四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。電機1和電機3逆時針旋轉(zhuǎn)的同時，電機2和電機4順時針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時，陀螺效應(yīng)和空氣動力扭矩效應(yīng)均被抵消。四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度（分別沿3個坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動作），但是只有4個控制自由度（四個電機的轉(zhuǎn)速）的系統(tǒng)，因此被稱為欠驅(qū)動系統(tǒng)（只有當(dāng)控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅(qū)動系統(tǒng)）。不過對于姿態(tài)控制本身（分別沿3個坐標(biāo)軸作旋轉(zhuǎn)動作），它確實是完整驅(qū)動的。與直升機相比，四軸飛行器可以實現(xiàn)的飛行姿態(tài)較少，不過基本的前進、后退、平移等狀態(tài)都可以實現(xiàn)。但是四軸飛行器的機械結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)遠(yuǎn)比直升機簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應(yīng)用優(yōu)勢。自動控制原理為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導(dǎo)航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態(tài)時所需的旋轉(zhuǎn)力和升力，通過電子調(diào)控器來保證電機輸出合適的力。
上傳時間： 2022-06-11
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針對四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補償系數(shù)的互補濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測得的角速度實時調(diào)節(jié)PI控制器補償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現(xiàn)算法和仿真,實驗結(jié)果表明,自適應(yīng)互補濾波算法可以準(zhǔn)確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。
標(biāo)簽： mpu6050 互補濾波 四旋翼飛控系統(tǒng) 雙閉環(huán)PID LabVIEW語言
上傳時間： 2022-06-13
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【資源描述】:基于瑞薩mcu，可穩(wěn)定飛行，加入了超聲測距。
標(biāo)簽： 四旋翼飛行器
上傳時間： 2022-06-17
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1.1課題研究背景溫度是關(guān)于物體冷熱程度的度量，是自然界主要的物理量之一。而溫度的測量是工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防和科研等部門最普遍的測量項目，溫度測量儀現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)實驗室，工業(yè)，環(huán)保，衛(wèi)生防疫，倉儲運輸，博物館，溫室等領(lǐng)域，因此溫度測量技術(shù)的研究是一個很重要的課題。而面對一些特殊的測量對象，比如在發(fā)生故障時由于電流過大或其他原因引起溫度上升而導(dǎo)致電器損壞的強電系統(tǒng)，需要監(jiān)測爐內(nèi)溫度的的旋轉(zhuǎn)爐，這些系統(tǒng)都不能用于有線數(shù)據(jù)傳輸。在某些環(huán)境惡劣的工業(yè)環(huán)境，以人工方式直接操作設(shè)置儀表溫度也不現(xiàn)實，因此采用無線方式進行溫度檢測尤為必要。隨著無線通訊技術(shù)的發(fā)展與廣泛應(yīng)用，遠(yuǎn)程傳輸技術(shù)正朝著低功耗、多功能化、微型化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化、無線化的方向發(fā)展。1.2無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展及現(xiàn)狀無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)是傳感器技術(shù)、通信技術(shù)、嵌入式技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物，它將信息采集、傳輸和處理集于一體，為隨機性地研究數(shù)據(jù)提供了方便，無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)正成為現(xiàn)代信息技術(shù)中一個熱門的研究領(lǐng)域，受到廣泛關(guān)注。多年來經(jīng)過不同領(lǐng)域研究人員的研究，無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在軍事領(lǐng)域、精細(xì)農(nóng)業(yè)、安全監(jiān)控、環(huán)保監(jiān)測、建筑領(lǐng)域、醫(yī)療監(jiān)護、工業(yè)監(jiān)控、智能交通、物流管理、自由空間探索、智能家居等領(lǐng)域的應(yīng)用得到了充分的肯定和展示。在目前看來能量供給、可靠性、微型化是制約傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用的最大問題.傳感器節(jié)點通常由自身攜帶的電池俠電，能量有限，而且由于條件的限制，難以在使用過程中給節(jié)點更換電池，通過采用低頻可以減少射頻設(shè)備功耗，但頻率越低對應(yīng)天線尺寸越大而不便于節(jié)點微型化。能量獲取與存儲容量與設(shè)備體積呈正比，充足的能源與微型化設(shè)計之間的矛盾難于調(diào)和。這些技術(shù)問題還有待解決，相關(guān)的研究有待深入。而我國在這方面起步晚，無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)方興未艾，要想讓其更好地為人們生活服務(wù)，不僅需要研究人員開展廣泛的應(yīng)用系統(tǒng)研究，更需要政府的引導(dǎo)，企業(yè)的積極參與。因此本課題的研究具有十分重要的意義。
標(biāo)簽： 遠(yuǎn)程測溫 無線傳輸系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-18
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本書是一本介紹Linux設(shè)備驅(qū)動開發(fā)理論、框架與實例的書，本書基于LDD6410開發(fā)板，以Linux 2.6版本內(nèi)核為藍(lán)本，詳細(xì)介紹自旋鎖、信號量、完成量、中斷頂/底半部、定時器、內(nèi)存和I/O映射以及異步通知、阻塞I/O、非阻塞I/O等Linux設(shè)備驅(qū)動理論；字符設(shè)備、塊設(shè)備、TTY設(shè)備、I2C設(shè)備、LCD設(shè)備、音頻設(shè)備、USB設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、PCI設(shè)備等Linux設(shè)備驅(qū)動的架構(gòu)和框架中各個復(fù)雜數(shù)據(jù)架構(gòu)和函數(shù)的關(guān)系，并講解了Linux驅(qū)動開發(fā)的大量實例，使讀者能夠獨立開發(fā)各類Linux設(shè)備驅(qū)動。
上傳時間： 2022-06-18
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隨著信息技術(shù)的發(fā)展和數(shù)字化產(chǎn)品的普及，嵌入式系統(tǒng)的研究開發(fā)逐漸成為熱點。而Linux又以其獨特的優(yōu)勢成為嵌入式系統(tǒng)的主流。作為嵌入式系統(tǒng)和用戶之橋梁的人機交互接口設(shè)備也是其中必不可少的一部分，用戶與系統(tǒng)的交互是否準(zhǔn)確和便捷極大地影響了嵌入式產(chǎn)品的競爭力。本文對Unity805plus微處理器平臺下人機交互接口設(shè)備驅(qū)動程序的設(shè)計開發(fā)做了深入的研究與實踐。Unity805plus微處理器是基于Unicore架構(gòu)的新型32位移動終端應(yīng)用處理器，面向低成本手持設(shè)備和其它通用嵌入式設(shè)備。本課題基于Linux2.4.19操作系統(tǒng)，設(shè)計和實現(xiàn)了在此平臺下的人機交互接口設(shè)備驅(qū)動程序。論文在介紹了嵌入式Linux下設(shè)備驅(qū)動層次結(jié)構(gòu)、運行機制、編譯平臺方法以及字符設(shè)備驅(qū)動程序使用流程的基礎(chǔ)上，針對Unity805plus此新型平臺下鍵盤、觸摸屏、LCD這三種人機交互設(shè)備提出了實際的驅(qū)動設(shè)計方案。其中：系統(tǒng)以中斷方式來訪問鍵盤和觸摸設(shè)備，采用了Linux內(nèi)核定時器并把任務(wù)放在后臺執(zhí)行以等待鍵盤或觸摸中斷事件，并運用了自旋鎖、信號量、完成變量等內(nèi)核同步方法；而LCD設(shè)備采用Unity805plus內(nèi)置的LCD控制器與系統(tǒng)進行通訊，利用幀緩沖（framebuffer）設(shè)備作為接口，使上層應(yīng)用程序能夠在圖形模式下直接對顯示緩沖區(qū)進行統(tǒng)一的讀寫操作。文中按照驅(qū)動的設(shè)計流程為主線給出了各設(shè)備驅(qū)動程序的控制器設(shè)置、GPIO口設(shè)置、中斷設(shè)置等關(guān)鍵部分的詳細(xì)代碼分析。文中所述的設(shè)備驅(qū)動已經(jīng)能夠在Unity805plus平臺的媒體播放器上穩(wěn)定運行，并通過了初步的功能驗證。隨著消費類電子產(chǎn)品的市場推陳出新所帶來的巨大需求（如iPhone），相應(yīng)的人機交互接口設(shè)備相關(guān)技術(shù)亦不斷更新，比如新型的觸摸屏技術(shù)或是將鍵盤、LCD等驅(qū)動電路集成在一種集成電路模塊中等。因此，人機交互接口設(shè)備驅(qū)動的研究也將有廣闊的前景。
上傳時間： 2022-06-18
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GPS 接收機靈敏度分析
標(biāo)簽： gps接收機
上傳時間： 2022-06-18
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(一) 、超聲波塑料焊接機裝設(shè)程序：1、超聲波塑料焊接機應(yīng)安置在堅固,水平的工作臺上。機器后面應(yīng)留有大于150mm的空間，以利通風(fēng)散熱。2、為確保安全操作，本機必須可靠接地，對地電阻必須小于4 歐姆。3、將三苡控制電線兩頭分別插入焊機后方三腳插座，并旋緊螺母。4、將選擇開關(guān)置于手動位置。5、鎖緊升降的四只螺釘，以固定超聲振頭，但切勿用力過度,以免滑牙。6、將上焊模與超聲振頭之接觸面擦干凈，用螺絲接合，使用隨機專用扳手鎖緊，鎖緊力距為25 牛頓／米。7、把外氣源的氣管接入焊接機的空氣濾凈器。8、音波檢驗程序：為發(fā)揮超聲波塑料焊接機的最佳使用效果，維護焊機的性能及安全生產(chǎn)，每次使用機器或更換焊模， 必須調(diào)整超聲波塑料焊接機發(fā)振系統(tǒng)與振動系統(tǒng)的發(fā)振程度， 因此該項音波檢測程序非常重要。A、檢測前，上焊模與超聲振頭兩者必須密合鎖緊，檢驗時上焊模切勿接觸工件。B、合上電源開關(guān)，此時電源指示燈亮.C、打開側(cè)蓋板之門頁。D、將選擇開關(guān)按至音波檢測檔位置，觀測振幅表之指示值，每次音波檢測開關(guān)不能連續(xù)按下超過3 秒。E、順逆旋轉(zhuǎn)音波檢測螺絲使振幅表指針在最低刻度值位置。注意：振幅表指針能調(diào)到1.2（或100 ）刻度值以下，且確保為最低刻度位置，焊機的發(fā)振系統(tǒng)與振動系統(tǒng)譜振最好。[注意]:1.調(diào)節(jié)音波選擇螺絲，振幅表之指針會左右擺動，但并非表示功率輸出之大小，而僅表示發(fā)振系統(tǒng)與振動系統(tǒng)之諧振程度，指示刻度值越小，則表示諧振程度越佳。2.振幅表在空載發(fā)振時，表示諧振程度，負(fù)載發(fā)振時表示輸出能量。3.焊接前務(wù)必做音波檢測，以確保發(fā)振系統(tǒng)與振動系統(tǒng)之諧振。4.更換焊模后，切記一定要做音波檢測程式。5.調(diào)整時，如果過載指示燈發(fā)亮，則立即放開音波檢驗鈕，約過1 秒鐘后，再轉(zhuǎn)動音波調(diào)整螺絲作音波選擇調(diào)整.6.正確的調(diào)諧非常重要，如果無法調(diào)較到正常狀態(tài)，不能達(dá)到音波檢測程式第5 項的要求時，請即送修，不可勉強使用，以免擴大故障。
上傳時間： 2022-06-22
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新唐科技NUC970/N9H30系列晶片支援下列四種開機方法：1. eMMC 開機2. SPI Flash開機3. NAND Flash 開機4. USB ISP 開機以上四種是依據(jù)power-setting (PA0 and PA1) 去做選擇.。NuWriter工具能幫助使用者透過USB ISP模式，將Image檔案放入儲存體中，例如：eMMC 設(shè)備，SPI Flash設(shè)備或 NAND Flash設(shè)備。
上傳時間： 2022-06-23
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這包 BSP 支持了NUC970 系列芯片. 新唐科技的 NUC970 系列芯片是以 ARM926EJS 為核心的系統(tǒng)級單芯片. 包含了 16kB I-Cache 以及 16kB D-Cache 以及MMU 記憶體管理模塊. 最高支援到 300MHz 的頻率, 並且提供了豐富的外設(shè)接口周邊. 有USB 快速Host/Device, SDHC, 支援TFT LCD介面, 網(wǎng)路接口 和I2S audio介面, 有11 組UART…等. 並可以由 NAND flash, SPI Flash 開機.
標(biāo)簽： NUC970
上傳時間： 2022-06-23
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