嵌入式智能機(jī)器人平臺研究摘 要：針對傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性，在WindowsCE．NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機(jī)器人平臺．該智能機(jī)器人系統(tǒng)具有移動機(jī)器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運(yùn)動控制接口及驅(qū)動模塊．同時(shí) ，設(shè)計(jì)了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動控制、無線網(wǎng)絡(luò)通信 、圖形人機(jī)界面等智 能機(jī)器人的測試軟件和應(yīng)用模塊．該智能機(jī)器人平臺具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實(shí) 時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)． 關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人平臺；WindowsCE．NET；實(shí)時(shí)控制；自主機(jī)器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction) 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù) 的快 速發(fā)展 ，機(jī)器 人技術(shù)也得 到了飛速發(fā)展．然而 ，現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在硬件 和軟件 開發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟，但依然存在一些問題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)…．這些機(jī)器人系統(tǒng) 主要 存在以下一些缺點(diǎn) ： (1)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差．機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)實(shí) 時(shí)性要求非常高的控制系統(tǒng)，作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達(dá)到高實(shí)時(shí)性的要 求． ． (2)開放性 以及擴(kuò)展性差．常見的機(jī)器人控制系 統(tǒng)存在的一個(gè) 問題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開放性擴(kuò)展 基金項(xiàng) 目：國家 自然科學(xué)基金 資助項(xiàng) 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用 ，不便于在硬件和軟件 上進(jìn)行擴(kuò)展和剪裁． (3)軟件的獨(dú)立性差．軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統(tǒng) 間移植． (4)缺少友好的人機(jī)交互界面． 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進(jìn)當(dāng)前智能機(jī)器人研究和應(yīng)用，迫切需要 開發(fā)“具有開放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化 、標(biāo)準(zhǔn)化 的嵌 入式 智能機(jī)器人平臺”．這種智能機(jī)器人平臺具
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成 了智能機(jī)器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機(jī) 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰(zhàn) 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機(jī) 器人 ；人 類探 索太 空 、建設(shè) 航 天站 、搶 險(xiǎn)救 災(zāi)等 不 適合 由人 來承擔(dān) 的任務(wù) 的增 加 ，也 {冉}要 機(jī)器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務(wù) 。 同時(shí)， 新 的需 求和任 務(wù) 也對 機(jī)器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強(qiáng) 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設(shè)計(jì) 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) ， 主 要 實(shí)現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個(gè) 功能 ，在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時(shí)， 該機(jī) 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機(jī)器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機(jī)器人說明 1．1功能簡介機(jī)系統(tǒng)框圖 機(jī) 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機(jī)器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個(gè) 系統(tǒng)的控制， 一片僅 用于驅(qū)動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實(shí)現(xiàn) 兩片單 片機(jī) 工 作 的協(xié)
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淪文-智能家居安防系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 54頁摘 要 智能家居給人們生活帶來便利的同時(shí)也產(chǎn)生了巨大的社會經(jīng)濟(jì)效益，但是配套的安 全防范技術(shù)一直是制約其安全性和智能化程度的關(guān)鍵因素。本文基于多元特征融合的身 份識別方法，結(jié)合GPS定位導(dǎo)航、移動物體監(jiān)測、流媒體遠(yuǎn)程監(jiān)控、ZigBee無線傳感 網(wǎng)絡(luò)、web Server等技術(shù)，提出了一套完整的智能家居安防系統(tǒng)解決方案。 傳統(tǒng)的智能家居安防系統(tǒng)功能單一，智能化程度低下。本文首先提出一種基于多元 生物特征融合技術(shù)的身份識別方法，在系統(tǒng)兼容性和智能化程度上都有大幅提高，同時(shí) 支持各種特征任意組合形式，極大提高了系統(tǒng)的靈活性和普適性：引入GPS，通過自行 開發(fā)的GPS定位設(shè)備實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位、軌跡回放、地圖導(dǎo)航等功能；定點(diǎn)監(jiān)控方面提供 流媒體實(shí)時(shí)監(jiān)控、移動物體監(jiān)測兩套解決方案，滿足了不同用戶的需求；環(huán)境監(jiān)測方面 引入ZigBee技術(shù)，降低了監(jiān)控模塊的功耗、同時(shí)支持任意布設(shè)監(jiān)控模塊；最后創(chuàng)造性 的架設(shè)Web服務(wù)器作為各個(gè)子系統(tǒng)的功能延伸和擴(kuò)展，極大的方便了用戶，提升了系 統(tǒng)的應(yīng)用價(jià)值。 本文詳細(xì)闡述了智能家居安防系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)框架，重點(diǎn)介紹了多元特征融合身 份識別方法，系統(tǒng)的闡述了軟硬件選型、技術(shù)方案論證和各個(gè)功能模塊的實(shí)現(xiàn)方法。最 終經(jīng)過比較完備的測試，證明本系統(tǒng)達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)目標(biāo)。 關(guān)鍵詞：智能家居；安防系統(tǒng)；多生物特征識別；GPS；ZigBee
標(biāo)簽： 智能家居
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號: TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼: B1 引言 隨著測控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動化測試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動控制的靜態(tài)和動態(tài)特 性，更加無法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機(jī)器人行 動不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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智能材抖是20 世紀(jì) 90 年代迅速發(fā)展起來的一類新型復(fù)合材料，智能材針自發(fā)展以來所取得的成就及對各個(gè)領(lǐng)域的影響和滲透一直引人關(guān)注。智能材籵在現(xiàn)代醫(yī)學(xué)領(lǐng)域可用于人造肌肉、人造皮膚、藥物輸送等；在軍事領(lǐng)域可用于艦艇，以抑制噪聲傳播、提高潛艇和軍艦的聲隱身性能； 在日常生活方面可用于機(jī)動車輛以提高車輛的性能和乘坐的舒適度，可用于隨心所欲 變換顏 色的住宅。隨著介觀層次上的表面和 界 面科 學(xué)的發(fā)展，盡管一些新的科學(xué)范式有待建立，但是已為跨越物理、化學(xué)、材籵科學(xué)等重大學(xué)科的交叉，以及納術(shù)科技、生物技術(shù)和信息科學(xué)等新興科學(xué)的抽合提供了有利時(shí) 機(jī)。進(jìn) 入 21 世 紀(jì) ，智能材樸體 系的內(nèi)涵不斷擴(kuò)大 領(lǐng)域逐漸拓寬。突出的特點(diǎn)是基礎(chǔ)研究和應(yīng)用研究密切結(jié)令 仿生技術(shù)與納米技術(shù)密切結(jié)合。例如，仿荷葉表面微 結(jié)構(gòu) 和性 能的自清潔界面材葉 仿貓前爪墊功能和蜘蛛網(wǎng)柔順結(jié)構(gòu)及其性能的史為安全的輪胎、仿鯊魚皮表面棱 紋微 結(jié)構(gòu) 的低 能耗飛機(jī) 外 殼涂層、模仿 烏賊等動物的 變色機(jī)制制成的“智能玻璃”等。因此 ，智 能材樸的研究正受到各方面的 廣泛關(guān)注，從 其 結(jié)構(gòu) 的構(gòu)思 ，也到智能材料的新制法等方 面都 在 積極開展研究。
標(biāo)簽： 智能材料
上傳時(shí)間： 2022-07-08
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eeworm.com VIP專區(qū) 單片機(jī)源碼系列 54資源包含以下內(nèi)容：1. SST單片機(jī)應(yīng)用文集--從SST89C58轉(zhuǎn)成SST89E5.pdf2. 簡單實(shí)用的單片機(jī)CRC快速算法.pdf3. MTK平臺維修分析--D660U盤、充電、鈴音、拍照.pdf4. 基于單片機(jī)控制的充電電池容量測試電路的設(shè)計(jì).pdf5. 自動計(jì)量分裝機(jī)的控制系統(tǒng).pdf6. MTK平臺維修培訓(xùn)--不開機(jī)、不下載部分.pdf7. 淺談單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)鍵盤的擴(kuò)展方法.pdf8. 單片機(jī)虛擬實(shí)驗(yàn)室的建設(shè).pdf9. 液晶并口燒錄器.pdf10. 51系列單片機(jī)開發(fā)板介紹.pdf11. 中國再制造工程的發(fā)展現(xiàn)狀.pdf12. 液晶串口燒錄器.pdf13. 51單片機(jī)教程精練習(xí)題集.pdf14. PStar V6及CoPIC 7X使用說明書.pdf15. 常用主板I/O芯片簡介.pdf16. UPSD3200系列單片機(jī)概述.pdf17. 3ePIC單片機(jī)實(shí)驗(yàn)板使用說明書.pdf18. EM78系列單片機(jī)簡介.pdf19. 《單片機(jī)課程設(shè)計(jì)（B）》課程模塊教學(xué)大綱.pdf20. 《單片機(jī)及接口技術(shù)》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書.pdf21. 基于MSP430單片機(jī)的交流頻率檢測系統(tǒng).pdf22. 《單片機(jī)原理及應(yīng)用》實(shí)驗(yàn)教學(xué)大綱.PDF23. 單片機(jī)PIC16F73產(chǎn)生SPWM波在UPS電源中的應(yīng)用.doc24. 基于LM3S316的微控制器仿真USB設(shè)備.pdf25. 錄音筆的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).doc26. ICL7135的串行采集方式在單片機(jī)電壓表中的應(yīng)用.doc27. S7-300 and M7-300 Programmable.rar28. 基于73M223的FSK制式調(diào)制解調(diào)器電路設(shè)計(jì).pdf29. 單片機(jī)初學(xué)者教程.pdf30. 基于89C51單片機(jī)的高壓靜電發(fā)生器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf31. MAX488在多機(jī)通訊中的應(yīng)用.pdf32. 基于89C52的油氣分析箱體溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf33. 常用PIC系列8位單片機(jī)芯片引腳符號的功能.doc34. 基于單片機(jī)的智能家居WebServer開發(fā)及應(yīng)用.pdf35. PIC8位單片機(jī)匯編語言常用指令的識讀.doc36. 用74HC595芯片驅(qū)動LED的電路設(shè)計(jì).pdf37. 32段CMOS_LCD驅(qū)動器AY0438_及其單片機(jī)的接口設(shè).pdf38. 用MCS51單片機(jī)制作的音樂噴泉控制器.pdf39. 一種單片機(jī)固件IAP方案.pdf40. Modicon Premium T PCX 57在郵政分揀系.pdf41. 基于MCS-51的16ｘ16點(diǎn)陣LED電子顯示屏的設(shè)計(jì).doc42. 基于單片機(jī)虛擬串口驅(qū)動LCD1602的電路仿真.pdf43. 物理科學(xué)與電子技術(shù)學(xué)院實(shí)驗(yàn)課表.pdf44. SC9638EP 帶MCU的CD播放伺服控制電路（帶鐘控和收.pdf45. 基于12864LCD的波形顯示系統(tǒng)的研制.pdf46. EMC8位單片機(jī)EM78系列一覽表.pdf47. 基于雙單片機(jī)的多路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf48. 電梯的單片機(jī)串行傳輸.pdf49. 網(wǎng)絡(luò)安全產(chǎn)品研究.pdf50. 基于凌陽單片機(jī)的紅外泵液器的設(shè)計(jì).pdf51. 多功能鐘控語音提醒器.pdf52. 談職業(yè)技術(shù)學(xué)院的單片機(jī)教學(xué).pdf53. 基于單片機(jī)系統(tǒng)的紅外遙控器應(yīng)用.pdf54. 多通道串行雙極性數(shù)字發(fā)送電路設(shè)計(jì).pdf55. 凌陽單片機(jī)學(xué)習(xí)指南.pdf56. 基于單片機(jī)技術(shù)的調(diào)距槳螺距控制系統(tǒng).pdf57. 基于單片機(jī)IAP技術(shù)的LED顯示屏控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf58. 利用PROTEUS VSM建立單片機(jī)虛擬實(shí)驗(yàn)室.pdf59. 基于單片機(jī)和CPLD的任意波形發(fā)生器的設(shè)計(jì).pdf60. 基于Proteus的單片機(jī)PWM直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf61. 基于GSM網(wǎng)絡(luò)汽車報(bào)警器的設(shè)計(jì).pdf62. 基于單片機(jī)的時(shí)鐘設(shè)計(jì).pdf63. 基于Picmicro單片機(jī)的汽車胎壓監(jiān)視系統(tǒng)TPMS.pdf64. 單片機(jī)應(yīng)用與系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf65. 基于單片機(jī)的嵌入式智能洗衣機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf66. 基于MSP430單片機(jī)的智能調(diào)光器.pdf67. 基于單片機(jī)的節(jié)水灌溉自動控制器的設(shè)計(jì).pdf68. 基于AT89C51單片機(jī)的壓力控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf69. 基于MSP430FI33單片機(jī)的智能溫控儀.pdf70. 基于AT89C51單片機(jī)的數(shù)字電壓表的Proteus仿真設(shè)計(jì).pdf71. 基于Modem的單片機(jī)與PC機(jī)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸設(shè)計(jì).pdf72. 單片機(jī)原理與應(yīng)用--鄒應(yīng)全.pdf73. 74LS04_MOTOROLA_39221.pdf74. Verilog HDL的基本知識--周立功Actel產(chǎn)品線.pdf75. 基于AT89C51單片機(jī)的高精度測溫系統(tǒng)的研制.pdf76. 單片機(jī)在排灌泵站節(jié)能改造中的應(yīng)用.pdf77. 基于89C51單片機(jī)的交通流量計(jì)數(shù)抽樣儀的設(shè)計(jì).pdf78. MSP430系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)教程.pdf79. 用MCS-51單片機(jī)替代自動定標(biāo)器的定時(shí)和計(jì)數(shù)電路.pdf80. LM324集成四運(yùn)放的直流電動機(jī)調(diào)速器的設(shè)計(jì).pdf81. 非接觸傳感器的單片機(jī)溫度檢測系統(tǒng).pdf82. 單片機(jī)在電磁振動給料機(jī)中的應(yīng)用.pdf83. Verilog HDL的基本語法--周立功Actel產(chǎn)品線.pdf84. 單片機(jī)遠(yuǎn)程通信系統(tǒng).pdf85. MCS-51單片機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu).pdf86. 單片機(jī)原理與應(yīng)用實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書（藺超文 陳躍 張清 編）.pdf87. 單片機(jī)原理與應(yīng)用--唐露新.ppt88. 單片機(jī)原理與接口技術(shù)實(shí)驗(yàn)教材.pdf89. 單片機(jī)原理及應(yīng)用實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)（山東農(nóng)業(yè)大學(xué)）.pdf90. 《單片機(jī)原理及應(yīng)用實(shí)驗(yàn)》教學(xué)大綱（淮陰師范學(xué)院）.pdf91. 單片機(jī)原理及應(yīng)用實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書--Atmega16的C語言開發(fā)的.pdf92. 基于PROTEUS的單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真.ppt93. 《單片機(jī)與接口技術(shù)》試卷集.pdf94. 單片機(jī)系統(tǒng)的工作原理--胡仁杰.pdf95. 單片機(jī)的MODEM通訊.pdf96. 單片機(jī)與接口技術(shù)--無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院.pdf97. 單片機(jī)原理及接口技術(shù)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書.pdf98. 汽車傳感器的應(yīng)用和現(xiàn)狀.pdf99. 單片機(jī)與FX系列PLC通信協(xié)議應(yīng)用研究.pdf100. 單片機(jī)實(shí)驗(yàn)室.pdf
標(biāo)簽： 電容器
上傳時(shí)間： 2013-07-14
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實(shí)時(shí)控制與智能儀表 多微機(jī)系統(tǒng)的通信技術(shù)
標(biāo)簽： 實(shí)時(shí)控制 智能儀表 微機(jī)系統(tǒng) 通信技術(shù)
上傳時(shí)間： 2013-08-01
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智能建筑綜合布線工程的設(shè)計(jì)施工與驗(yàn)收
標(biāo)簽： 智能建筑 工程 綜合布線 設(shè)計(jì)施工
上傳時(shí)間： 2013-07-30
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智能建筑與綜合布線系統(tǒng)
標(biāo)簽： 智能建筑 綜合布線系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-04-15
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智能建筑工程弱電施工圖集(上,下冊) .PDF
上傳時(shí)間： 2013-08-01
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