摘要: 智能機器人仿真系統(tǒng)，由于智能機器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設計主要都 是以數(shù)學建模的形式化仿真為主，無法實現(xiàn)數(shù)學建模與場景實現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動機器人數(shù)學運動模型， 然后設計與機器人控制系統(tǒng)相關的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實現(xiàn)機器人控制的真 實場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設計控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結(jié)果表明設計的平 臺更適合教學和實驗室研究，并可為實際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關鍵詞: 機器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號: TP242 文獻標識碼: B1 引言 隨著測控技術的發(fā)展，虛擬儀器技術已成為工業(yè)控制和 自動化測試等領域的新生力量［1］。而機器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應用范圍已經(jīng)越來越廣泛，幾乎滲透到各個領 域，是一項多學科理論與技術集成的機電一體化技術。目前 機器人仿真系統(tǒng)主要集中在復雜的機器人數(shù)學模型構(gòu)建與 形式化仿真，無法實現(xiàn)分析機器人運動控制的靜態(tài)和動態(tài)特 性，更加無法實現(xiàn)控制的真實場景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長的缺點，本文擬建立一個基于通用軟 件的實時仿真和控制平臺，以更適合教學和實驗室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實時仿真與控 制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺 進行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計算，使其完成機器人控制系 統(tǒng)應有的靜態(tài)和動態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進行程序設計。仿真運行時，障礙檢測一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機器人行 動不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-03-11
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新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序，管理無人機的所有區(qū)域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項卡中的怠速節(jié)氣門和馬達極現(xiàn)在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。 該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。 您也可以選擇自動連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。
標簽： configurator 無人機
上傳時間： 2022-06-09
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（114）資源包含以下內(nèi)容：1. FREESCALE 9S08AW60 串口調(diào)試程序.2. saa7113視頻解碼芯片外圍電路設計原理圖.3. 這是在用的AD7705源程序.4. 紅外線遙控原理以及單片機制作自學習遙控器詳細設計思路.5. 在微波整體集成電路設計、理論和描述特性的一條新穎的路線的PDF學術論文.6. 對于內(nèi)部具有D /A轉(zhuǎn)換器的單片機,采用其自備的D /A轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生需要的信號是最經(jīng) 濟的方法。C8051F020是Cygnal公司最新的一款功能強大的內(nèi)部具有D /A轉(zhuǎn)換器的單片機。介紹了 采用查.7. 液晶6963模塊 240*64,外接PS2鍵盤,多級菜單.這是我工作中的一個程序,有興趣的可以看.8. 這是一個i2c程序,經(jīng)過多次應用都能成功實現(xiàn)功能,而且簡要實用.9. 本電子書是很多嵌入式開發(fā)經(jīng)典文章和技巧使用的PDF格式的書籍.10. 168線SD內(nèi)存條電路原理圖資料,好像是臺灣人寫的.11. FPGA可促進嵌入式系統(tǒng)設計改善即時應用性能.12. fat32文件系統(tǒng)格式說明 十分詳盡.13. fat32和fat16文件系統(tǒng)格式說明.14. 講解嵌入式開發(fā)的入門書!非常不錯,值得一看!.15. TMS320C6000CSLAPIReferenceGuideRev.I的pdf.16. s7300 400 step7 plc仿真軟件說明.17. with avr mega 8515 in the C-code AVR.18. Altera原裝MAX_II開發(fā)板原理圖,是用protel繪制的.19. zlg7290是一個能夠8*8的鍵盤驅(qū)動芯片.20. 主要介紹各種芯片原理、功能、及其使用方法.21. 對芯片MCP2551的中文使用說明.22. 嵌入式T9輸入法的源代碼.23. BMP頭文件的源代碼.24. 自己收集整理和調(diào)試OK的三個Game源代碼.25. S24C10最小系統(tǒng)原理圖 包括FLASH SRAM等.26. 一個電平轉(zhuǎn)換芯片的資料74LVC4245,它在以太網(wǎng)中也發(fā)揮了很大的作用,對WEB開發(fā)人員有借鑒的價值.27. mmc卡的specification標準的英文版的.28. TMS320C2812全套例程.29. 這是用于lpc2106的自帶ADC功能的演示,利用KEIL FOR ARM 開發(fā),可以參考學習..30. megal16在codevision下關于1602的驅(qū)動程序.31. 分布式多DSP系統(tǒng)的CPCI總線接口設計和驅(qū)動開發(fā).32. 電子音量pT2314原程序 需要的朋友請趕快.33. 用protel dxp繪制三分頻原理圖和pcb電路板等.34. Bootloader(引導裝載器)是用于初始化目標板硬件.35. OKI DEMO FLASH WRITE PROGRAM.36. OKI 675050 hardware accelerator sample program.37. verilog的一些源代碼.38. i.mx31 3DS平臺Nandboot引導程序源碼.39. c8051f24是個教學的程序.40. < ALTERA FPGA/CPLD 高級篇>>光盤資料中 體會“面積和速度的平衡與互換” 例程.
上傳時間： 2013-07-17
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（146）資源包含以下內(nèi)容：1. 本程序能夠在沒有操作系統(tǒng)下可以測試LCD的驅(qū)動.2. ADS下LDR命令詳細示例.3. 本程序是ADS1.2下的匯編語言的示例程序！.4. 自己寫的一個萬年歷程序,能有200多行代碼.盡供參考..5. 這是個Mp3源代碼.6. sd 的spi模式詳細的中文資料.7. mmc card 各種操作詳細的邏輯時序圖.8. PCI總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、性能及總線操作時序和總線控制權(quán)的仲裁問題.9. ebook of matlab gui using.10. PAN3101ProgrammingGuideV11原像一手資料.11. 基于NIOSii的網(wǎng)絡監(jiān)控系統(tǒng)設計.12. mp3 方案源代碼.13. 用VB實現(xiàn)S7-300PLC與PC機的普通串口通信 jiankong.14. 多功能數(shù)據(jù)采集卡上位機完整代碼.15. FAT32 文件系統(tǒng)中文規(guī)范.16. RTOS系統(tǒng).17. 用于AlRERA 公司DE2開發(fā)板上的USB 調(diào)試的實例.18. UBOOT_command reference document.19. 對軟件進行可達性測試的軟件.20. 用于檢測非自鎖的按鍵.21. 實現(xiàn)arm文件系統(tǒng).22. 基于arm的藍牙通訊協(xié)議的設計.23. 射頻卡開發(fā)系統(tǒng)芯片.24. 詳細介紹了PCB設計的各種方法.25. Matlab用戶圖像接口.26. GUI檔案.27. 東芝步進電機驅(qū)動芯片,電流3.5A,8細分驅(qū)動步進電機很常用芯片.28. Cross-Platform GUI Programming with wxWidgets wxWidgets設計指導書.29. 24c08-24c31EEPROM初始化.30. 一個不錯的需求分析實例！希望對大家有幫助.31. 一個完整的系統(tǒng),用到NIOSII 里面包括語言結(jié)構(gòu)的.32. 嵌入式系統(tǒng)的上課講義...使用三星的開發(fā)版...主要是吃ARM的指令集.33. 關于嵌入式方面的資料.34. 主要介紹一種基于Philips公司的MF RC500的射頻識別讀寫器的設計：首先介紹系統(tǒng)的組成以及MF RC500的特性.35. Windows嵌入式開發(fā)系列課程(6)：啟動程序BootLoader的分析 _PDF.36. design the connecter between dsp and sed12.37. 48種常用軟件的指南.38. 44b0(arm)初始化程序,代碼可以通用,方便嵌入式系統(tǒng)的開發(fā).39. uCOS在LPC213X上的移植。適合ARM嵌入式系統(tǒng)初學者。.40. AD1674模數(shù)轉(zhuǎn)換器件資料。包含了AD1674的應用接口電路。.
上傳時間： 2013-05-28
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SaleManage.rar 源碼 附詳盡使用說明及數(shù)據(jù)庫 進銷存管理系統(tǒng)
標簽： SaleManage 系統(tǒng)
上傳時間： 2013-12-14
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delphi 商品管理系統(tǒng)，報表輸出，權(quán)限控制，本例為orale數(shù)據(jù)庫
上傳時間： 2017-06-12
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GB／T 4728.07-2008 電氣簡圖用圖形符號 第07部分：開關、控制和保護器件
上傳時間： 2013-06-25
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GB-T 2471-1995 電阻器和電容器優(yōu)先數(shù)系
上傳時間： 2013-04-15
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摘要：本文詳細的介紹了基于施耐德Modicon Premium T PCX 57 PLC在郵政自動化分揀系統(tǒng)中控制系統(tǒng)的應用，系統(tǒng)的網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu)，工藝流程和信息采集等。關鍵詞：T PCX57 PLC FIPIO總線 OPC Momentum I/O模塊 分揀系統(tǒng)
上傳時間： 2013-11-10
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針對電液比例位置控制系統(tǒng)由于非線性和死區(qū)特性在實際控制中難以得到滿意的控制效果的現(xiàn)狀，本研究采用T-S模糊控制理論的原理設計了T-S模糊控制器對電液比例位置控制系統(tǒng)進行控制。并以Matlab為平臺進行了仿真實驗。仿真結(jié)果表明采用T-S模糊控制的電液比例位置控制系統(tǒng)具有較好的控制效果
上傳時間： 2013-11-13
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