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板載控制器

  • 基于ARMDSP的雙足機器人導航控制系統(tǒng)的研究

    雙足機器人是一個多自由度、多變量、非線性的復雜動力學系統(tǒng)。其控制平臺的研究往往涉及嵌入式技術、傳感器技術、步態(tài)規(guī)劃、路徑導航、人工智能、自動化控制等多種理論與技術,體現(xiàn)了信息科學和人工智能技術的最新成果,應用領域廣大,具有重要的研究價值。其中,雙足機器人導航控制系統(tǒng)是雙足機器人控制平臺研究中的重點和難點,將在自動駕駛、未知區(qū)域的探索、危險環(huán)境作業(yè)、核電站的維護等領域中發(fā)揮極大的作用。 本文以雙足機器人導航控制系統(tǒng)的設計為研究背景,結合嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的關鍵技術,主要論述了兩個核心內(nèi)容:一是雙足機器人導航?jīng)Q策系統(tǒng)的設計。該系統(tǒng)是基于一種新式的ARM&DSP主從控制模式下的設計。該設計借助內(nèi)外傳感器系統(tǒng)的反饋,通過對多傳感器信息的融合與處理,在導航?jīng)Q策算法的作用下,實現(xiàn)雙足機器人在未知環(huán)境下平滑的自主導航。二是為增強雙足機器人導航的人機交互性和控制系統(tǒng)對突發(fā)事件的處理能力,在基于MiniGUI的系統(tǒng)平臺上設計了雙足機器人的導航控制系統(tǒng)界面。論文的主要內(nèi)容包括: 首先,設計了雙足機器人的本體模型,并對雙足機器人的步態(tài)規(guī)劃做了理論研究,為步態(tài)控制獲得理論上的支持。 然后,就雙足機器人導航控制平臺的搭建做了詳細的介紹,并著重對主從控制器間通訊的CAN接口做了詳細的設計。 接著,從兩個層面設計了導航?jīng)Q策系統(tǒng),一是根據(jù)內(nèi)部傳感器得到的關節(jié)信息,比對決策層中的步態(tài)規(guī)劃算法,對關節(jié)的運動進行實時的補償和調(diào)整,實現(xiàn)各關節(jié)動作的協(xié)調(diào),得到標準的步態(tài),保證每一步的穩(wěn)定和準確。二是對外部傳感器獲得的外界環(huán)境信息進行處理,構建出供決策層使用的外部環(huán)境模型,之后在基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的導航算法的指引下,實現(xiàn)雙足機器人對外界環(huán)境做出合理、平滑的響應。 最后,介紹了導航控制界面的設計與實現(xiàn)。重點介紹了MiniGUI開發(fā)平臺的搭建、基于MiniGUI的界面程序的設計以及程序在開發(fā)板上的移植,實現(xiàn)了控制界面在雙足機器人導航上的應用。

    標簽: ARMDSP 雙足機器人 導航控制系統(tǒng)

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:527098476

  • SD卡控制器原理圖

    目前在用在 LED護欄管最普遍的控制器,只要你做好網(wǎng)格圖就 能出你想要的效果

    標簽: SD卡 控制器 原理圖

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:onewq

  • 基于ARM的大滯后控制系統(tǒng)研究

    在工業(yè)過程中,許多對象具有滯后特性,由于純滯后的存在,使得系統(tǒng)的超調(diào)量變大,調(diào)節(jié)時間變長。因此滯后過程被公認為較難控制的對象,而且純滯后占整個動態(tài)過程的時間越長,難控的程度越大。所以大純滯后對象的控制一直是困擾自動控制和計算機應用領域的一大難題。而這類對象又廣泛存在于石油、化工、釀造、制藥、冶金等工業(yè)生產(chǎn)過程中。因此對該問題的研究具有重大的實際意義。 傳統(tǒng)的PID配合Smith預估補償器的控制方法,對模型誤差反映比較靈敏,當存在建模誤差或干擾時,控制效果并不能取得令人滿意的效果。近年來隨著模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制等智能控制研究的不斷深入,有些學者將它們與Smith預估控制、PID控制及預測控制等相結合,提出了針對不確定大滯后系統(tǒng)的新的控制方法。雖然有些控制方案效果不錯,但系統(tǒng)的復雜程度和調(diào)試難度也隨之增加。因此設計簡單、快速、可靠的控制器,仍是一個重大課題。 本文首先介紹了大滯后過程的控制特點,概述了常用的大滯后過程的控制方法及其優(yōu)缺點。接著概要地介紹了嵌入式系統(tǒng)的優(yōu)點、發(fā)展歷史、現(xiàn)狀及前景。并針對性地介紹了ARM控制器的概況以及它的應用領域。然后本文針對大滯后對象提出了自抗擾控制器與Smith預估補償器相結合的設計方案。通過仿真對比了本方案、PID配合Smith預估補償器及單一的自抗擾控制器的控制效果,表明自抗擾控制器與Smith預估補償器的結合有效地改善了大滯后對象的控制效果,增強了系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾能力。為驗證該控制方案的實際控制效果,我們以PCT-II型過程控制實驗裝置中的具有大滯后特性的盤管內(nèi)部的溫度為被控對象,以JX44BO開發(fā)板作為主要的控制平臺設計并完成大滯后控制實驗。所以接下來本文介紹了實現(xiàn)這個嵌入式溫度大滯后控制系統(tǒng)所涉及到的硬件平臺、系統(tǒng)框圖以及實驗內(nèi)容。然后本文介紹了嵌入式控制平臺的控制界面以及各個主要功能的程序的實現(xiàn),以及遠程客戶端程序在以太網(wǎng)通訊方面的程序?qū)崿F(xiàn)和遠程客戶端程序的操作界面。最后本文給出了本次實驗的參數(shù)設置以及最終的實驗結果。實驗結果表明在實際應用中本文所提出的方案對于大滯后對象具有較好的控制效果。

    標簽: ARM 控制 系統(tǒng)研究

    上傳時間: 2013-06-11

    上傳用戶:baitouyu

  • 基于ARM的駕駛員語音控制器的設計與實現(xiàn)

    隨著經(jīng)濟的發(fā)展,城市交通的壓力越來越大,很多城市都開始建設地鐵項目,發(fā)展地下軌道交通事業(yè)。在地鐵列車上,駕駛員需要方便、快捷地控制各種語音功能,保障列車可靠、安全的運行,從而為乘客提供優(yōu)質(zhì)的服務。駕駛員語音控制器就是為了滿足這一需求而提出來的。 在描述列車乘客信息系統(tǒng)的發(fā)展、介紹了公共廣播系統(tǒng)的功能的之后,本文分析了駕駛員語音控制器的設計需求,設計了一種具有人機交互功能的駕駛員語音控制器。它帶有LCD顯示屏和輸入鍵盤;能夠在內(nèi)部存儲路線、站點和緊急信息等用戶數(shù)據(jù)。通過窗口菜單以圖形化的方式向駕駛員顯示列車運行信息。通過通信端口,按照雙方約定的通訊格式,將運行模式,路線站點,緊急信息等內(nèi)容發(fā)送給列車顯示與廣播控制單元,完成語音及顯示控制。根據(jù)需求分析,提出了一種基于ARM的控制器設計平臺。設計了該控制器的硬件和軟件的整體方案,采用模塊化設計的思想給出了系統(tǒng)各主要模塊的具體設計與實現(xiàn)方法,并給出了相關電路的實現(xiàn)原理圖。最后介紹了本控制器的測試方法與過程,并給出了具體應用。該駕駛員語音控制器實現(xiàn)了人工廣播、司機對講、緊急對講和系統(tǒng)設置等功能。具有操作方便、便于維護、可配置、成本低等優(yōu)點,滿足了駕駛員以及列車語音與顯示控制的實際需求。關鍵詞:ARM;RS485;乘客信息系統(tǒng);圖形用戶界面;嵌入式系統(tǒng)

    標簽: ARM 駕駛員 語音控制器

    上傳時間: 2013-07-30

    上傳用戶:電子世界

  • 基于ARM的減搖鰭智能控制器的研究

    減搖鰭是船舶與海洋工程中的一種重要系統(tǒng),目前已在多種船舶中廣泛應用。減搖鰭對于提高船舶耐波性,增加船舶使用壽命,改善設備與人員的工作條件,提高艦艇的戰(zhàn)斗力具有重要作用。減小船舶橫搖是目前船舶運動控制領域的重要課題之一。本文以船舶減搖鰭系統(tǒng)作為研究對象,重點講述了基于ARM處理器的減搖鰭控制器的設計與實現(xiàn)方案。 減搖鰭系統(tǒng)目前大多采用基于力矩對抗原理的PID控制器。控制器的性能對船舶自然橫搖周期和無因次橫搖衰減系數(shù)有著很大的依賴關系。由于船舶橫搖運動的復雜性、非線性、時變性和海況的不確定性,經(jīng)典PID控制難以獲得滿意的控制效果。采用先進的控制策略是解決這一問題的有效方法。本論文將模糊控制與PID控制相結合,實現(xiàn)了無須精確的對象模型,只須將操作人員和專家長期實踐積累的經(jīng)驗知識用控制規(guī)則模型化,然后用模糊推理在線辨識對象特征參數(shù),便可對PID參數(shù)實現(xiàn)自整定。另外,浪級調(diào)節(jié)器做為減搖鰭控制器的一個重要組成部分,本論文也對其設計進行了研究,提出了一種基于海浪譜估計的浪級調(diào)節(jié)器的設計方法,彌補了傳統(tǒng)浪級調(diào)節(jié)器不能充分利用海浪信息的不足。 目前大多數(shù)的減搖鰭控制器使用單片機作為主處理器或者以工控機為基礎開發(fā)而來的,前者集成度不高,穩(wěn)定性也不好,而后者成本較高。因此,本課題設計了一款新型的基于ARM處理器的減搖鰭控制器,解決了上述問題。該系統(tǒng)主要由硬件平臺和軟件平臺兩部分組成。硬件平臺主要包括基于飛利浦公司的LPC2214的控制器核心電路和輔助實現(xiàn)控制的驅(qū)動電路;軟件平臺主要是基于ARM的軟件,包括啟動代碼和應用程序。 研究結果表明:開發(fā)的嵌入式減搖鰭控制系統(tǒng)不僅具有集成度高、性價比高、性能優(yōu)越、抗干擾能力強、穩(wěn)定性好、實時性高等優(yōu)點。同時更能夠適應減搖鰭控制系統(tǒng)智能化的發(fā)展趨勢,所以該減搖鰭控制器具有很好的使用價值及意義。

    標簽: ARM 減搖鰭 智能控制器

    上傳時間: 2013-07-10

    上傳用戶:giser

  • (珍藏)51單片機開發(fā)板原理圖應用范例、PCB圖

    (珍藏)51單片機開發(fā)板原理圖應用范例、PCB圖,包含市面上買的開發(fā)板所以功能,還包含器件清單,難得的好資料!

    標簽: PCB 51單片機 開發(fā)板原理圖 范例

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:lps11188

  • 基于ARM的嵌入式工業(yè)網(wǎng)絡控制器的平臺設計

    工廠底層的信息絕大部分都是通過現(xiàn)場總線進行傳遞的,但基于現(xiàn)場總線的工業(yè)設備網(wǎng)絡無法實現(xiàn)與企業(yè)的Internet/Intranet無縫連接從而實現(xiàn)遠程監(jiān)控。所以本文就此問題展開研究,提出了一種基于S3C2410的嵌入式工業(yè)網(wǎng)絡控制器的平臺的設計方案,設計了一個具有網(wǎng)絡通信功能的控制器平臺。 1.針對網(wǎng)絡控制器的特點與要求,通過對比分析,選取了具體的硬件和軟件,以確保網(wǎng)絡控制器平臺的穩(wěn)定可靠。 2.具體設計了控制器相關硬件電路。包括存儲電路、以太網(wǎng)電路、串口電路、I/O口電路等。 3.建立了嵌入式Linux軟件開發(fā)平臺;對網(wǎng)絡通信的理論進行了研究,編寫了CGI外部擴展程序,實現(xiàn)了動態(tài)Web技術,使用戶可以通過瀏覽器對控制器進行遠程監(jiān)控。同時,開發(fā)了嵌入式數(shù)據(jù)庫SQLite應用程序,使歷史數(shù)據(jù)、實時數(shù)據(jù)和技術參數(shù)的管理更加方便有序;開發(fā)了對應的驅(qū)動程序確保了網(wǎng)絡控制器的的正常運行。 4.在完成嵌入式網(wǎng)絡控制器硬件與軟件設計的基礎上,將控制器平臺應用于智能加藥控制系統(tǒng)中,通過測試表明本網(wǎng)絡控制器平臺穩(wěn)定可靠。 總之,本文在深入研究嵌入式網(wǎng)絡控制器的基礎上搭建了一個嵌入式的硬件和軟件平臺,確保了網(wǎng)絡控制器穩(wěn)定可靠并高效地運行,為第二次開發(fā)嵌入式網(wǎng)絡控制器準備了一個比較理想的嵌入式平臺。

    標簽: ARM 嵌入式工業(yè) 網(wǎng)絡控制器 平臺設計

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:lingduhanya

  • 基于ARM的數(shù)字化家園網(wǎng)關設計與實現(xiàn)

    隨著社會和科學技術的發(fā)展,以及家居環(huán)境的數(shù)字化,家用設施越來越信息化、網(wǎng)絡化,并提出了信息交互的要求,同時對家用設施進行組網(wǎng)和統(tǒng)一管理提上日程。當代主流解決方案是通過嵌入式家園網(wǎng)關把家用設施聯(lián)合成為一個局域網(wǎng),并在此基礎上實現(xiàn)了家用設施的管理。同時網(wǎng)關可以完成局域網(wǎng)內(nèi)和到Internet的通信轉(zhuǎn)換,實現(xiàn)遠程控制。 本文對嵌入式家園網(wǎng)關的軟件及部分硬件進行了深入的研究和探討。設計出了一個基本的家園網(wǎng)關。本文的主要工作在于以下幾個方面: (1)利用S3C2410開發(fā)板,依托Linux操作系統(tǒng),通過使用MCP2515 CAN總線控制器,組成一個基本的家園網(wǎng)關。 (2)完成了在Linux下對MCP2515 CAN總線控制器的驅(qū)動,網(wǎng)絡通信程序、節(jié)點管理程序及協(xié)議轉(zhuǎn)換程序的編寫,這些程序組成了整個系統(tǒng)的三個層次,包括網(wǎng)絡層,協(xié)議轉(zhuǎn)換管理層及驅(qū)動層。通過這些分層的協(xié)同工作,實現(xiàn)了家園網(wǎng)關中關于TCP/IP協(xié)議和CAN總線協(xié)議的互相轉(zhuǎn)換。 (3)在CAN總線協(xié)議的基礎上創(chuàng)新性地提出了應用層協(xié)議的設計方案,這個協(xié)議使得家園網(wǎng)關在CAN總線上具備管理能力及可靠的批量數(shù)據(jù)傳輸能力。 系統(tǒng)測試證明本方案是可行的,本文的數(shù)字化家園網(wǎng)關具有體積小,可靠性高,其CAN總線具有安裝方便的優(yōu)勢,整個系統(tǒng)并有廣闊的發(fā)展空間。

    標簽: ARM 數(shù)字化 網(wǎng)關設計

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:三人用菜

  • 基于ARM的溫室作物長勢遠程視頻監(jiān)測系統(tǒng)研究

    本文在充分了解并分析溫室監(jiān)控技術及其配套設施發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上,結合目前對溫室作物長勢診斷技術研究的需求,試圖將嵌入式遠程視頻采集技術應用到溫室監(jiān)測中,綜合利用現(xiàn)代電子技術、視頻監(jiān)測技術、網(wǎng)絡技術,獲取溫室作物的生長狀況、肥水需求情況以及病蟲草害動態(tài)等信息的反應載體作物的生長圖像,為作物生產(chǎn)管理者或管理決策者提供及時準確的圖像數(shù)據(jù)信息,便于采取各種管理措施。本文的主要研究內(nèi)容如下: 遠程視頻監(jiān)測硬件系統(tǒng)的設計和測試。本系統(tǒng)的主控制器選用以Samsung公司的基于ARM920T內(nèi)核的微控制器S3C2410A為主控芯片的核心板,它已經(jīng)完成了最小系統(tǒng)的設計,并擴展了存儲器,引出了相應的接口;視頻獲取設備選用基于中星微zc301p處理器的北大青鳥MPC-30B USB接口攝像頭;在最小系統(tǒng)上擴展了USB通信接口、SD卡存儲器接口、網(wǎng)絡通信接口、液晶顯示屏接口、以及JTAG仿真調(diào)試接口等;最后完成整個系統(tǒng)的焊接和測試。 嵌入式Windows CE.net操作系統(tǒng)的移植。針對本系統(tǒng)的特點對Windows CE.net操作系統(tǒng)進行裁剪,在Microsoft Platform Builder5.0集成開發(fā)環(huán)境下,定制一個適合本系統(tǒng)需要的操作系統(tǒng);針對本硬件系統(tǒng)的特殊性編寫相應的系統(tǒng)啟動引導程序Bootloader;最后實現(xiàn)WindowsCE.net操作系統(tǒng)的移植和調(diào)試。 遠程視頻監(jiān)測軟件系統(tǒng)的設計和調(diào)試。首先給系統(tǒng)的各個外設和接口設計驅(qū)動程序,以保證它們能夠正常工作,主要是視頻采集攝像頭驅(qū)動程序的設計和調(diào)試;在Embedded VisualC++開發(fā)環(huán)境下,設計視頻采集、編碼壓縮、存儲、本地顯示和網(wǎng)絡傳輸程序,并完成整個軟件系統(tǒng)的調(diào)試。在Visual C++6.0開發(fā)環(huán)境下設計遠程監(jiān)測中心PC機的應用程序,通過網(wǎng)絡接收遠程傳來的圖像信息,并加以處理,實現(xiàn)圖像信息的網(wǎng)絡遠程接收、顯示、存儲等處理工作。 整個軟硬件系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試運行結果表明,系統(tǒng)應用于溫室作物長勢視頻圖像遠程監(jiān)測是可行的,具有小巧便攜、成本低廉、能耗較低等特點;系統(tǒng)采集到的圖像信息基本上能夠滿足溫室作物長勢診斷研究的要求,具有一定的實用價值。

    標簽: ARM 遠程 視頻監(jiān)測 系統(tǒng)研究

    上傳時間: 2013-05-31

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  • 基于ARM的自動售貨機控制器設計與實現(xiàn)

    自動售貨機作為自助服務領域中的一員,為國內(nèi)外該領域廠商所研究,并且得到了廣泛的應用。為了適應客戶的需求,需要開發(fā)一套功能更加完善、擴展性能更強的自動售貨機控制器。 本文以國內(nèi)自動售貨機制造商--湖南金碼智能設備制造有限公司在自動售貨機控制器的研究現(xiàn)狀為背景,分析了公司現(xiàn)有控制器的不足,并制定出基于ARM7與嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的自動售貨機控制器的設計方案。 系統(tǒng)硬件完成了控制器外圍各模塊的接口電路圖設計,分析了自動售貨機控制器的組成;實現(xiàn)了電源模塊、MDB外設驅(qū)動模塊、電機驅(qū)動模塊、鍵盤與顯示模塊以及數(shù)據(jù)存儲模塊的開發(fā),并對各模塊的原理與電氣特性進行了詳細的說明。 軟件上,將μC/OS-Ⅱ成功移植了至ARM7體系結構;針對售貨機本身是一個自反應、事件驅(qū)動的系統(tǒng),使用有限狀態(tài)機來管理系統(tǒng)狀態(tài)以及狀態(tài)轉(zhuǎn)換,并高效地實現(xiàn)了更適用于復雜系統(tǒng)的層次型有限狀態(tài)機;在μC/OS-Ⅱ與層次有限狀態(tài)機的新軟件框架支持下,編寫了鍵盤與顯示模塊、MDB設備、數(shù)據(jù)存儲設備等的驅(qū)動程序和系統(tǒng)應用程序。 最后,調(diào)試與試驗表明基于ARM的控制器滿足售貨機基本要求,并且本課題的設計方案對較復雜的嵌入式系統(tǒng)的研究有一定的借鑒意義和應用價值。

    標簽: ARM 自動售貨機 制器設計

    上傳時間: 2013-05-31

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