工業(yè)機(jī)器人由于其較低的價(jià)格、高柔性以及較大的工作空間[1]，越來越多地應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域。但由于其位姿精度不高，限制了其在制造領(lǐng)域中高精度場(chǎng)合的進(jìn)一步推廣和應(yīng)用。機(jī)器人具有高的重復(fù)定位精度，但絕對(duì)定位精度較低，且隨著機(jī)器人長時(shí)間的使用以及磨損，其絕對(duì)定位精度下降很快[2]。機(jī)器人的位姿精度取決于多種因素，包括機(jī)器人零部件的制造誤差、安裝誤差、編碼器測(cè)量誤差以及使用過程中環(huán)境的影響[3]，如熱誤差、力誤差等。為了使機(jī)器人能夠應(yīng)用于精密加工制造領(lǐng)域，必須提升其位姿精度，因此對(duì)機(jī)器人在整個(gè)工作空間的位姿誤差進(jìn)行研究和補(bǔ)償具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
標(biāo)簽：
KUKA
工業(yè)機(jī)器人
測(cè)量
誤差補(bǔ)償
上傳時(shí)間：
2018-03-26
上傳用戶：然先生_
