15-Linux網絡編程（TCP狀態轉換、select、poll）.rar 455.9M2019-03-19 17:28 day16-Linux網絡編程（epoll、epoll反應堆、心跳、線程池）.rar 404.5M2019-03-19 17:28 day17-Linux網絡編程（UDP、廣播、組播、domain）.rar 323.3M2019-03-19 17:28 day18-Linux網絡編程（shell編程01）.rar 317.2M2019-03-19 17:28 day19-Linux網絡編程（shell編程02）.rar 476.7M2019-03-19 17:28
上傳時間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
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