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模塊化機器人

  • 鎖模激光的相干多普勒激光雷達研究

    這是一篇哈爾濱工業(yè)大學2012年 物理電子學工學博士的畢業(yè)論文。相干多普勒激光雷達是測量遙感風場和運動目標速度的有力工具。相干多普勒激光雷達的發(fā)射源普遍使用單縱模激光器,而鎖模激光所具有的寬頻譜、窄脈寬、高峰值功率等特性使其在作為相干激光雷達發(fā)射源方面具有潛在的應(yīng)用價值。本文從理論上和實驗上對基于鎖模激光的相干多普勒激光雷達進行了研究。 理論上,在單頻外差探測原理的基礎(chǔ)上,考慮了具有 m+1 個模式、縱模間隔為 ω 的本振光,與發(fā)生了 Δω 頻移的信號光相干拍頻后的理論模型,證明了相位差恒定的鎖模激光可以實現(xiàn)相干混頻,并可以通過低通濾波或 FFT 頻譜分析的方式檢測出差頻信號。利用這一理論模型進行了數(shù)值模擬計算,分析了信號光在不同的頻移值時的拍頻波形,討論了實現(xiàn)相干探測本振光與信號光應(yīng)滿足的條件。 基于相干多普勒激光雷達系統(tǒng)對發(fā)射光源的要求,進行了鎖模激光器的實驗研究。通過使用不同的鎖模器件得到鎖模激光輸出,其中主動鎖模和調(diào) Q 主動鎖模都獲得了單脈沖寬度在百皮秒量級、鎖模深度 100%、鎖模幾率 95%以上的穩(wěn)定的鎖模脈沖序列輸出。對被動鎖模、主動鎖模、調(diào) Q 主動鎖模的激光輸出特性進行了對比研究,主動鎖模脈沖序列包絡(luò)時間較長但峰值功率較低,而調(diào) Q 主動鎖模峰值功率高但包絡(luò)時間較短,不同類型的激光輸出為后續(xù)的相干測速實驗提供了多種選擇。 利用聲光移頻器模擬外差探測中信號光發(fā)生的多普勒頻移,進行了鎖模激光拍頻實驗研究,并與單縱模激光拍頻實驗結(jié)果進行了比較。使用鎖模激光在頻移為 30 ~ 80 MHz 的范圍內(nèi)進行了拍頻實驗研究,拍頻波形及信號處理的結(jié)果均與理論分析相符, 測量結(jié)果的相對誤差在 0.5%以下。 分別使用脈寬為 10 ns和 16 ns 的調(diào) Q 單縱模脈沖進行拍頻,在信號光頻移為 150 MHz 時測量結(jié)果的相對誤差分別為 3.7%和 1.6%。對比實驗結(jié)果發(fā)現(xiàn),調(diào) Q 單縱模脈沖由于有限的脈寬限制了拍頻后包絡(luò)的數(shù)量,導致誤差相對較大,而鎖模脈沖序列由于具有較長包絡(luò)時間,在測量較低頻移值時仍具有較高的精度,即測量低速目標時更具有優(yōu)勢。在具有較長包絡(luò)時間的同時,鎖模激光還具有高峰值功率和窄脈寬的特點。使用光纖耦合的方式進行了相干拍頻實驗,得到了穩(wěn)定的相干拍頻波形,F(xiàn)FT 頻譜分析的結(jié)果與設(shè)定值和理論分析相符。

    標簽: 激光雷達

    上傳時間: 2022-02-12

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  • 電流檢測電路中運算放大器與ADC的設(shè)計

    電學中的測量技術(shù)涉及范圍非常廣,電流測量在電學計量中占有非常重要的位置。如何精確地進行電流測量是精密測量的一大難題。傳統(tǒng)的電流檢測電路多采用運算放大芯片與片外電流檢測電路相結(jié)合的方式,電路集成度很低,需要較多的接口和資源才能完成對電路的檢測。本文把所有電路部分都集成在一塊芯片上,包括檢測電阻,運算放大器電路及模擬轉(zhuǎn)數(shù)字轉(zhuǎn)換電路,從而在電路內(nèi)部可以進行電流檢測,使電路更好的集成化。前置電路使用二級共源共柵結(jié)構(gòu)的運算放大器,減小溝道長度調(diào)制效應(yīng)造成的電流誤差。10位SAR ADC中采用電容驅(qū)動能力強的傳輸門保證了模數(shù)轉(zhuǎn)化器的有效精度。比較器模塊采用再生鎖存器與遲滯比較器作為基礎(chǔ)單元組合解決精密測量的問題。本設(shè)計可以作為嵌入芯片內(nèi)的一小部分而檢測芯片中的微小電流1mA~100mA,工作電壓在1.8v左右,電流檢測精度預(yù)期達到10uA的需求。The measurement technology in electricity involves a wide range,and current measurement plays a very important position in electrical measurement.How to accurately measure current is a big problem in precision measurement. The traditional current detecting circuit adopts the combination of the operational amplifier chip and theoff-chip current detecting circuit, The circuit integration is very low, and more interfaces and resources are needed tocomplete the circuit detection.This topic integrates all the circuit parts into one chip, including detection resistance, operational amplifier circuit andanalog to digital conversion circuit. Highly integrated circuit makes the external resources on the chip more intensive,so that current detection can be carried out inside the circuit, so that the circuit can be better integrated. Thefront-end circuit of this project uses two-stage cascade operational amplifier and cascade tube to reduce the currenterror caused by channel length modulation effect. In 10-bit SAR ADC, the transmission gate with strong capacitivedriving ability ensures the effective accuracy of the analog-to-digital converter. Comparator module uses regenerativelatch and hysteresis comparator as basic unit to solve the difficult problem of precision measurement. This topic can beused as a small part of the embedded chip to detect the micro-current in the chip 1 mA~100 mA, the working voltageis about 1.8v, and the current detection accuracy is expected to reach the requirement of 10 uA.

    標簽: 電流檢測 電路 運算放大器 adc

    上傳時間: 2022-04-03

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  • LLC串聯(lián)諧振全橋DCDC變換器研究

    高頻化、高功率密度和高效率,是DC/DC變換器的發(fā)展趨勢。傳統(tǒng)的硬開關(guān)變換器限制了開關(guān)頻率和功率密度的提高。移相全橋 PWM ZVS DC/DC變換器可以實現(xiàn)主開關(guān)管的wV5s,但滯后橋臂實現(xiàn)zwS的負載范圍較?。赫鞫O管存在反向恢復(fù)問題不利于效率的提高:輸入電壓較高時,變換器效率較低,不適合輸入電壓高和有掉電維持時間限制的高性能開關(guān)電源。LLC串聯(lián)諧振Dc/DC變換器是直流變換器研究領(lǐng)域的熱點,可以較好的解決移相全橋 PWM ZVS DC/DC變換器存在的缺點。但該變換器工作過程較為復(fù)雜,難于設(shè)計和控制,目前尚處于研究階段。本文以LLC串聯(lián)諧振全橋DC/DC變換器作為研究內(nèi)容。以下是本文的主要研究工作:對LLC串聯(lián)諧振全橋DC/DC變換器的工作原理進行了詳細研究,利用基頻分量近似法建立了變換器的數(shù)學模型,確定了主開關(guān)管實現(xiàn)Zs的條件,推導了邊界負載條件和邊界頻率,確定了變換器的穩(wěn)態(tài)工作區(qū)域,推導了輸入,輸出電壓和開關(guān)頻率以及負載的關(guān)系。仿真結(jié)果證明了理論分析的正確性采用擴展描述函數(shù)法建立了變換器在開關(guān)頻率變化時的小信號模型,在小信號模型的基礎(chǔ)上分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性,根據(jù)動態(tài)性能的要求設(shè)計了控制器。仿真結(jié)果證明了理論分析的正確性討論了一臺500w實驗樣機的主電路和控制電路設(shè)計問題,給出了設(shè)計步驟,可以給實際裝置的設(shè)計提供參考。最后給出了實驗波形和實驗數(shù)據(jù)。實驗結(jié)果驗證了理論分析的正確性

    標簽: llc

    上傳時間: 2022-04-04

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  • 基于Proteus的單片機模數(shù)轉(zhuǎn)換電路的設(shè)計與仿真

    以單片機控制A/D轉(zhuǎn)換器TLC549為例,對A/D轉(zhuǎn)換器的主要技術(shù)指標進行了分析研究,在Proteus平臺下,完成了A/D轉(zhuǎn)換電路的構(gòu)建,采用器件工作時序方式進行程序編寫,借助仿真圖表、虛擬儀器等工具對A/D轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)進行測量并對失調(diào)誤差、增益誤差、微分非線性、積分非線性和轉(zhuǎn)換時間等重要參數(shù)進行了詳細分析。結(jié)果表明:使用Proteus軟件可對A/D轉(zhuǎn)換過程進行定性分析,將抽象的A/D轉(zhuǎn)換器技術(shù)指標直觀化、形象化展現(xiàn)出來,有助于學生更好地理解A/D轉(zhuǎn)換過程。The main technical indicators of A/D converter were analyzed and studied with an example from A/D converter TLC2543 which is controlled by using SCM.It was completed the construction of the A/D converter circuit under the Proteus software.The programming based on the operation sequence of the chip is put forward.With the aid of the simulation tools such as virtual instrument,simulation charts provided by Proteus,the important parameters of circuit such as offset error,gain error,differential nonlinearity(DNL),integral nonlinearity (INL) and conversion time are analyzed detailedly.Simulation results show that the A/D conversion process can be qualitatively analyzed and visualized the abstract indicators of A/D.The system can help students better to understand the SCM conversion process.

    標簽: proteus 單片機 模數(shù)轉(zhuǎn)換

    上傳時間: 2022-04-04

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  • 通用異步收發(fā)傳輸器

    通用異步收發(fā)傳輸器。適合感興趣的人學習參考

    標簽: 異步收發(fā)傳輸器

    上傳時間: 2022-04-23

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  • 基于Xilinx ISE的的模塊化FPGA設(shè)計示例

    基于Xilinx ISE的的模塊化設(shè)計示例下面是本人初學時關(guān)于模塊化設(shè)計寫的一篇博文,實例也都是自己寫的,希望給大家一個參考,代碼可能還不夠規(guī)范,比如說每一個寄存器的連線并不是都很明確的在代碼中體現(xiàn)出來,但是整體的設(shè)計思想還是可以借鑒的。模塊化設(shè)計應(yīng)用1輸入八路十六位數(shù)據(jù)分別為a1,b1,a2,b2,a3,b3,a4,b4,將其中的a1、b1,a2、b2,a3、b3,a4、b4,分別相乘,然后將乘積相加,相加結(jié)果即為該設(shè)計的輸出。以下是模塊化設(shè)計工程的資源管理窗口中頂層模塊和子模塊的層次關(guān)系:

    標簽: xilinx ise 模塊 fpga 設(shè)計 示例

    上傳時間: 2022-04-30

    上傳用戶:kent

  • NXP LPC2214軟件參考設(shè)計例程 -20例基礎(chǔ)源碼

    NXP LPC2214軟件參考設(shè)計例程 -20例基礎(chǔ)源碼一 概述LPC2000 系列微控制器是基于ARM7TDMI-S 內(nèi)核的32 位微控制器片內(nèi)集成了支持400KHz 高速模式的硬件I2C 總線接口為了方便地對 I2C 從器件進行快速的正確的讀寫操作我們設(shè)計了LPC2000 系列微控制器I2C 軟件包本軟件包是硬件I2C 以主方式工作的只要用戶調(diào)用接口函數(shù)并提供幾個主要的參數(shù)即可輕松地完成I2C 總線外圍器件的應(yīng)用程序設(shè)計二 I2C 串行總線I2C 總線是PHILIPS 公司推出的芯片間串行數(shù)據(jù)傳輸總線2 根線(SDA SCL)即可實現(xiàn)完善的全雙工同步數(shù)據(jù)傳送能夠十分方便地地構(gòu)成多機系統(tǒng)和外圍器件擴展系統(tǒng)I2C 器件是把I2C 的協(xié)議植入器件的I/O 接口使用時器件直接掛到I2C 總線上這一特點給用戶在設(shè)計應(yīng)用系統(tǒng)帶來了極大的便利I2C 器件無須片選信號是否選中是由主器件發(fā)出的I2C從地址決定的而I2C 器件的從地址是由I2C 總線委員會實行統(tǒng)一發(fā)配三 軟件包接口說明LPC2000 系列微控制器I2C 軟件包采用中斷方式進行處理提供了4 個接口函數(shù)分別為ISendByte() ISendStr() IRcvByte 和IRcvStr() 由于I2C 向量中斷需要根據(jù)實際應(yīng)用來設(shè)定(即VIC 的設(shè)置) 所以軟件包中沒有提供I2C 初始化的代碼在調(diào)用I2C 軟件包接口函數(shù)前用戶程序要配置好I2C 總線接口(I2C 引腳功能和I2C 中斷并已使能I2C 主模式)

    標簽: nxp lpc2214

    上傳時間: 2022-05-03

    上傳用戶:fliang

  • 基于protues的51單片機8人搶答器

    基于protues的八路搶答器設(shè)計,內(nèi)含源文件及截圖

    標簽: protues 51單片機 搶答器

    上傳時間: 2022-05-13

    上傳用戶:canderile

  • 51單片機的電子稱設(shè)計源代碼

    本設(shè)計采用模塊化設(shè)計法,以51單片機為核心設(shè)計一款高精度電子秤,當被稱物體放置在秤臺上時,稱重傳感器產(chǎn)生力-電效應(yīng),將物體的重量轉(zhuǎn)換成與被稱物體重量成一定函數(shù)關(guān)系的電信號。該電信號先通過前端信號處理電路,然后經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號送入到主控電路的單片機中,單片機通過掃描鍵盤和各種功能開關(guān),根據(jù)鍵盤輸入內(nèi)容和各種功能開關(guān)的狀態(tài)進行判斷、分析和控制,來完成各種運算和顯示功能。利用壓力傳感器采集因壓力變化產(chǎn)生的電壓信號,經(jīng)過電壓放大電路放大,然后再經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號,最后把數(shù)字信號送入單片機。單片機經(jīng)過相應(yīng)的處理后,得出當前所稱物品的重量及總額,然后再顯示出來。

    標簽: 51單片機 電子稱

    上傳時間: 2022-05-15

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  • 自動澆花系統(tǒng)的設(shè)計

    本設(shè)計是基于AT89C51單片機和ADC0832的自動澆花系統(tǒng)。本設(shè)計的電路內(nèi)部包含濕度采集和AD轉(zhuǎn)換等主要功能。自動澆水系統(tǒng)設(shè)計的澆水部分是通過單片機程序設(shè)計澆水的上下限值與感應(yīng)電路送入單片機的土壤濕度值相比較,當?shù)陀谙孪拗禃r,單片機輸出一個信號控制澆水,高于上限值時再由單片機輸出一個信號控制停止?jié)菜_@樣可以幫助人們及時地給心愛的盆花澆水。目 錄1 自動澆花器的研究現(xiàn)狀 22 系統(tǒng)設(shè)計的研究方法和手段 23 系統(tǒng)硬件簡介 23.1 單片機的最小化系統(tǒng) 23.1.1 AT89C51單片機的基本組成 33.1.2 AT89C51單片機的存儲器 33.1.3 振蕩電路和時鐘 43.2  LCD1602簡介 53.2.1 LCD1602的基本參數(shù)及引腳功能 53.3 ADC0832的簡介 73.3.1  ADC靜態(tài)特性 83.3.2  ADC動態(tài)特性 83.3.3  ADC性能測試 93.3.4  常用ADC芯片概述 93.3.5 ADC0832模數(shù)轉(zhuǎn)換原理及主要技術(shù)指標 93.3.6 主要特性 103.3.7 內(nèi)部結(jié)構(gòu) 103.3.8 外部特性(引腳功能) 103.3.9 ADC0832的工作過程 113.3.10 ADC0832與單片機的接口電路 113.4 土壤濕度檢測模塊 123.4.1 比較器LM393 133.4.1.1 LM393主要特點: 133.4.1.2 LM393引腳圖及內(nèi)部框圖 133.5 報警及電機驅(qū)動 154軟件設(shè)計 154.1 主程序流程圖 154.2顯示模塊 184.3 AD轉(zhuǎn)換模塊 194.4濕度檢測模塊 205. 結(jié)論 21謝    辭 24附錄1 原理圖 24附錄2 參考程序 25

    標簽: AT89C51 濕度的采集與顯示 LED

    上傳時間: 2022-05-17

    上傳用戶:canderile

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