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板載控制器

  • 基于DSP和FPGA的四關(guān)節(jié)實驗室機器人控制器的研制

    在機器人學的研究領(lǐng)域中,如何有效地提高機器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學者十分關(guān)注的一個重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機器人的發(fā)展歷程和機器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后,本論文的主要目標是針對四關(guān)節(jié)實驗室機器人特有的機械結(jié)構(gòu)和數(shù)學模型,建立一個新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺,實現(xiàn)對四關(guān)節(jié)實驗室機器人的精確控制。 本論文從實際情況出發(fā),首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實驗室機器人的本體結(jié)構(gòu),并對其抽象簡化得到了它的運動學數(shù)學模型。在明確了實現(xiàn)機器人精確位置伺服控制的控制原理后,我們對機器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進行了充分論證,并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu):第一級CPU為上位計算機,它實現(xiàn)對機器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機器人實時軌跡規(guī)劃等控制算法的運算;第二級CPU為高性能的DSP處理器,它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片,實現(xiàn)了對機器人多個關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動;第三級CPU為交流伺服驅(qū)動處理器,它實現(xiàn)了機器人關(guān)節(jié)伺服電機的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動控制,以及電機的故障診斷和自動保護等功能。此外,我們采用比普通UART速度快得多的USB來實現(xiàn)上位計算機.與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信,這樣既保證了兩者之間連接方便,又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。 機器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計包括兩個部分:一是采用VC++實現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng),它主要負責機器人實時軌跡規(guī)劃等控制算法的運算,同時完成用戶與機器人系統(tǒng)之間的信息交互;二是采用C語言實現(xiàn)的下位DSP控制程序,它主要負責接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號,實現(xiàn)對機器人的實時驅(qū)動,同時還能夠?qū)崟r的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機器人的當前狀態(tài)信息。 研究開發(fā)出來的四關(guān)節(jié)實驗室機器人控制器具有控制實時性好、定位精度高、運行穩(wěn)定可靠的特點,它允許用戶通過上位控制計算機實現(xiàn)對機器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制,也可以讓用戶通過機器人控制箱現(xiàn)場對機器人進行回零、示教等各項操作。

    標簽: FPGA DSP 實驗室 機器人控制器

    上傳時間: 2013-06-11

    上傳用戶:edisonfather

  • 基于FPGA的數(shù)字化通用PWM控制器設(shè)計

    如今電力電子電路的控制旨在實現(xiàn)高頻開關(guān)的計算機控制,并向著更高頻率、更低損耗和全數(shù)字化的方向發(fā)展。現(xiàn)場可編程門陣列器件(FieldProgrammableGateArrays)是近年來嶄露頭角的一類新型集成電路,它具有簡潔、經(jīng)濟、高速度、低功耗等優(yōu)勢,又具有全集成化、適用性強,便于開發(fā)和維護(升級)等顯著優(yōu)點。與單片機和DSP相比,F(xiàn)PGA的頻率更高、速度更快,這些特點順應了電力電子電路的日趨高頻化和復雜化發(fā)展的需要。因此,在越來越多的領(lǐng)域中FPGA得到了日益廣泛的發(fā)展和應用。  本文提出了一種采用現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)器件實現(xiàn)數(shù)字化通用PWM控制器的方案。該控制器能產(chǎn)生多路PWM脈沖,具有開關(guān)頻率可調(diào)、各路脈沖間的相位可調(diào)、接口簡單、響應速度快、易修改、可現(xiàn)場編程等特點,可應用于PWM的全數(shù)字化控制。文中對方案的實現(xiàn)進行了比較詳細的論述,包括A/D采樣控制、PI算法的實現(xiàn)、PWM波形的產(chǎn)生、各模塊的工作原理等。  本文還提出一種新型ZCT-PWMBoost變換器,詳細的分析了該變換器的工作過程,并采用基于FPGA的數(shù)字化通用PWM控制器對這種軟開關(guān)Boost變換器進行控制,給出了比較完滿的實驗結(jié)果。實驗結(jié)果驗證了該控制器以及該ZCTBoost變換器的可行性和有效性,

    標簽: FPGA PWM 數(shù)字化 制器設(shè)計

    上傳時間: 2013-06-22

    上傳用戶:yph853211

  • 三星原廠的ARM(S3C6410)板原理圖\

    三星原廠的ARM板原理圖,是ARM11。S3C6410

    標簽: S3C6410 ARM 三星 原理圖

    上傳時間: 2013-06-09

    上傳用戶:heart520beat

  • MSP430高級開發(fā)板原理圖

    完整的開發(fā)板原理圖,對430初學者有很大的幫助!

    標簽: MSP 430 開發(fā)板原理圖

    上傳時間: 2013-06-02

    上傳用戶:JasonC

  • MSP430珍貴資料(最小系統(tǒng)板圖)

    這個原理圖可以直接交給廠家做板,非常有用!

    標簽: MSP 430 最小系統(tǒng)板

    上傳時間: 2013-06-17

    上傳用戶:kijnh

  • EXCD-1+開發(fā)板原理圖

    xilinx的開發(fā)板原理圖,xc3s500e

    標簽: EXCD 開發(fā)板原理圖

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:dialouch

  • PCB板的EMC問題

    電子設(shè)計: pcb板的EMC相關(guān)問題。。。。。。。。。。。

    標簽: PCB EMC

    上傳時間: 2013-05-28

    上傳用戶:lunshaomo

  • 自制單片機開發(fā)板元件清單(很全)

    自己制作的51單片機開發(fā)板的元件清單,和很全,很實用

    標簽: 單片機開發(fā)板 元件清單

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:木末花開

  • 51單片機開發(fā)板原理圖

    51單片機開發(fā)板的原理圖,PDF版,并且附帶sch原理圖,可以導入protel99直接生成PCB,來自買的開發(fā)板資料

    標簽: 51單片機 開發(fā)板原理圖

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:BOBOniu

  • ARM嵌入式教學實驗系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)

    ARM嵌入式技術(shù)在工業(yè)和生活中正得到越來越廣泛的應用,為了適應技術(shù)的發(fā)展和社會的需求,滿足為社會培養(yǎng)創(chuàng)新型人才的需要,高校通信類和電子類專業(yè)開設(shè)ARM嵌入式技術(shù)相關(guān)課程及其實驗課程將成為趨勢。在課程中設(shè)置合理實驗,可以有效提高學生的動手能力和培養(yǎng)創(chuàng)新性思維,幫助學生更快、更好地掌握理論和應用技術(shù)。 論文設(shè)計的ARM嵌入式教學實驗系統(tǒng)包括一塊適合普通高校嵌入式技術(shù)實驗課程教學的實驗開發(fā)板及其配套的實驗。該實驗系統(tǒng)針對一般高校所開設(shè)的ARM嵌入式技術(shù)相關(guān)課程的要求而設(shè)計,配套實驗符合教學大綱及實驗課時的要求。 論文設(shè)計的實驗開發(fā)板主要組成模塊有:最小系統(tǒng),包括控制器模塊、電源模塊、復位模塊、Flash ROM模塊、SDRAM模塊、JTAG接口等;擴展接口,包括LED、鍵盤、RS232串口、I2C接口、液晶模塊、以太網(wǎng)模塊等。實驗開發(fā)板采用S3C4510B網(wǎng)絡(luò)控制芯片用作控制和信號處理,使用網(wǎng)絡(luò)接口芯片DM9161和隔離變壓器H1102完成網(wǎng)絡(luò)接入,使用AM29LV160和HY57V641620HG構(gòu)建16位存儲單元,使用AT24C01和PCF8583來構(gòu)建I2C接口,使用MAX232完成TTL電平轉(zhuǎn)換以擴展RS232串口,并擴展鍵盤和LCD實現(xiàn)人機交互。實驗開發(fā)板的硬件設(shè)計充分考慮了一般高校實驗室的條件和需求,能夠較好地將成本控制在150元左右,有利于在有限的條件下為每個學生盡可能的創(chuàng)造動手制作PCB的實驗條件。實驗板的接口設(shè)計能夠讓學生較為方便地開展實驗,并考慮了實驗板擴展和二次開發(fā)的需要。 論文設(shè)計的實驗系統(tǒng)配套實驗主要有基礎(chǔ)實驗、擴展實驗和設(shè)計實驗。基礎(chǔ)實驗主要幫助學生熟悉嵌入式系統(tǒng)的片內(nèi)資源和特殊功能寄存器的配置方法,對整個嵌入式系統(tǒng)的架構(gòu)有一定的理解,能編程完成一些簡單的控制功能;擴展實驗主要幫助學生建立嵌入式系統(tǒng)開發(fā)和設(shè)計的基本理念,能夠設(shè)計和實現(xiàn)常見的外設(shè)驅(qū)動程序,能夠進行操作系統(tǒng)的配置和移植,能夠自行對實驗板進行一定程度的擴展;設(shè)計實驗能夠幫助學生提高嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計開發(fā)能力,使學生能根據(jù)需要設(shè)計出實現(xiàn)一定功能的擴展模塊,從而使實驗板擴展成實現(xiàn)具體功能的工業(yè)產(chǎn)品。基礎(chǔ)實驗包括ADS集成環(huán)境實驗、鍵盤實驗(GPIO輸入)、LED實驗(GPIO輸出)、定時器實驗、外部中斷實驗、UART串口通信實驗、I2C接口實驗、液晶顯示實驗;擴展實驗包括建立交叉編譯環(huán)境實驗、操作系統(tǒng)編譯實驗、操作系統(tǒng)移植實驗、以太網(wǎng)通信實驗、TFTP實驗、WEB訪問實驗;設(shè)計實驗包括TCP/IP協(xié)議棧實驗、Web服務器實驗。學生通過完成基礎(chǔ)實驗、擴展實驗和設(shè)計實驗來達到教學大綱的要求,并可以在此基礎(chǔ)上進行更深入的創(chuàng)新性開發(fā)實驗,可以滿足一般高校嵌入式技術(shù)實驗課程教學的需要。 論文介紹了嵌入式交叉編譯環(huán)境的建立以及實驗開發(fā)板設(shè)計完成后進行的調(diào)試。實驗開發(fā)板移植的嵌入式操作系統(tǒng)為uClinux,采用的Bootloader為U-boot。論文還簡單介紹了實驗系統(tǒng)的擴展方案和二次開發(fā)方案,并對嵌入式新技術(shù)的發(fā)展做了粗淺的探討。 論文所做的工作以科學發(fā)展觀為指導,是對普通高校ARM嵌入式技術(shù)實驗課程設(shè)計的一次有益探索。

    標簽: ARM 嵌入式 教學實驗系統(tǒng)

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:jjq719719

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