神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環境感知中的應 用 對環境 的感 知 ，環境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵 格法進行路徑規劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結 果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數 據壓縮 。基于 網絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網絡的權值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經元 1在t時刻對 應的權值 ；a(∽ 謂整系 數 ； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數量 的選取取 決 于環境 的復雜度 ，如果神 經元 的數量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結果會導致節點穿過障礙物區域 如果節點 妁數量太大 ．節點就會表示更多的區域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節 點的數 量可 以動態 地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網絡節點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網絡 節點升 始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規射中的應 用 局部路徑 規刪足稱動吝避碰 規劃 ，足以全局規荊為指 導 利用在線得到的局部環境信息，在盡可能短的時問內
上傳時間： 2022-02-12
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基于紅外技術的智能機器人控制系統基于紅外技術、單片機技術等完成 了智能機器人控制 系統的設計。該機器人實現 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術 智 能機 器人 控制 系統 隨著政 治格 局 、 戰爭形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領 域 {冉}要 大量 無人 作戰 機 器人 ；人 類探 索太 空 、建設 航 天站 、搶 險救 災等 不 適合 由人 來承擔 的任務 的增 加 ，也 {冉}要 機器 人代 替 人類執 行 任務 。 同時， 新 的需 求和任 務 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設計 基 于紅 外技 術 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統 的 設 計 ， 主 要 實現 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ，在 遇到 外界 條件 發生 變化 時， 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待， 能較 好地 表 現 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1．1功能簡介機系統框圖 機 器人 控 制系 統框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制，一 片用于 整個 系統的控制， 一片僅 用于驅動 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過 I／O 121通 訊， 以實現 兩片單 片機 工 作 的協
上傳時間： 2022-02-13
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基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫療保健智能機器人設計摘要：未來社會將會越來越重視 醫療保健服務 ，提 出一種新型智能機 器人 ，就其在數字化 家庭醫療 保健方面的應用進行模型設計 ，并將藍牙技術應用在智能機器人與醫療儀器和控制 PC的通信 中。 關 鍵 詞 ：數字化家庭 ；智能機器人 ；侍感器；藍牙技術；醫療保健 ；ROKl0l007；TMS320C54x 中 圖分 類號 ：R197．39 文獻標 識碼 ：A 文章編 號 ：1006—6977(2006)02—0數字化家庭是未來智能小區系統的基本單元 。 所謂“數字化家庭”就是基于家庭內部網絡提供覆蓋 整個家庭的智能化服務 ，包括數據通信、家庭娛樂 和 信息家電控制功能。 數字化家庭設計 的一項主要內容是通信功能的 實現 ，包括家庭 與外界的通信及家庭 內部相關設施 之間的通信。從現在的發展來看，外部的通信主要 通過寬帶接入 Internet，而家庭 內部的通信，筆者采 用 目前 比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入 技術。 傳統的數字化家庭采用 PC進行總體控制 ，缺 乏人性化。筆者根據人工情感的思想設計一種配備 多種外部傳感器的智能機器人 ，將此智能機器人視 作家庭成員，通過它實現對數字化家庭的控制。 本文主要就智能機器人在數字化家庭醫療保健 方面的應用進行模型設計 ，在智能機器人與醫療儀 器和控制 PC的通信采用藍牙技術 。整個系統 的成 本較低 ，功能較為全面，擴展應用非常廣闊，具有極 大的市場潛力。 2 智能機器 人的總體設計 2．1 智能機器人的多傳感器 系統 機器人智能技術 中最為重要 的相關領域是機器 人 的多感覺系統和多傳感信息 的集成與融合【l1，統 稱為智能系統的硬件和軟件部分 。視覺 、聽覺、力覺、 觸覺等外部傳感器和機器人各關節的內部傳感器信 息融合使用 ，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識 別 、景物辨別、定位 、自動避障、目標物探測等重要功 能；給機器人加上相關的醫療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風 、圖像采集卡等 )和專用醫療傳感器部 件 ，再加上 醫療專家系統就可以實現醫療保健和遠 程 醫療監護功能。智能機器人的多傳感器系統框圖 如 圖 1
上傳時間： 2022-02-15
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超聲波測距在智能機器人中的開發與應用摘 要：本文提出了在機器人控制中，使用軟件方法實現超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設計 方法。該系統在使用過程中，測量精度高，機器人避障準確，可靠，真正實現了智能化控制。 關鍵詞：機器人 超聲波 測距 軟件觸發 Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機器人的研制開發中，很重要 的一部 分就是機器人 要能實現避 障功能 ，即通過傳感器 的作用 ，探測機器人行進道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ，機器人應該 自動轉向 ，躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測距方法 ，應用 于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距 ，該智能機 器人實現了對步進電動機的智能控制及運動控制 方式的靈活應用。同時，超聲波測距作為一種非 接觸 的檢測方式 ，和紅外 、激光及無線電測距相 比，在近距范 圍內有不受光線影響、結構簡單 、成 本低等優點 2 超聲波測距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人聽覺反應 的機械振動波 ，是物體 的機械振 動 在彈性介質 中傳播所形成 的機械振動波。由于超 聲波具有非常短 的波長 ，可 以聚集成狹小 的發
上傳時間： 2022-02-16
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智能家居設計八大經典電路設計八大經典電路智能硬件設計九個實用設計制作（附原理圖、源代碼、視頻） 什么叫智能硬件？就如每個人心中都有一個佛一樣，沒有一個標準的定義。我說通過技 術可以替代勞動力的就叫智能硬件；他說智能硬件只是基礎，需要軟件的支撐，整個系統才 能算作是智能；度娘說通過軟硬件結合的方式，對傳統的設備進行改造，進而讓其擁有智能 化的功能。給大家總結了電路城上原創的一些可以認為是智能硬件的幾個制作設計，看過這 些設計之后，你對只能硬件的定義是否更加清晰了呢？ 1、瑞薩電子——智能家居解決方案 瑞薩雖然是鬼子的產品，但不得不說，他們有些東西還是值得我們學習的。就說這套智能家 居的方案設計吧，它就很全面，包含了家居的所有方案，連微型的電量計模塊都沒放過。設 計方案、電路圖，源代碼也全都公布，忍不住要點個贊。 2、多功能智能宿舍改造，看的我也是醉了 前幾天看新聞，幾個小女生把宿舍改造成 hello Kitty 風格的，這算什么呢？看看這位同學 改造的智能宿舍，估計前面幾個小女生該自慚形穢了！語音控制日光燈、電視機、空調、窗 簾自動開關，并且可以通過無線或藍牙進行控制。最重要的一點是這套系統基于 51 單片機 的，一是性價比高，二是簡單容易上手。 3、CHDS01 手持設備開發平臺 先來普及什么是 CHDS01？CHDS01=最小系統開發板+12864 液晶屏+定制鍵盤+定制外殼 +內置電池。加入 ID 卡讀卡模塊就可以實現 ID 卡讀取操作，并可以進行深度開發設計出 ID 卡。發卡及管理設備。另外可以用于實現溫度濕度等數據采集，超聲波測距，故障檢測器， 設備控制器等等。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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智能家居燈光控制系統.pdf1.系統功能 ? 商場燈光區域化管理。 ? 燈光遠程手自動開關，減少人工工作量，提高工作效率。 ? 可設定燈光開關時間，減少不必要的能耗。 ? 強電弱電分離，減少不安全因素。 ? 可根據需要擴展控制模塊和燈具。 2.系統組成 本地部分 采集控制模塊：eIMB3602 嵌入式可編程工業主板； 數據遠傳設備：GPRS-5-232/485 無線數傳終端； 中繼器：每 500 米安裝一個，數量根據實際需求配備。 控制室部分 服務器：ePC3602 嵌入式工控機； 配套軟件：IOTMonitor 物聯網信息監控軟件一套，安裝于 ePC3602 嵌入式工控 機。
上傳時間： 2022-03-11
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壓電材料由于其力電耦合特性，能有效地將機械能與電能進行轉換，于是人們將其作為激勵/傳感器廣泛地應用于各類工程領域。壓電材料常常與受控柔性結構粘接成一體，作為傳感器以及激勵器，以達到抑制受控結構振動的目標。因此，研究壓電智能結構的振動以及振動控制有重要的科學意義和實用價值本文基于壓電材料與宿主結構之間的力電耦合特性，推導了拉普拉斯變換形式卜的壓電智能梁結構的阻抗矩陣，并基于阻抗矩陣研究如何建立壓電智能梁結構的頻率響應數值模型以及由此模型計算系統動態響應的方法，本文還研究了速度負反饋控制器作用下壓電梁的控制系統性能：PPF控制器下不同系統輸入時，系統的動態性能；不同控制器參數下，控制系統的效果。計算結果表明，本文模型能有效地與各種控制策略相結合，研究壓電梁的振動控制問題。最后，本文還嘗試由阻抗矩陣模型建立系統的TF控制模型，對于單個矩陣元素，此方法能在指定頻域內得到很好的近似模型，對于由許多單元組成的壓電梁，本文方法得到的結果能識別部分階頻率，因此需要進一步研究。振動是大自然中最普遍的現象，在現實的工業工程及實際生活中，人們常常遇到各種與振動有關的問題。譬如，我們常用的各種音響設備、醫療超聲檢測設備、雷達等設備及設施中，就利用了振動含有積極意義的一方面；另一方面，機床的劇烈振動導致工件的加工精度達不到要求、飛機機翼的顫振、飛機輪船等振動噪聲過大導致乘客感到不舒適等則是振動消極一面的具體體現。為此，人們常常對這些設備的系統模型進行分析、研究，以期對振動進行控制：一方面提高起積極作用的振動的強度或將其控制在人們希望的程度上：另一方面盡可能地將起消極作用的振動削弱，達到不影響工業生產及生活的效果
標簽： 阻抗法
上傳時間： 2022-03-11
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該資料包含原理圖、源程序、Proteus仿真、PCB和使用說明等功能說明：具體位置參考實物圖1、上電之后LED燈點亮，代表當前燈是自動控制模式；2、通過按鍵K5可以在自動和手動模式來回切換；3、在手動模式下，按鍵K2，K3，K4分別對應一個燈光亮度；（k1按下時不可用）4、在自動模式下，首先要檢測到有人，才進行亮度的自動控制，否則臺燈熄滅。可以擋住光敏電阻的光線，或用手電筒來照射光敏電阻，模擬光照的變化，從而就可以看到臺燈的亮度會隨著環境中的光照強度的改變而改變，效果是光照越弱，臺燈越亮。如果人體傳感器1分鐘檢測不到有人，臺燈就會自動熄滅。（光敏電阻在USB燈后面）；5、無論是自動模式還是手動模式，都是把亮度分為10個等級的，并在LCD上顯示０－９；6、設置日期時間：按下K1(設置)鍵，顯示年位置會有光標閃爍，表示此時可以調節年份，如需調節年份，按K3(加)，K4(減)即可對年份進行調節。然后按K2(移動)鍵，顯示月份位置會光標閃爍，同樣的方法可以調節月，再按K2鍵分別可設置日，時，分，秒。7、靠近超聲波時，蜂鳴器報警。實物制作圖：原理圖：PCB圖：仿真圖：
上傳時間： 2022-03-19
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針對電子產品中鋰電池供電時間有限、各種手機有線充電接頭不兼容等問題,提出一種基于STM32的智能多手機無線充電器設計方案。該充電器以STM32F407單片機為控制核心,由電流傳感器、壓力傳感器、發射和接收線圈、WiFi模塊、蜂鳴器等多種元器件組成。另外,通過手機APP與WiFi模塊連接的方式,實現智能遠程控制充電設備數量和監管手機充電過程。該充電器可嵌入桌面,使用方便、靈活,并且通過電流和壓力傳感器進行檢測,具有過充過流保護和降低待機功耗的功能。
上傳時間： 2022-03-26
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本設計介紹了一種基于STM32單片機控制的智能水杯,可利用插口式電源或無線充電底座為加熱器提供能量,并在達到某種飲品所需溫度時進行保溫。水杯內置充電電池,可選用USB接口或無線充電。在水杯內部設置無線模塊,用戶利用手機App與水杯進行匹配進行加熱操作,加熱完后水杯會通過手機App和液晶顯示屏實時反饋液體溫度,通過指示燈顯示電量情況等,給用戶進行提醒。該智能水杯設計創新,實用價值較高。This paper introduces an intelligent water cup based by STM32 microcontroller,it can provide energy for the heater by socket type power supply or wireless charging base,and hold temperature needed for some kind of drink.Builtedin rechargeable battery,water cup can use USB or wireless charging.The wireless module is set up inside it,and customers can use mobile App to match and heat.After heating,water cup feeds back liquid temperature through the mobile App,and then displays on LCD,reminds users through the indicator light.The intelligent water cup is designed innovatively and has high practical value.
上傳時間： 2022-03-28
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