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微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人

論文-移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨著計(jì) 算機(jī) 技術(shù) 、微電子技術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技術(shù) 等的快速發(fā) 展，特別是通訊技術(shù) 的進(jìn) 步。機(jī) 器人技術(shù) 也得到了飛速發(fā) 展，移動(dòng)機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) 得到深入而廣泛的研究。并且部分已經(jīng) 走向成熟，移動(dòng) 機(jī) 器人應(yīng) 用領(lǐng) 域不斷擴(kuò) 展，與制造業(yè) 相比，移動(dòng) 機(jī) 器人的工作環(huán) 境具有非結(jié) 構(gòu) 化和不確定性。因而對(duì)機(jī) 器人的要求更高。不僅要求機(jī) 器人完成一定的功能，還需要機(jī) 器人具有行走功能。對(duì) 外感知能力以及局部的自主規(guī) 劃能力等，因此移動(dòng)機(jī) 器人的導(dǎo) 航與定位技術(shù) 成為智能機(jī) 器人領(lǐng) 域的一個(gè) 重要研究方向．也是智能移動(dòng) 機(jī) 器人的一項(xiàng) 關(guān) 鍵技術(shù) 。多年來國際國內(nèi)都有大量的科技工作者致力于這方面的研究開發(fā) 工作．因而對(duì) 許多問題的認(rèn) 識(shí) 與求解都取得了長足的發(fā) 展。在某些特定的應(yīng)用領(lǐng) 域，移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo)航技術(shù) 已得到了實(shí) 際應(yīng)用。本文介紹了移動(dòng)機(jī) 器人導(dǎo) 航技術(shù) 研究中的相關(guān) 關(guān) 鍵技術(shù) 。 2移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航與定位研究的目的移動(dòng) 機(jī) 器人根據(jù) 運(yùn) 動(dòng) 行為方式分為自主和半自主式．根據(jù) 應(yīng) 用的環(huán) 境有室內(nèi)和室外機(jī)器人之分。無論哪種移動(dòng) 機(jī) 器人。在它的運(yùn)動(dòng)過程中始終要求解決自身的導(dǎo)航與定位問題．也就是 Dm．~ntWhyte提出的三個(gè) 問題：(1)”我現(xiàn) 在何處 ?”，(2)”我要往何處去 ?”，(3)”要如何到該處去?”。其中問題 (1)是移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航系統(tǒng) 中的定位及跟蹤問題，(2)(3)是移動(dòng)機(jī) 器人導(dǎo) 航系統(tǒng) 中的路徑規(guī)劃問題。移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo)航與定位技術(shù) 研究的目的就是解決上面的 3個(gè) 問題．給出已知和未知環(huán) 境下移動(dòng)機(jī) 器人實(shí) 時(shí) 導(dǎo) 航與定為控制的理論、方法與關(guān) 鍵技術(shù) ，并驗(yàn) 證該理論與方法的的實(shí)用性：提出適應(yīng) 多種環(huán)境的實(shí) 時(shí)導(dǎo) 航策略和具有良好可擴(kuò) 展性的移動(dòng) 機(jī) 器導(dǎo)航體系結(jié) 構(gòu) ：未知環(huán) 境中移動(dòng) 機(jī) 器人的快速環(huán) 境建模與定位方法：未知環(huán) 境中基于傳感器的移動(dòng) 機(jī) 器人局部運(yùn) 動(dòng) 規(guī) 劃理論與方法：與未知環(huán) 境中移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航控制相關(guān) 的機(jī) 器學(xué) 習(xí)的基礎(chǔ) 理論與方法；移動(dòng) 機(jī) 器人的故障自診

標(biāo)簽： 機(jī)器人導(dǎo)航

上傳時(shí)間： 2022-02-12

上傳用戶：xsr1983
機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論---機(jī)械工業(yè)出版社版

本書在綜合大量的技術(shù)文獻(xiàn)資料基礎(chǔ)上,結(jié)合作者從事的研究工作從數(shù)學(xué)角度系統(tǒng)地論述了機(jī)器人操作的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來機(jī)器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論，剛體運(yùn)動(dòng)飛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及控制、多指手運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人手的動(dòng)力學(xué)及控制機(jī)器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和機(jī)器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實(shí)例，并附有小結(jié)和大量的習(xí)題。本書可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可供從事機(jī)楛人飛自動(dòng)控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)入員參考。

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-07-10

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picc9.8編譯器

PIC單片機(jī)里C編譯器最高版本，不過要和微芯公司的匯編器一起使用哦！

標(biāo)簽： picc 9.8 編譯器

上傳時(shí)間： 2013-08-02

上傳用戶：黃華強(qiáng)
基于ATmega8515L的舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

娛樂機(jī) 器人作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機(jī)器人是娛樂機(jī)器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心，在機(jī)器人中發(fā)揮著重要的作用。本文針對(duì) 舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程，主要研究其硬件電路設(shè)計(jì)、軟件程序設(shè)計(jì)和關(guān)鍵算法。在分析了機(jī)器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎(chǔ)上，提出了基于上下位機(jī)的控制結(jié)構(gòu)，通過無線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。硬件設(shè) 計(jì)過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價(jià)比為設(shè)計(jì)原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)之間的遠(yuǎn)程通信;通過端口擴(kuò)展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的脈沖進(jìn)行反饋檢測(cè)，并加上四倍頻環(huán)節(jié)，提高了檢測(cè)精度;通過工2C總線擴(kuò)展存儲(chǔ)器，滿足存放大量舞蹈動(dòng)作數(shù)據(jù)的要求。軟件設(shè) 計(jì)過程中，采用模塊化的設(shè)計(jì)方法。在上位機(jī)設(shè)計(jì)友好的人機(jī)界面，以方便用戶設(shè)置控制參數(shù)和指令，實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作的可視化編輯。機(jī)器人行走過程中，采取數(shù)字PID算法，通過閉環(huán)反饋控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走路徑的準(zhǔn)確定位，并結(jié)合同步補(bǔ)償算法，可較好的解決機(jī)器人的直線行走問題。為了使機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作更好地表現(xiàn)音樂的內(nèi)涵，提出一種基干音樂特征識(shí)別的策略，在音樂特征識(shí)別的基礎(chǔ)上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動(dòng)作與音樂的自動(dòng)匹配、同步演示等方法，從而最終實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作與音樂協(xié)調(diào)一致。

標(biāo)簽： ATmega 8515L 8515 舞蹈機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2013-10-14

上傳用戶：macarco
基于單片機(jī)的人體腰椎復(fù)位研究

腰椎間盤突出癥是一種常見病，嚴(yán)重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人與牽引床配合使用，由牽引床實(shí)現(xiàn)對(duì)病人腰椎的縱向牽引，復(fù)位機(jī)器人把壓力加載到椎間盤突出部位，使得突出的椎間盤還納。本文進(jìn)行了機(jī)器人總體方案的設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，動(dòng)力源的選取和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥，可以提高治療效果，具有良好的應(yīng)用前景。

標(biāo)簽： 單片機(jī) 人體腰椎復(fù)位

上傳時(shí)間： 2013-11-07

上傳用戶：13788529953
Atmel 20LIN系統(tǒng)基礎(chǔ)芯片技術(shù)手冊(cè)

Atmel 20LIN系統(tǒng)基礎(chǔ)芯片技術(shù)手冊(cè):做為低成本汽車系統(tǒng)，LIN 總線已在汽車工業(yè)中建立起了它的地位。當(dāng)前一些OEM 商正計(jì)劃大量帶有一個(gè)主LIN 節(jié)點(diǎn)和幾個(gè)LIN 從節(jié)點(diǎn)的應(yīng)用方案，例如車鏡控制、座位調(diào)節(jié)、空調(diào)或儀表電子等。一般說來，所有這些應(yīng)用包括的內(nèi)容除LIN 收發(fā)器外，還包括諸如微控制器、調(diào)壓器和看門狗這些基本功能器件。在多種不同的應(yīng)用方案中對(duì)這個(gè)基本功能器件的要求是極其相似的。另一方面，對(duì)于象開關(guān)或橋式驅(qū)動(dòng)器這類致動(dòng)器的需求則大大依賴于采用它們的應(yīng)用方案。這種情況對(duì)于傳感器接口也是正確的

標(biāo)簽： Atmel LIN 20

上傳時(shí)間： 2013-10-13

上傳用戶：zhengjian
開放式PAC系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)

一、PAC的概念及軟邏輯技術(shù)二、開放型PAC系統(tǒng)三、應(yīng)用案例及分析四、協(xié)議支持及系統(tǒng)架構(gòu)五、軟件編程技巧&組態(tài)軟件的整合六、現(xiàn)場(chǎng)演示&上機(jī)操作。PAC是由ARC咨詢集團(tuán)的高級(jí)研究員Craig Resnick提出的，定義如下:具有多重領(lǐng)域的功能，支持在單一平臺(tái)里包含邏輯、運(yùn)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)和過程控制等至少兩種以上的功能單一開發(fā)平臺(tái)上整合多規(guī)程的軟件功能如HMI及軟邏輯, 使用通用標(biāo)簽和單一的數(shù)據(jù)庫來訪問所有的參數(shù)和功能。軟件工具所設(shè)計(jì)出的處理流程能跨越多臺(tái)機(jī)器和過程控制處理單元, 實(shí)現(xiàn)包含運(yùn)動(dòng)控制及過程控制的處理程序。開放式, 模塊化構(gòu)架, 能涵蓋工業(yè)應(yīng)用中從工廠的機(jī)器設(shè)備到過程控制的操作單元的需求。采用公認(rèn)的網(wǎng)絡(luò)接口標(biāo)準(zhǔn)及語言，允許不同供應(yīng)商之設(shè)備能在網(wǎng)絡(luò)上交換資料。

標(biāo)簽： PAC 開放式系統(tǒng)設(shè)計(jì)

上傳時(shí)間： 2014-01-14

上傳用戶：JGR2013
利用EVC編寫一個(gè)可運(yùn)行于Wince5.0的應(yīng)用程序

利用EVC編寫一個(gè)可運(yùn)行于Wince5.0的應(yīng)用程序，該應(yīng)用程序利用S3C2410微控制器的PWM定時(shí)器驅(qū)動(dòng)程序，通過改變PWM信號(hào)占空比而改變PWM輸出信號(hào)的平均電壓值，以達(dá)到輸出一個(gè)正弦波的目的。

標(biāo)簽： Wince EVC 5.0 編寫

上傳時(shí)間： 2013-12-15

上傳用戶：獨(dú)孤求源
從因子分析的角度出發(fā)解決基因表達(dá)譜分析問題。為解決獨(dú)立成分分析方法在求解過程中的不穩(wěn)定性

從因子分析的角度出發(fā)解決基因表達(dá)譜分析問題。為解決獨(dú)立成分分析方法在求解過程中的不穩(wěn)定性，提出一種基于選擇性獨(dú)立成分分析的DNA微陣列數(shù)據(jù)集成分類器。首先對(duì)基因表達(dá)水平的重構(gòu)誤差進(jìn)行分析，選擇部分重構(gòu)誤差較小的獨(dú)立成分進(jìn)行樣本重構(gòu)，然后基于重構(gòu)后的樣本同時(shí)訓(xùn)練多個(gè)支持向量機(jī)基分類器，最后選擇部分分類正確率較高的基分類器進(jìn)行最大投票以得到最終結(jié)果。在3個(gè)常用測(cè)試集上驗(yàn)證了本文設(shè)計(jì)方法的有效性。

標(biāo)簽： 分因子分析分析方法角度

上傳時(shí)間： 2013-12-06

上傳用戶：蟲蟲蟲蟲蟲蟲
基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)

基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成了智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào) 整、語音、聲控、液晶顯示、地面探測(cè) 等功能。紅外技術(shù) 智能機(jī) 器人控制系統(tǒng) 隨著政治格局、戰(zhàn)爭形式的變化，在偵察、戰(zhàn) 場(chǎng)攻擊、反恐防爆等軍事領(lǐng) 域 {冉}要大量無人作戰(zhàn) 機(jī) 器人；人類探索太空、建設(shè) 航天站、搶險(xiǎn)救災(zāi)等不適合由人來承擔(dān) 的任務(wù) 的增加，也 {冉}要機(jī)器人代替人類執(zhí) 行任務(wù) 。同時(shí)，新的需求和任務(wù) 也對(duì) 機(jī)器人的性能提出了更高的要求。由于紅外線有較強(qiáng) 的穿透能力和抗干擾能力，不易散射且不易引起串干擾。本設(shè)計(jì) 基于紅外技術(shù) 完成智能機(jī) 器人控制系統(tǒng) 的設(shè) 計(jì) ，主要實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào)整、語音、聲控、液晶顯示、地面探測(cè) 8個(gè) 功能，在遇到外界條件發(fā)生變化時(shí)，該機(jī) 器人將采取不同的措施對(duì) 待，能較好地表現(xiàn) 出該機(jī)器人的簡單思考能力。 1智能機(jī)器人說明 1．1功能簡介機(jī)系統(tǒng)框圖機(jī) 器人控制系統(tǒng)框圖如圖 1。耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語音芯片。該機(jī)器人采用 2片 AT89C51來控制，一片用于整個(gè) 系統(tǒng)的控制，一片僅用于驅(qū)動(dòng) 液晶屏 1602的控制，它們之間通過 I／O 121通訊，以實(shí)現(xiàn) 兩片單片機(jī) 工作的協(xié)

標(biāo)簽： 紅外技術(shù) 智能機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-13

上傳用戶：zhanglei193

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