用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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基于紅外技術的智能機器人控制系統基于紅外技術、單片機技術等完成 了智能機器人控制 系統的設計。該機器人實現 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術 智 能機 器人 控制 系統 隨著政 治格 局 、 戰爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領 域 {冉}要 大量 無人 作戰 機 器人 ；人 類探 索太 空 、建設 航 天站 、搶 險救 災等 不 適合 由人 來承擔 的任務 的增 加 ，也 {冉}要 機器 人代 替 人類執 行 任務 。 同時， 新 的需 求和任 務 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設計 基 于紅 外技 術 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統 的 設 計 ， 主 要 實現 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ，在 遇到 外界 條件 發生 變化 時， 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1．1功能簡介機系統框圖 機 器人 控 制系 統框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個 系統的控制， 一片僅 用于驅動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實現 兩片單 片機 工 作 的協
上傳時間： 2022-02-13
上傳用戶：zhanglei193
本書是 Marc Thompson 博士 20 年模擬電路設計和教學經驗的總結，講述了模擬電路與系統設計中常用的直觀分析方法。本書提出了“模擬電路直觀方法學”，力圖幫助學生和設計人員擺脫復雜的理論推導與計算，充分利用直觀知識來應對模擬電路工程設計挑戰。全書共分為 16 章，內容涵蓋了二極管、晶體管、放大器、濾波器、反饋系統等模擬電路的基本知識與設計方法。本書大綱第 1 章與第 2 章為介紹性材料。第 1 章是本書的引言，同時介紹了模擬電路設計的發展動機，其中引用了一些精選的歷史事件。第 2 章講述后續章節中用到地重要的信號處理概念，以使讀者們能夠跟上作者的思路。第 3 章至第 8 章講述雙極性器件的物理學原理、雙極性結型晶體管 (bipolar junction transistor, BJT) 、晶體管放大器，以及用于帶寬估計與開關速度分析的近似技術。第 9 章講述 CMOS 管和 CMOS 管放大器的基礎知識。前面章節介紹的用于放大器設計的帶寬估計技術也同樣適用于 CMOS 管器件。第 10 章講述 晶體管的開關效應。晶體管是如何實現導通和關閉呢？又如何估計它的開關速度呢？第 11 章回顧反饋系統 (feedback system) 的基本知識以及設計穩定反饋系統的伯德圖 / 相位裕度方法 (Bod plot / phase margin) 。第 12 章和第 13 章講述實際運算放大器的設計、使用和限制，包括電壓反饋 (voltage-feedback) 以及電流反饋 (current-feedback) 放大器。第 14 章講述模擬低通濾波器設計的基本知識，包括巴特沃思 (Butterworth) 、切比雪夫 (Chebyshev) 、橢圓 (elliptic) 以及貝塞爾 (Bessel) 濾波器的無源梯形實現和胡源實現。第 15 章講述實際電路設計問題，比如 PCB 版圖設計規則、無源器件的使用和限制等。第 16 章是一些有用的設計技術和設計技巧的大雜燴，這些內容又不適合放在其他章節，所以作為獨立的章節進行講述。一些說明性的分析問題以及 MATLAB 和 SPICE 設計示例點綴在全書的字里行間，以幫助讀者理解本書的內容。
標簽： 模擬電路
上傳時間： 2022-02-14
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本書的核心內容是關于半導體器件和有源電路的模擬電子電路基礎。兩位作者Robert L．Boylestad和Louis Nashelsky都是在大學從事電路分析、電子電路基礎等相關學科教學的資深教授，在電子電路學科領域出版了多部優秀教材，受到很高的評價。本書自1972年首次出版至今已經修訂至第九版，涵蓋了更廣泛和新穎的內容，成為流行30多年的優秀經典教材。這本改編版在第九版原版內容的基礎上，結合國內高等教育中模擬電子電路課程的特點，進行了部分內容的調整。 內容提要 本書是英文原版教材Electronic Devices and Circuit Theory,Ninth．Edition之英文改編版《模擬電子技術》的翻譯版，內容包括半導體器件基礎、二極管及其應用電路、晶體管和場效應管放大電路的基本原理及頻率響應、功率放大電路、多級放大電路、差分放大電路、電流源等模擬集成電路的單元電路、反饋電路、模擬集成運算放大器、電壓比較器和波形變換電路等。本書對原版教材進行了改編，精簡了內容，突出了重點，補充了必要知識點，內容更加新穎和系統化，反映了器件和應用的發展趨勢，強調了系統工程的概念。 本書與英文版教材配套使用，適合電子、計算機、通信等相關專業電子電路基礎課程40學時到68學時的中文或雙語教學要求，也可供相關專業工程技術人員的學習和參考。
標簽： 模擬電子
上傳時間： 2022-03-21
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第一章移植內核1.Linux內核基礎知識在動手進行 Linux內核移植之前，非常有必要對 Linux內核進行一定的了解下面從 Linux內核的版本和分類說起1.L.I Linux版本Linux內核的版本號可以從源代碼的頂層目錄下的 Makefile中看到，比如2.6.29.1內核的 Makefile中：其中的 VERSION和 PATCHLEVELI組成主版本號，比如24、2.526等，穩定版本的德主版本號用偶數表示（比如26的內核），開發中的版本號用奇數表示（比如25），它是下一個穩定版本內核的前身。SUBLEVEL稱為次版本號，它不分奇偶，順序遞增，每隔1-2個月發布一個穩定版本1 EXTRAVERSION稱為擴展版本號，它不分奇偶，順序遞增，每周發布幾次擴展本版號。1，1，2什么是標準內核按照資料上的習慣說法，標準內核（或稱基礎內核）就是指主要在htp/www.kernelorg/維護和獲取的內核，實際上它也有平臺屬性的。這些linux內核并不總是適用于所有imux支持的體系結構。實際上，這些內核版本很多時候并不是為一些流行的嵌入式 linux系統開發的，也很少運行于這些嵌入式inux系統上，這個站點上的內核首先確保的是在 InteIX86體系結構上可以正常運行，它是基于X86處理器的內核，如對inux-24l8ab2的配置 make menuconfig時就可以看到，Processor type and features->中只有386、486、586/K5/5x86/6x866x86MX、Pentium-Classic、Pentium-MMX、Pentium-Pro/Celeron/Pentium-ll，Pentium-Ill/Celeron（Coppermine），Pentium-4K6K6-/k6-Ⅲl、Athlon/Duron/K7、Elan，Crusoe，Winchip-C6·winchip-2
標簽： linux
上傳時間： 2022-04-01
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【作 者】（美）霍華德·約翰遜（Howard Johnson），（美）Martin Graham著；沈立等譯本教材結合了數字和模擬電路理論，對高速數字電路系統設計中的信號完整性和EMC方面的問題進行了討論和研究。書中詳細討論了涉及信號完整性方面的傳輸線、時鐘偏移和抖動、端接、過孔等問題。第1章 基礎知識 18 1.1 頻率與時間 18 1.2 時間與距離 21 1.3 集總與分布系統 22 1.4 關于3 dB和RMS頻率的解釋 24 1.5 4種類型的電抗 25 1.6 普通電容 26 1.7 普通電感 31 1.8 估算衰減時間的更好方法 35 1.9 互容 37 1.10 互感 40第2章 邏輯門電路的高速特性 47 2.1 一種年代久遠的數字技術的發展歷史 47 2.2 功率 31 2.3 速度 66 2.4 封裝 71第3章 測量技術 84第4章 傳輸線 123第5章 地平面和疊層 169第6章 端接 195第7章 通孔 214第8章 電源系統 225第9章 連接器 249第10章 扁平電纜 271第11章 時鐘分配 285第12章 時鐘振蕩器 304
標簽： 高速數字設計
上傳時間： 2022-04-16
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ETA9741是5V-2A充放電的移動電源芯片，常開5V，自動負載啟動，內置9V耐壓能力。
上傳時間： 2022-04-21
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ETA9740是5V-2A充放電的移動電源芯片，常開5V，自動負載啟動，內置9V耐壓能力，可用于移動電源，自帶4個LED電量燈，采用了ESOP8封裝。
上傳時間： 2022-04-21
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《魏斯曼演講圣經》是全球頂級商務溝通大師、世界排名第一的演講教練杰瑞 · 魏斯曼的經典演講著作，是創新工場CEO李開復鼎力推薦的“全球演講第一書”。作者杰瑞 ? 魏斯曼指出：演講者說了什么以及如何說比他展示了什么更重要，在本書中，作者將教給你說的藝術，讓你在每一次演講中都說服每一位聽眾，這也是你演講制勝的金科玉律。作者杰瑞 · 魏斯曼，曾為微軟、雅虎、思科等500多家全球頂尖企業CEO做過大量的演講培訓，本書是他多年作為演講教練的經驗結晶，濃縮了500多家公司的數千場關鍵性演講的精華，作者也是思科成功IPO的幕后推手，思科董事會主席說：“其中2~3美元的漲幅要歸功于韋斯曼。”杰瑞 ·魏斯曼認為：一個糟糕的演講可以毀掉一筆交易，而一個有說服力的演講則完全可以成全一筆價值連城的生意。在書中，作者逐步講解了演講制勝的藝術與技巧，幫助讀者如何說服挑剔的聽眾，從而大大提高其務演講的效果目錄新版前言 說的藝術初版前言 過往的一切拉開了今天的序幕引言 奇跡魔法師第一部分 演講，說服的藝術第1章 從聽眾出發警惕演講“五宗罪”聽眾不需要知道所有的一切說服就是從起點到終點讓聽眾共鳴贏在“終點”【分析案例】 網存公司首席執行官丹?沃門霍芬，絡明網絡首席執行官亞歷克斯?納克維第2章 “維惠”的力量你能從中得到什么觸發聽眾利益的 6 大問題誰是聽眾【分析案例】 布魯克特里公司首席執行官吉姆?比克斯比，奈飛公司首席執行官里德?哈斯汀斯第3章 頭腦風暴，無限可能的藝術別再照搬資料建構框架的4大要點用頭腦風暴高效處理資料先定要點，再調結構【分析案例】Adobe公司總裁查克?葛什克第4章 找到合適的結構千萬別讓聽眾思考16種敘述結構哪種敘述結構適合你選擇結構的5大指導因素結構的力量4個關鍵問題【分析案例】 英特爾公司研發負責人羅伯特?科爾爾，賽瑞克斯公司首席執行官杰瑞杰斯，ONI 公司首席執行官休?馬丁第5章 開場 90 秒就“抓住”聽眾直接俘獲聽眾7種經典的開場白復合式開場白如何過渡到“目的”告訴聽眾你的演講計劃開場90秒贏得難纏的聽眾【分析案例】 直覺公司創始人官斯科特 ?庫克，雅虎首席執行官蒂姆 ?庫格爾，微軟移動設備全球市場部主管文斯?門迪洛第二部分 讓PPT與演講完美結合第6章 PPT，演講的視覺交流形式PPT 在演講中的角色你才是演講的主角寓繁于簡讓聽眾眼睛的負擔降到最低PPT 設計的 4 中基本類型第7章 讓文本說話短促的要點VS完整的句子切忌要點換行巧做要點型PPT用平行結構減輕聽眾負擔編輯要點要點的層次要簡潔語言風格的3大準則選擇吸引眼球的視覺風格文本 PPT 制作的 9 大基本原則第8章 讓數字發言數字型PPT 的價值柱狀圖餅狀圖數字型PPT 中排版的學問圖表走勢，左低右高致命的格式細節第9章 讓故事更流暢全局視野PPT 串聯的 5 大技巧以演講者為中心掌控全局【分析案例】 Modex 制藥首席執行官雅克?埃辛格第三部分 讓演講充滿生命力第10章 激活你的演講反復表達練習間隔學習內部串詞的12種類型應對 7大措辭問題【分析案例】 Central Point 軟件公司首席執行官查爾斯?羅森伯格第11章 量身定制演講內容個性的力量每一場演講都是第一次外部串詞的7種類型為量身打造搜集材料定制化，讓演講事半功倍【分析案例】 Elevation Partners 公司創始人羅杰?麥克納米，思科執行副總裁唐?利斯特文第12章 讓 PPT“動”起來動畫的說服力遵循從左向右的認知習慣PPT 里的電影手法PPT 的動畫效果動畫旁的演講者第13章 虛擬演講的新力量突破人際，超越時空虛擬演講的7大特殊原則和看不見的聽眾交流打造制勝的虛擬演講虛擬演講的明天結語 打造一場完美的演講附錄 A 演講必備硬件附錄 B 工具箱
標簽： 魏斯曼演講
上傳時間： 2022-04-22
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費恩曼（R．P．Feynman）1918年生于布魯克林區，1942年在普林斯頓獲得博士學位。第二次世界大戰期間在洛斯阿拉莫斯，盡管當時他還很年輕，但已在曼哈頓計劃中發揮了重要作用。以后，他在康奈爾大學和加利福尼亞理工學院任教。1965年，因他在量子電動力學方面的工作和朝永振一郎及施溫格（J．Schwinger）同獲諾貝爾物理學獎。費因曼博士獲得諾貝爾獎是由于成功地解決了量子電動力學理論問題，他也創立了說是液氦中起流動性現象的數學理論。此后，他和蓋爾曼（M.Gell-Mann）在B衰變等弱相互作用領域內做出了奠基性的工作。在以后的幾年里，他在夸克理論的發展中起了關鍵性的作用，提出了他的高能質子碰撞過程的部分子模型。除了這些成就之外，費恩曼博士將新的基本計算技術及記號法引時物理學，首先是無處不在的費恩曼圖，在近代科學歷史中，它比任何其他數學形式描述都更大地改變了對基本物理過程形成概念及進行計算的方法。費恩曼是一位卓越的教育家。在他區得的許多獎項中，他對1972年獲得的奧斯特教學獎章特別感到自豪。在1963年第一次出版的《費恩曼物理學講義》被《科學叛國人》雜志的一位評論員描寫為“咬不動但富于營養并且津津有味。25年后它仍是教師和最好的初學學生的指導書”。為了使外行的公眾增加對物理學的了解，費恩曼博士寫了《物理定律和量子電動力學的性質：光和物質的奇特理論》。他還是許多高級出版物的作者，這些都成為研究人員和學生的經典參考書和教科書。費恩曼是一個活躍的公眾人物。他在挑戰者號調查委員會里的工作是從所周知的，特別是他的著名的O型環對寒冷的敏感性的演示，這是一個優美的實驗，除了一杯冰水以外其他什么也不需要。費恩曼博士1960年在加利福尼亞州課程促進會中的工作卻很少人知道，他在會上抨擊了教材的平庸。僅僅羅列費恩曼的科學和教育成就并沒有恰當抓信這個人的本質。即使是他 最最技術性的出版物的讀者都知識道，費恩曼活躍的多面的人格在他所有的工作中都閃閃發光。除了作為物理學家，在各種不同的場合下他變成不同的人物：有進是無線電修理工，有時是鎖具收藏家，藝術家、舞蹈家、邦戈（bongo）鼓手，甚至瑪雅象形文字的解釋者。對他的世界人們永遠好奇，他是一個典型的經驗主義者。費恩曼于1998年2月15日在洛杉磯逝世。
標簽： 物理學
上傳時間： 2022-04-24
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