摘要步進電機廣泛應用于數控機床，加工中心等各種自動化控制系統中，隨著微電子和計算機技術的發展，步進電機的需求量與日俱增，在國民經濟各個領域都有應用。PLC（可編程序控制器）是綜合了計算機技術、自動控制技術和通信技術的一門新興技術，是實現工業生產、科學研究以及其他各個領域自動化的重要手段之一，應用十分廣泛，是現代工業控制的三大支柱之一。本設計是用PLC實現三相六拍步進電機驅動過程控制，使步進電機動作的抗干擾能力強、可靠性高，而且系統構成十分靈活，便于在線修改。第一章課題任務分析1.1三相六拍步進電機概況一般電機都是連續旋轉，而步進電機卻是一步一步轉動的，故叫步進電機。步進電機的轉子為多極分布，定子上嵌有多相星形連接的控制繞組，由專門電源輸入電脈沖信號，每輸入一個脈沖信號，該電機就轉過一定的角度，因此步進電機是一種把脈沖信號變為角度位移的執行元件。步進電機有多種通電方式，以下介紹三相六拍步進電機通電方式的基本原理（以轉子四個齒為例，即齒距角為90"）；
上傳時間： 2022-06-22
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光學鏡頭一般稱為攝像鏡頭或攝影鏡頭，簡稱鏡頭，其功能就是光學成像。在機器視覺系統中，鏡頭的主要作用是將成像目標聚焦在圖像傳感器的光敏面上。鏡頭的質量直接影響到機器視覺系統的整體性能；合理選擇并安裝光學鏡頭，是機器視覺系統設計的重要環節.1，鏡頭的相關參數（1）焦距焦距是光學鏡頭的重要參數，通常用f來表示。焦距的大小決定著視場角的大小，焦距數值小，視場增大，所觀察的范圍也大，但距離遠的物體分辨不很清楚：焦距數值大，視場伯小，觀察范圍小，只要焦距選擇合適，即便距離很遠的物體也可以看得清清楚楚。由于焦距和視場角是一一對應的，一個確定的焦距就意味著一個確定的視場角，所以在選擇鏡頭焦距時，應該充分考慮是觀測細節重要，還是有一個大的觀測范圍重要，如果要看細節，就選擇長焦距鏡頭：如果看近距離大場面，就選擇小焦距的廣角鏡頭。
上傳時間： 2022-06-22
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1前言光譜儀是測量光源和物質光譜特性的重要裝置，它在顏色顯示，視覺效果比對和生物化學領域有著廣泛的應用。近年來，電荷耦合器件CCD取得了飛速的發展，工藝日趨完善，已能批量制造完全沒有缺陷的高可靠性低成六的CCD芯片，這種器件有很寬的光譜響應特性，完全可以代替感光乳劑，應用在光譜測量上"，因此，設計出配合CCD光譜儀器使用的光學結構對于儀器的小型化有著重大的意義.2微型CCD光譜儀的光學結構設計2.1光柵的選擇與設計在光譜儀核心元件分光器件的發展歷程中，經歷了色散校鏡到衍射光柵到采用干涉調制元件和信息變換技術的演化。近年來聲光調造器件AOTF的技術和應用也有了很大發展，沒有機械活動件，全固態、電子調諸.結構小而牢周，可承受震動沖擊等一系列優點，使其具有明顯的技術和應用競爭力2.3。本設計中選擇閃耀光柵。因為光棚與其他分光元件相比較，有許多優點。首先，光柵的角色散率幾乎和波長無關，這對光譜的波長測量很有利。其二，光棚的分辨率比棱鏡大，價格也較低，其三，光柵不受材料透過率的限制，它可以在整個光學光譜區中應用。
上傳時間： 2022-06-22
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光電跟蹤系統的組成框圖如圖3-1 所示，從獨立功能單體上分主要由激光測距儀、電視跟蹤儀、紅外跟蹤儀組成；從功能模塊分主要有傳感器模塊、轉臺及測角和信息處理單元組成。其中電視攝像儀、紅外熱像儀和激光測距主機為傳感器模塊，激光信息處理機、圖像跟蹤處理器、伺服控制和信息管理機為信息處理單元。圖2-1 光電跟蹤系統組成框圖光電跟蹤系統信息處理采用融合技術。在光電跟蹤系統中，信息管理機、電視/紅外圖像跟蹤處理器、激光信息處理機和伺服控制為信息處理單元。信息管理機既負責光電跟蹤系統和火控臺之間信息的交換，又負責光電跟蹤系統內部各信息處理單元之間的信息融合和數據交流;圖像跟蹤處理器進行電視/紅外跟蹤儀的圖像跟蹤信息處理;激光信息處理機是激光測距儀的指控中心和數據處理中心;伺服控制系統實現伺服機動系統的調度。
上傳時間： 2022-06-23
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摘要：為提高CCD攝像機的成像質量，同時使鏡頭結構緊湊、小型化，在大視場光學鏡頭的設計中，引入標準二次曲面和偶次非球面。根據初級像差理論，分析了非球面的位置、初始結構參數的求解規律。通過理論計算和ZEMAX光學設計軟件的優化，給出工作波長為Q~Q7m、全視場角為80，相對孔徑為1：15的鏡頭設計實例。該鏡頭由7塊鏡片組成，包括一個標準二次曲面和兩個8次方非球面；在40p/mm空間頻率處的MTF值超過Q85，全視場畸變小于3%，像質優良。關鍵詞：CCD攝像機；大視場；光學鏡頭；非球面引言CCD攝像設備在圖像傳感領域的迅速發展，成為現代光電子學和測試技術中最為引人關注的研究熱點之一。在科研領域，由于CCD具有靈敏度高、噪聲低、成本低、小而輕等優點，已成為研究宏觀（如天體）和微觀（如生物細胞）現象不可缺少的工具。在國防軍事領域，CCD成像技術在微光、夜視及遙感應用中發揮著巨大的作用。總之，在各類光電成像領域中，它已逐步取代了真空攝像管的成像系統。
上傳時間： 2022-06-23
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四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節。控制系統算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
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矢量控制（FOC）基本原理一、基本概念1.1模型等效原則交流電機三相對稱的靜止繞組A、B、C，通以三相平衡的正弦電流時，所產生的合成磁動勢是旋轉磁動勢F，它在空間呈正弦分布，以同步轉速o1（即電流的角頻率）順著A-B-C的相序旋轉。這樣的物理模型如圖1-1a所示。然而，旋轉磁動勢并不一定非要三相不可，單相除外，二相、三相、四相……等任意對稱的多相繞組，通以平衡的多相電流，都能產生旋轉磁動勢，當然以兩相最為簡單。圖1-1b中繪出了兩相靜止繞組a和β，它們在空間互差90°，通以時間上互差90°的兩相平衡交流電流，也產生旋轉磁動勢F。再看圖1-1c中的兩個互相垂直的繞組M和T，通以直流電流in和i，產生合成磁動勢F，如果讓包含兩個繞組在內的整個鐵心以同步轉速旋轉，則磁動勢F自然也隨之旋轉起來，成為旋轉磁動勢。把這個旋轉磁動勢的大小和轉速也控制成與圖1-1a一樣，那么這三套繞組就等效了。
上傳時間： 2022-06-30
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電力系統潮流計算是研究電力系統的重要手段之一。通過電力系統潮流計算，能夠計算出各個節點的電壓和功率分布，檢查節點電壓和潮流分布是否符合要求；同時，能夠分析出合理的潮流分布，從而降低全網絡的網損；除此之外，在正常檢修及特殊運行方式下，還能通過潮流計算得知電廠開機方式，為預想事故、設備退出等情況作出理想的調整方案。為了完成本次設計，需要學習電力系統仿真軟件PSS/E了解其各個功能，學會軟件中數據卡的填寫，以及各個元件的模型。并通過對電力系統穩態書中的簡單例題進行仿真，了解自己學習該軟件的程度。接著通過仿真軟件PSS/E對IEEE39節點系統進行潮流計算，在仿真成功的基礎上，分析改變系統無功功率對系統電壓的影響，改變有功功率對系統電壓相角的影響以及改變變壓器的變比對系統電壓的影響，同時對IEEE39節點系統進行經濟調度，分析如何合理分配發電機的有功出力，降低網損，以達到經濟運行的效果。在分析中，多次用到舉例和對比的方法，大大提高了實驗結果的可靠性。最后通過上述仿真，得到的實驗結論如下：通過調節電力系統的無功功率能夠改善系統節點的電壓；得到了負荷的有功功率與系統電壓的相角的變化關系；得到了變壓器變比與電壓的關系；還得到了不同煤耗率的發電機與其所承擔的負荷的關系，具體參見論文正文。
上傳時間： 2022-06-30
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一、建焊盤打開建立焊盤的軟件Pad Designer路徑：包括采用的制式，現在選公制單位毫米，精度3，右側問是否需要多重鉆孔，這個功能一般是用于做非圓孔。一般圓孔不用勾選。下面設定鉆孔樣式，一般是圓孔，鉆孔內部是否鍍銅 plated（no plated即為不鍍銅，一般用于塑膠件定位孔），再是鉆孔直徑，設置精度，是否偏移等。如果是表貼元件，鉆孔直徑設為0。如果是表面安裝元件，把signle layer mode勾選。焊盤一般需要 begin layer和end layer，還有就是soldmask_top，soldmask_bottom，pastemask top，pastemask bottom這幾個層面。對表面安裝元件來說，只需要begin layer，soldermask_top以及pastemask_top就可以了。鼠標左鍵點擊begin layer，會發現最下面三個對話框被刷新，在下面填入需要的值：從左到右：規則焊盤，熱焊盤，反焊盤。1規則焊盤下面需要填入焊盤形狀，長寬，是否有偏移。1熱焊盤，要求選擇焊盤類型，尺寸等；1反焊盤，作用是設定焊盤與周邊間距，一般比規則焊盤略大6-10mil。鼠標點擊soldermask_top，下面對話框刷新出該選項。按照需要填入數據。Pastemask top同樣處理。右邊上角還有視圖角度選擇，Xsection為水平視圖，TOP為從上往下看。
標簽： cadence allegro
上傳時間： 2022-07-02
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總體介紹下匿名上位機的特點1. 高效率：程序流程不斷優化，收發效率高，協議解析速度快、UI更新速度快、波形刷新效率高。特別是V6版本以來，在多線程的同時，上位機將程序不同功能改為多進程模式，更加提升了匿名上位機的性能。2. 高速波形：上位機有一項很重要的功能，就是對接收到的數據進行分析，那么畫出不同數據的波形圖進行觀察分析就是最常用和有效的方法了。匿名上位機提供超高速波形繪制功能，可以以每秒不低于1000hz的速度，實時將接收到的多個數據畫出其波形圖，一般的傳感器采樣、濾波、PID計算輸入、輸出等應用場景，1000hz的速度完全滿足，不會丟掉采樣數據。相比將數據保存至TF卡然后插到電腦進行讀取的方法，實時高速波形顯示將大大縮短數據分析時間。3. 自定義數據：匿名上位機對飛控常用的數據已經做好了定義，比如各個傳感器的原始值、姿態角、PWM輸出量等等，但是在大家的開發過程中，這些是遠遠不夠的。大家總是有自己的數據想要上傳到上位機，并進行波形繪制，以便分析數據。匿名上位機為這樣的應用場景提供了用戶數據幀，可以講uint8、int16、uint16等數據類型的變量發送至上位機，并可實現這些數據的實時波形繪制、數據存儲為excel數據等功能，大大拓寬匿名上位機的應用范圍。4. 完善的協議：最開始匿名上位機的通信都是單向、開環的，比如發送一個傳感器校準指令，上位機只管發送，而下位機是否收到正確的數據，上位機是不知道的。V6.5版本上位機具有完善的驗證協議，上位機發送指令后，會等待下位機返回正確的驗證信息，只有上位機收到正確驗證信息后，表示命令發送成功，反之上位機會進行命令重發。同時驗證邏輯非常簡單，方便大家移植使用。
標簽： 上位機
上傳時間： 2022-07-05
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