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掃地機(jī)(jī)器人

基于ARM控制的新型零電壓零電流全橋DCDC變換器的研制

軟開關(guān)技術(shù)是電力電子裝置向高頻化、高功率密度化發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)，已成為現(xiàn)代電力電子技術(shù)研究的熱點(diǎn)之一。微處理器的出現(xiàn)促進(jìn)了電力電子變換器的控制技術(shù)從傳統(tǒng)的模擬控制轉(zhuǎn)向數(shù)字控制，數(shù)字控制技術(shù)可使控制電路大為簡(jiǎn)化，并能提高系統(tǒng)的抗干擾能力、控制靈活性、通用性以及智能化程度。本文提出了一種利用耦合輸出電感的新型次級(jí)箝位ZVZCS PWM DC/DC變換器，其反饋控制采用數(shù)字化方式。論文分析了該新型變換器的工作原理，推導(dǎo)了變換器各種狀態(tài)時(shí)的參數(shù)計(jì)算方程；設(shè)計(jì)了以ARW芯片LPC2210為核心的數(shù)字化反饋控制系統(tǒng)，通過軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了PWM移相控制信號(hào)的輸出；運(yùn)用Pspice9.2軟件成功地對(duì)變換器進(jìn)行了仿真，分析了各參數(shù)對(duì)變換器性能的影響，并得出了變換器的優(yōu)化設(shè)計(jì)參數(shù)；最后研制出基于該新型拓?fù)浜蛿?shù)字化控制策略的1千瓦移相控制零電壓零電流軟開關(guān)電源，給出了其主電路、控制電路、驅(qū)動(dòng)電路、保護(hù)電路及高頻變壓器等的設(shè)計(jì)過程，并在實(shí)驗(yàn)樣機(jī)上測(cè)量出了實(shí)際運(yùn)行時(shí)的波形。理論分析與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該變換器拓?fù)淠軐?shí)現(xiàn)超前橋臂的零電壓開關(guān)，滯后橋臂的零電流開關(guān)；采用ARM微控制器進(jìn)行數(shù)字控制，較傳統(tǒng)的純模擬控制實(shí)時(shí)反應(yīng)速度更快、電源穩(wěn)壓性能更好、外圍電路更簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)更靈活等，為實(shí)現(xiàn)智能化數(shù)字電源創(chuàng)造了基礎(chǔ)，具有廣泛的應(yīng)用前景和巨大的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

標(biāo)簽： DCDC ARM 控制全橋

上傳時(shí)間： 2013-08-03

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基于FPGA的Turbo碼編譯碼器研究與實(shí)現(xiàn)

本文以Turbo碼編譯碼器的FPGA實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，對(duì)Turbo碼的編譯碼算法和用硬件語言將其實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了深入的研究。首先，在理論上對(duì)Turbo碼的編譯碼原理進(jìn)行了介紹，確定了Max-log-MAF算法的譯碼算法，結(jié)合CCSDS標(biāo)準(zhǔn)，在實(shí)現(xiàn)編碼器時(shí)，針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)中給定的幀長(zhǎng)、碼率與交織算法，以及偽隨機(jī)序列模塊與幀同步模塊，提出了相應(yīng)解決方案；而在相應(yīng)的譯碼器設(shè)計(jì)中，采用了FPGA設(shè)計(jì)中“自上而下”的設(shè)計(jì)方法，權(quán)衡硬件實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度與處理時(shí)延等因素，優(yōu)先考慮面積因素，提高元件的重復(fù)利用率和降低電路復(fù)雜度，來實(shí)現(xiàn)Turbo碼的Max-log-MAP算法譯碼。把整個(gè)系統(tǒng)分割成不同的功能模塊，分別闡述了實(shí)現(xiàn)過程。然后，基于Verilog HDL 設(shè)計(jì)出12位固點(diǎn)數(shù)據(jù)的Turbo編譯碼器以及仿真驗(yàn)證平臺(tái)，與用Matlab語言設(shè)計(jì)的相同指標(biāo)的浮點(diǎn)數(shù)據(jù)譯碼器進(jìn)行性能比較，得到該設(shè)計(jì)的功能驗(yàn)證。最后，研究了Tuxbo碼譯碼器幾項(xiàng)最新技術(shù)，如滑動(dòng)窗譯碼，歸一化處理，停止迭代技術(shù)結(jié)合流水線電路設(shè)計(jì)，將改進(jìn)后的譯碼器與先前設(shè)計(jì)的譯碼器分別在ISE開發(fā)環(huán)境中針對(duì)目標(biāo)器件xilinx Virtex-Ⅱ500進(jìn)行電路綜合，證實(shí)了這些改進(jìn)技術(shù)能有效地提高譯碼器的吞吐量，減少譯碼時(shí)延和存儲(chǔ)器面積從而降低功耗。

標(biāo)簽： Turbo FPGA 編譯碼器

上傳時(shí)間： 2013-04-24

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基于ATmega8515L的舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

娛樂機(jī) 器人作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機(jī)器人是娛樂機(jī)器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心，在機(jī)器人中發(fā)揮著重要的作用。本文針對(duì) 舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程，主要研究其硬件電路設(shè)計(jì)、軟件程序設(shè)計(jì)和關(guān)鍵算法。在分析了機(jī)器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎(chǔ)上，提出了基于上下位機(jī)的控制結(jié)構(gòu)，通過無線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。硬件設(shè) 計(jì)過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價(jià)比為設(shè)計(jì)原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)之間的遠(yuǎn)程通信;通過端口擴(kuò)展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的脈沖進(jìn)行反饋檢測(cè)，并加上四倍頻環(huán)節(jié)，提高了檢測(cè)精度;通過工2C總線擴(kuò)展存儲(chǔ)器，滿足存放大量舞蹈動(dòng)作數(shù)據(jù)的要求。軟件設(shè) 計(jì)過程中，采用模塊化的設(shè)計(jì)方法。在上位機(jī)設(shè)計(jì)友好的人機(jī)界面，以方便用戶設(shè)置控制參數(shù)和指令，實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作的可視化編輯。機(jī)器人行走過程中，采取數(shù)字PID算法，通過閉環(huán)反饋控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走路徑的準(zhǔn)確定位，并結(jié)合同步補(bǔ)償算法，可較好的解決機(jī)器人的直線行走問題。為了使機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作更好地表現(xiàn)音樂的內(nèi)涵，提出一種基干音樂特征識(shí)別的策略，在音樂特征識(shí)別的基礎(chǔ)上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動(dòng)作與音樂的自動(dòng)匹配、同步演示等方法，從而最終實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作與音樂協(xié)調(diào)一致。

標(biāo)簽： ATmega 8515L 8515 舞蹈機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2013-10-14

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超音波測(cè)距程式

超音波測(cè)距程式，使用於輪式行動(dòng)平臺(tái)（機(jī)器人）本體，本程式可用於避障、導(dǎo)航

標(biāo)簽： 超音波程式

上傳時(shí)間： 2015-11-06

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透明音樂播放器

[開源綠色軟件] [運(yùn)行環(huán)境 Windows XP/7/8/10] [語言簡(jiǎn)體/繁體/English/Unicode] A cool music player. Powered by Bass and BassVis. 極簡(jiǎn)本地音樂播放器，透明、純文本界面。支持輕媒體庫、歌詞、可視化。最小化到托盤，占用資源少，適合邊聽音樂邊工作。應(yīng)網(wǎng)友要求，加入了Tag編輯、自動(dòng)切換列表、播放隊(duì)列、鼠標(biāo)手勢(shì)、均衡器、音頻設(shè)備選擇、全局音量滾輪（托盤區(qū)域）、字體設(shè)置、極簡(jiǎn)模式、鼠標(biāo)穿透、嵌入桌面、簡(jiǎn)單布局等功能。 homepage> mcool.appinn.me ==================================================== 音頻格式APE、FLAC、WavPack、MP3、OGG、TTA、TAK、Musepack、AAC、AC3、WMA、Wav、CD、ALAC、Aiff、MOD、CUE ==================================================== 更新歷史: 3336 -2016.3.25 點(diǎn)睛之筆：任意布局（追上foobar2000）。Arbitrary layout (all in one). 3330 -2016.3.10 一體布局之比例調(diào)節(jié)（初具foobar2000風(fēng)貌）。Ratio adjust (all in one). 3308 -2015.11.28 歌詞微調(diào)（在選項(xiàng)>常規(guī)>鼠標(biāo)手勢(shì)里設(shè)置）。Adds function of lyrics tuning. 3306 -2015.11.15 電臺(tái)模式（整點(diǎn)時(shí)切換歌曲或列表，并非在線音樂），以及多聲卡支持。Adds radio mode, and multi sound card support. 3300 -2015.10.15 完善細(xì)節(jié)，修復(fù)切歌卡住bug。完美版。Fixes some bugs. 3280 -2015.8.1 簡(jiǎn)單布局功能。Layout (all in one) function. 3260 -2015.6.1 Win10模式。Win10 mode. 3252 -2015.5.10 任務(wù)欄進(jìn)度條。Taskbar progress display. 3236 -2015.4.10 點(diǎn)睛之筆：透明度調(diào)節(jié)。Adds function of transparency tuning. 3232 -2015.3.25 自定義軟件名（請(qǐng)?jiān)趍cool.ini中手動(dòng)修改）。Adds function of customizing app name. 3230 -2015.3.12 Airplay復(fù)刻界面。Airplay interface copy. 3218 -2015.1.20 桌面歌詞。Desktop lyrics. 3216 -2015.1.12 一體化界面（學(xué)習(xí)Foobar2000和豆瓣FM）。All in one interface. 3212 -2015.1.6 新增Winamp音效插件支持（學(xué)習(xí)千千靜聽），以及滾輪穿透功能（學(xué)習(xí)Airplay3）。Adds Winamp DSP plugins support, and adds function of wheel transparent. Winamp音效插件下載：http://uploadgeneration.info/Winamp/www.winamp.com/plugins/dsp-effect/5/top-rated.html 3210 -2014.12.28 重要更新：本地音量調(diào)節(jié)、自定義鼠標(biāo)鍵/手勢(shì)。Adds local volume control, and adds fuction of customizing mouse control / gesture. 3208 -2014.11.25 簡(jiǎn)化右鍵菜單，常規(guī)項(xiàng)目移到選項(xiàng)窗口。Simplifies the popup menu, moves the general items to option window. 3206 -2014.11.22 新增文本對(duì)齊選項(xiàng)，重新設(shè)計(jì)導(dǎo)航按鈕。Adds option of text alignment, and redesigns the buttons of playback. 3202 -2014.11.10 新增播放記憶、片段循環(huán)（Hotkey: Ctrl+1/2）和貼邊隱藏功能。Adds functions of playback memory, AB repeat and screen side hide. 3200 -2014.11.5 新增無界面選項(xiàng)（先去掉托盤圖標(biāo)，然后Ctrl+Alt+W隱藏界面，Ctrl+Alt+X關(guān)閉）。Adds option of no interface. 3191 -2014.8.26 嵌入桌面。Pins to desktop. 3190 -2014.8.19 音樂管理第一步：列表分組。Playlists grouping. 3186 -2014.8.10 基于列表的分級(jí)系統(tǒng)（Hotkey:0..5）。Rating system based on playlist. 3181 -2014.8.1 啟用新圖標(biāo)（由虹吸墨作者BGLL友情制作）。Uses the new icon. 3180 -2014.7.22 新增Win7任務(wù)欄特效。Adds windows 7 taskbar effect. 3166 -2014.6.29 重要更新：自動(dòng)下載專輯封面（源于歌詞迷）。Downloads album covers from geci.me. 3160 -2014.6.1 重要更新：新增極簡(jiǎn)模式，以及OGG/Opus內(nèi)置封面顯示功能。Adds minimalist mode, and adds function of displaying cover embedded in OGG/Opus. 3152 -2014.5.18 添加托盤右鍵菜單，新增MP4/M4A(ALAC)內(nèi)置封面顯示功能。Adds systray popup menu, and adds function of displaying cover embedded in MP4/M4A(ALAC). 3151 -2014.5.1 重新設(shè)計(jì)可視化效果，新增示波器效果。Redesigns visual effects, and adds oscilloscope effect. 3150 -2014.4.20 采用歌詞迷API下載歌詞。Downloads lyrics from geci.me. 3136 -2014.3.30 加入可選的按鈕，以及鼠標(biāo)穿透功能。Adds function of transparent window. 3132 -2014.3.6 簡(jiǎn)化界面，向Foobar2K看齊；增加正在播放面板。Simplifies the interface, and adds now playing panel. 3130 -2014.2.26 重要更新：按照專輯分組。Grouping by album. 3120 -2014.2.18 優(yōu)化字體渲染（Windows7/8下）。Optimizes font rendering in Windows 7/8. 3110 -2014.1.26 點(diǎn)睛之筆：自定義字體顏色。Adds function of customizing font color. 3108 -2013.11.16 Last.fm同步功能（請(qǐng)到主頁下載插件）。Last.fm scrobbler support. 3106 -2013.11.8 可回溯的隨機(jī)播放（學(xué)習(xí)Airplay 2）。Random playback can be traced back. 3103 -2013.10.12 優(yōu)化右鍵菜單。Optimizes popup menu. 3102 -2013.9.30 修改滾動(dòng)條樣式，增加音頻緩沖選項(xiàng)。Modifies style of scroll bar, and adds option of audio buffer length. 3100 -2013.9.10 無邊框設(shè)計(jì)；迷你模式也可以不置頂（Hotkey:T）。Borderless designs. 3086 -2013.8.20 增加歌詞面板功能。Adds function of lyrics panel. 3082 -2013.8.08 增加在可視化界面顯示歌詞功能。Adds function of displaying lyrics on visual interface. 3080 -2013.8.01 新增設(shè)置字體功能，恢復(fù)簡(jiǎn)單的自動(dòng)關(guān)機(jī)功能。Adds function of setting font, and re-adds simple function of auto shutdown. 3060 -2013.6.26 修復(fù)在迷你模式停止響應(yīng)的Bug，去掉自動(dòng)關(guān)機(jī)、歌詞調(diào)整功能。Fixes bug of stop responding in mini mode, and removes functions of auto shutdown and lyrics trimming. 3050 -2013.5.23 增加手勢(shì)功能。Adds gesture function. 3030 -2013.3.10 增加Aero磨砂玻璃效果[如需源碼請(qǐng)聯(lián)系我]，XP/Win7/8無差別顯示，按Insert鍵開啟。Adds aero glass effect. 3020 -2013.2.23 增加簡(jiǎn)易Tag編輯功能（選中并單擊即可，相當(dāng)于資源管理器中的重命名，按照[歌手 - 歌名][專輯]格式進(jìn)行編輯）。Adds function of editing audio tags (select and click, edit with [artist - title][album] format). 3010 -2013.1.23 應(yīng)網(wǎng)友要求，加入讀取內(nèi)嵌CUE、歌詞及專輯封面功能。Adds function of reading CUE, LRC and album cover built in media. 3002 -2012.11.03 無按鈕設(shè)計(jì)；微調(diào)進(jìn)度條尺寸。Buttonless design; modifies the size of the progress bar. 3001 -2012.10.15 重要改進(jìn)，界面即按鈕：?jiǎn)螕?- 播放/暫停，按住 - 前進(jìn)。Important update, the interface is a button: Click - Play/Pause, Hold Down - Next. 3000 -2012.9.28 增加Win8模式。Adds Win8 mode option. 2982 -2012.8.26 在Win8下使用微軟雅黑字體。Uses Microsoft YaHei font in Windows 8 CHS. 2981 -2012.8.20 視頻以插件提供（請(qǐng)到主頁下載），增加單曲循環(huán)功能。Adds function of repeat track. 2980 -2012.7.26 簡(jiǎn)化代碼，去掉視頻和MIDI支持。Removes the video and MIDI support. 2970 -2012.7.20 增加媒體信息顯示功能。Adds function of displaying media info. 2960 -2012.6.28 增加專輯封面顯示功能（Hotkey:Ins）。Adds function of displaying album cover. 2956 -2012.6.01 再次簡(jiǎn)化界面。Simplifies the interface again. 2952 -2012.4.28 增加音頻設(shè)備選擇功能：DS、ASIO、WASAPI。Adds function of selecting playback device. 2950 -2012.3.30 *增加滾輪調(diào)節(jié)音量功能（在托盤，中鍵靜音）和媒體鍵支持。Adds function of setting volume by mouse wheel (over systray, middle click to mute), and adds multimedia keys support. 2936 -2012.3.17 微調(diào)界面，修復(fù)物理刪除失效的BUG。Fine-tunes the interface, and restores the physical delete function. 2930 -2012.2.27 增加TAK格式支持。Adds TAK format support. 2923 -2012.2.12 緊急修復(fù)上一版出現(xiàn)的字體模糊BUG（Vista/Win7下），增加在任務(wù)欄顯/隱圖標(biāo)功能（Ctrl+T）。Fixes font vague bug for Vista/Win7, and adds showing/hiding icon on taskbar function. 2920 -2012.2.08 微調(diào)界面，優(yōu)化CPU占用（啟用背景圖片時(shí)）。Fine-tunes the interface, and optimizes CPU utilization (while enable background image). 2912 -2012.1.12 增加播放隊(duì)列功能。Adds playback queue function. 2910 -2011.12.25 改進(jìn)迷你模式，增加查找功能。Improves mini mode, and adds find function. *注：此功能對(duì)殺毒軟件過敏，開啟方法：按F1進(jìn)入選項(xiàng)，勾選全局快捷鍵。The feature is allergic to the anti-virus software.

標(biāo)簽： 透明音樂播放器

上傳時(shí)間： 2016-06-10

上傳用戶：fanghua
基于BISS協(xié)議的編碼器接口技術(shù)研究及應(yīng)用_王列虎

在對(duì)編碼器自帶的 BISS口串行通信協(xié)議進(jìn)行研究的基礎(chǔ)之上, 提出利用 FPGA設(shè)計(jì)編碼器的通信接口, 該接口實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)中的控制芯片 DSP與編碼器之間的通信。仿真結(jié)果與實(shí)際運(yùn)行結(jié)果表明, 該通信接口能夠有效地從編碼器獲得位置信息并實(shí)時(shí)傳送給 DSP。該設(shè)計(jì)已成功應(yīng)用于某數(shù)控設(shè)備制造廠的數(shù)控機(jī)床用伺服系統(tǒng)當(dāng)中。

標(biāo)簽： BISS 協(xié)議編碼器接口技術(shù)研究

上傳時(shí)間： 2017-12-03

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基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)

基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成了智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào) 整、語音、聲控、液晶顯示、地面探測(cè) 等功能。紅外技術(shù) 智能機(jī) 器人控制系統(tǒng) 隨著政治格局、戰(zhàn)爭(zhēng)形式的變化，在偵察、戰(zhàn) 場(chǎng)攻擊、反恐防爆等軍事領(lǐng) 域 {冉}要大量無人作戰(zhàn) 機(jī) 器人；人類探索太空、建設(shè) 航天站、搶險(xiǎn)救災(zāi)等不適合由人來承擔(dān) 的任務(wù) 的增加，也 {冉}要機(jī)器人代替人類執(zhí) 行任務(wù) 。同時(shí)，新的需求和任務(wù) 也對(duì) 機(jī)器人的性能提出了更高的要求。由于紅外線有較強(qiáng) 的穿透能力和抗干擾能力，不易散射且不易引起串干擾。本設(shè)計(jì) 基于紅外技術(shù) 完成智能機(jī) 器人控制系統(tǒng) 的設(shè) 計(jì) ，主要實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào)整、語音、聲控、液晶顯示、地面探測(cè) 8個(gè) 功能，在遇到外界條件發(fā)生變化時(shí)，該機(jī) 器人將采取不同的措施對(duì) 待，能較好地表現(xiàn) 出該機(jī)器人的簡(jiǎn)單思考能力。 1智能機(jī)器人說明 1．1功能簡(jiǎn)介機(jī)系統(tǒng)框圖機(jī) 器人控制系統(tǒng)框圖如圖 1。耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語音芯片。該機(jī)器人采用 2片 AT89C51來控制，一片用于整個(gè) 系統(tǒng)的控制，一片僅用于驅(qū)動(dòng) 液晶屏 1602的控制，它們之間通過 I／O 121通訊，以實(shí)現(xiàn) 兩片單片機(jī) 工作的協(xié)

標(biāo)簽： 紅外技術(shù) 智能機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-13

上傳用戶：zhanglei193
機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論---機(jī)械工業(yè)出版社版

本書在綜合大量的技術(shù)文獻(xiàn)資料基礎(chǔ)上,結(jié)合作者從事的研究工作從數(shù)學(xué)角度系統(tǒng)地論述了機(jī)器人操作的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來機(jī)器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論，剛體運(yùn)動(dòng)飛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及控制、多指手運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人手的動(dòng)力學(xué)及控制機(jī)器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和機(jī)器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實(shí)例，并附有小結(jié)和大量的習(xí)題。本書可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可供從事機(jī)楛人飛自動(dòng)控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)入員參考。

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-07-10

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基于單片機(jī)的人體腰椎復(fù)位研究

腰椎間盤突出癥是一種常見病，嚴(yán)重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人與牽引床配合使用，由牽引床實(shí)現(xiàn)對(duì)病人腰椎的縱向牽引，復(fù)位機(jī)器人把壓力加載到椎間盤突出部位，使得突出的椎間盤還納。本文進(jìn)行了機(jī)器人總體方案的設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，動(dòng)力源的選取和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥，可以提高治療效果，具有良好的應(yīng)用前景。

標(biāo)簽： 單片機(jī) 人體腰椎復(fù)位

上傳時(shí)間： 2013-11-07

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論文-移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨著計(jì) 算機(jī) 技術(shù) 、微電子技術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技術(shù) 等的快速發(fā) 展，特別是通訊技術(shù) 的進(jìn) 步。機(jī) 器人技術(shù) 也得到了飛速發(fā) 展，移動(dòng)機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) 得到深入而廣泛的研究。并且部分已經(jīng) 走向成熟，移動(dòng) 機(jī) 器人應(yīng) 用領(lǐng) 域不斷擴(kuò) 展，與制造業(yè) 相比，移動(dòng) 機(jī) 器人的工作環(huán) 境具有非結(jié) 構(gòu) 化和不確定性。因而對(duì)機(jī) 器人的要求更高。不僅要求機(jī) 器人完成一定的功能，還需要機(jī) 器人具有行走功能。對(duì) 外感知能力以及局部的自主規(guī) 劃能力等，因此移動(dòng)機(jī) 器人的導(dǎo) 航與定位技術(shù) 成為智能機(jī) 器人領(lǐng) 域的一個(gè) 重要研究方向．也是智能移動(dòng) 機(jī) 器人的一項(xiàng) 關(guān) 鍵技術(shù) 。多年來國(guó)際國(guó) 內(nèi)都有大量的科技工作者致力于這方面的研究開發(fā) 工作．因而對(duì) 許多問題的認(rèn) 識(shí) 與求解都取得了長(zhǎng) 足的發(fā) 展。在某些特定的應(yīng)用領(lǐng) 域，移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo)航技術(shù) 已得到了實(shí) 際應(yīng)用。本文介紹了移動(dòng)機(jī) 器人導(dǎo) 航技術(shù) 研究中的相關(guān) 關(guān) 鍵技術(shù) 。 2移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航與定位研究的目的移動(dòng) 機(jī) 器人根據(jù) 運(yùn) 動(dòng) 行為方式分為自主和半自主式．根據(jù) 應(yīng) 用的環(huán) 境有室內(nèi)和室外機(jī)器人之分。無論哪種移動(dòng) 機(jī) 器人。在它的運(yùn)動(dòng)過程中始終要求解決自身的導(dǎo)航與定位問題．也就是 Dm．~ntWhyte提出的三個(gè) 問題：(1)”我現(xiàn) 在何處 ?”，(2)”我要往何處去 ?”，(3)”要如何到該處去?”。其中問題 (1)是移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航系統(tǒng) 中的定位及跟蹤問題，(2)(3)是移動(dòng)機(jī) 器人導(dǎo) 航系統(tǒng) 中的路徑規(guī)劃問題。移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo)航與定位技術(shù) 研究的目的就是解決上面的 3個(gè) 問題．給出已知和未知環(huán) 境下移動(dòng)機(jī) 器人實(shí) 時(shí) 導(dǎo) 航與定為控制的理論、方法與關(guān) 鍵技術(shù) ，并驗(yàn) 證該理論與方法的的實(shí)用性：提出適應(yīng) 多種環(huán)境的實(shí) 時(shí)導(dǎo) 航策略和具有良好可擴(kuò) 展性的移動(dòng) 機(jī) 器導(dǎo)航體系結(jié) 構(gòu) ：未知環(huán) 境中移動(dòng) 機(jī) 器人的快速環(huán) 境建模與定位方法：未知環(huán) 境中基于傳感器的移動(dòng) 機(jī) 器人局部運(yùn) 動(dòng) 規(guī) 劃理論與方法：與未知環(huán) 境中移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航控制相關(guān) 的機(jī) 器學(xué) 習(xí)的基礎(chǔ) 理論與方法；移動(dòng) 機(jī) 器人的故障自診

標(biāo)簽： 機(jī)器人導(dǎo)航

上傳時(shí)間： 2022-02-12

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