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模塊化機器人

  • SPICE電路分析

    電子產品的設計一般先從功能框圖開始,然后細化到原理圖,還要經過很復雜和繁瑣的調試驗證過程,最終才能完成。為了驗證原理圖的正確性,都要焊接實驗板(樣板),或使用易于插件的“面包板”,每個節點都必須正確和可靠,連接或焊接過程都是細致而耗時的工作,在器件很多時幾乎是不可能完成的任務,而每次調整都要打樣,耗時長而成本高,在設計集成電路時更是如此,急需在制造之前驗證集成電路的功能。這種現實需要就迫使人們想用他辦法來解決。 根據電路理論,人們可以建立起節點方程和回路方程,通過解這些方程組成的方程組就可以得到結果,也就是說可以通過計算來獲得電路的工作情況。但包含電感、電容等器件的電路形成的是一組微分方程組,人工計算依然是累人的活,而計算機則可以大展身手,通過其強大的存儲、計算和圖形顯示能力就能輕松完成,很快得到結果。基于這種思想,人們開發出電路仿真軟件,通過快速的仿真,代替耗時且累人的反復調測,提高設計速度和效率,也節省了時間和成本。最早、最出色的仿真軟件就是SPICE。SPICE是Simulation Program with Integrated Circuits Emphasis的縮寫,由美國加利福尼亞大學伯克利(Berkeley)分校的電工和計算機科學系開發,骨干是Ron Rohrer和Larry Nagel,開始是使用FORTRAN語言設計的仿真軟件,用于快速可靠地驗證集成電路中的電路設計以及預測電路的性能。第一個版本SPICE1于1971年推出,通過圍繞晶體管建立電流和電壓變量來仿真電路的行為,稱為模擬仿真或電路級仿真,且只能模擬100個晶體管的電路。1975年SPICE2發布,開始正式實用化,1983年發布的SPICE2G.6在很長時間內都是工業標準,它包含超過15000條FORTRON語句,運行于多種中小型計算機上。1985年SPICE3推出,轉為用C語言開發,易于運行于UNIX工作站,還增加了圖形后處理工具和原理圖工具,提供了更多的器件模型和分析功能。在1988年SPICE被定為美國國家標準。Spice仿真器采用修改的節點分析法來建立電路方程組,提供非線性直流分析,非線性瞬態分析(實域分析)和線性小信號分析(頻域分析)等。其中瞬態分析是最費時的驗證方法,通常是利用數值積分法把非線性微分方程變成一組代數方程組,然后用高斯消去法來求解,因為這些線性方程僅僅在積分時刻點是有效的,而隨著仿真器進展到下一個積分步長,積分方法必須重復來得到新的線性方程組,如果信號變化得特別快,積分步長應該取得非常小以便積分方法能收斂到正確的解,因此瞬態分析需要大量的數學操作。隨著SPICE的發布,其他一些機構也加入研究行列,更有一些軟件供應商也看中這個商機,紛紛推出基于SPICE3的各種商業軟件,如XSPICE、PSPICE、ISSPICE、T-SPICE、HSPICE等等,功能更強,更方便使用,使SPICE成為電子電路仿真的主流軟件,一些軟件公司也是通過SPICE相關軟件得到發展,并逐漸成為現在的EDA軟件公司,成為知識創造財富的實例。因為SPICE仿真需要相關的元器件仿真模型庫,還催生了依靠提供器件模型為生的公司和個人,但中國人都樂于奉獻,沒錢當然不會買,這種公司在中國是無法存在的(http://www.aeng.com/spicemodeling.asp )。SPICE軟件也有一定局限性,有些電路無法仿真或仿真時因不能收斂而失敗,特別是用于數模混合電路及脈沖電路時尤其如此。就算通過仿真,最終還是要通過實際制作電路板調試和驗證,仿真只是使這個過程大大縮短,次數大大減少,也就降低了成本。軟件能提高效率和降低成本,所以就有相應的價值,但中國人的人工費低廉而有的是時間,干得好干得快才讓人討厭,軟件在中國也就不值錢了。

    標簽: spice 電路分析

    上傳時間: 2022-05-25

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  • INAV-configurator-1.9.3.zip 新版本無人機 刷機用

    新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序,管理無人機的所有區域,例如電動機,GPS,傳感器,陀螺儀,接收器,端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能:修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統配置輸出選項卡中的怠速節氣門和馬達極現在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限!閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中,無人駕駛飛機取得了相當大的進步,越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說,無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面, 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是,要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中,但它可以作為獨立應用程序運行,甚至可以脫機使用,而與瀏覽器無關。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創建桌面快捷方式。不用說,另一個要求是實際的飛行裝置。 該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置,例如Sirius AIR3,SPRacingF3,Vortex,Sparky,DoDo,CC3D / EVO,Flip32 / + / Deluxe,DragonFly32,CJMCU Microquad,Chebuzz F3,STM32F3Discovery,Hermit ,Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀,並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上,您可以找到連接選項,這些選項可以通過COM端口,手動選擇或無線模式進行。 您也可以選擇自動連接。 連接後,您可以在上方的工具欄中查看設備的功能,並在側面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器,電機,端口和固件本。

    標簽: configurator 無人機

    上傳時間: 2022-06-09

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  • 單片機的智能火災報警系統+煙霧傳感+ADC0832模數轉換

    單片機的智能火災報警系統采用51單片機+MQ-2煙霧傳感+ADC0832模數轉換芯片+DS18B20溫度傳感器+數碼管顯示+按鍵設定+聲光蜂鳴器設計而成。1、可設置煙霧濃度和高溫報警值,遇到緊急突發情況可緊急報警和手動取消緊急報警功能。2、當有特殊情況時可按緊急報警鍵報警,并有掉電保存功能,設置的參數保存在單片機內部EEPOM中。3、當煙霧傳感器檢測到火災釋放的煙霧時,信號由ADC0832進行處理模數轉化再到單片機進行處理,當檢測到濃度超標時,蜂鳴器會發出滴滴的報警聲同時紅燈亮。4、同時,此系統還可以檢測溫度,火災發生往往環境溫度會升高。到檢測到溫度超過設定的報警溫度時候,蜂鳴器也將產生報警同時黃燈亮。5、系統的按鍵還具有連加、減功能,操作起來非常方便,系統還能夠在進入設置界面后,如果沒有按鍵按下30秒后會自動退出設置界面。

    標簽: 單片機 智能火災報警系統 煙霧傳感 adc0832 模數轉換

    上傳時間: 2022-06-10

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  • 多功能電子計算軟件(eTools2.67)

    軟件小工具清單 設計工具類:AutoPOL for Windows(鈑金展開專家)FTI BlankWorks 2015(鈑金分析插件) 選型工具類恒星減速機三維選型軟件 V1.0官方版 查詢工具類LED代碼查詢 V1.1綠色版晶體管查詢軟件 v1.0rj數碼管段碼速查 V2.0綠色版 圖形工具類電路圖繪制工具(Circuit Diagram) v3.1官方免電氣原理圖設計軟件(QElectroTech) v0.51電氣原理圖繪制軟件(ProfiCAD) v8.0.2中文版 CAD插件類實體設計(CAXA 3D ) v2016官方版(試用) 格式轉換類單片機程序轉換工具Transfer V1.43雕刻機NC轉換器(NCesc) 2.0綠色版功率電平轉換軟件 綠色版 其他BOAC串口調試助手v1.0官方版CAN口波特率計算工具(Brt01 for philips CANcccam數控車曲線宏程序生成器 v7.0官方版HART智能儀表組態軟件 v3.02cLED多功能自由分區(帶網口)IEC8705(電力規約分析器) 1.0 綠色版Led多功能自由分區2012綜合版軟件LM317計算器 綠色版MSP430仿真器降級程序(FET430UIF FW V3 to V2PCB布局工具(Diy layout Creater) v1.0免費版PCB彩色抄板軟件 Quick2005 v3.0免安裝版pic單片機定時初值計算器 1.0綠色版pwm計算工具 1.0綠色免費版R_C 模型計算器 2.0.1.1中文版smith圓圖軟件 2013綠色中文版Sunrise PIPENET VISION (管網流體計算模擬分UC384X振蕩器計算工具 綠色版zdqjs艾碼CRC16校驗工具 v1.0綠色版變壓器磁心功率快速估算工具 1.06綠色版變壓器數據計算 v1.0綠色版超級單片機工具 綠色版串口調試助手3 v3.04綠色版串口小工具 v0.60c綠色版單片機下載器(ISPlay) v1.5綠色版電容器相關計算軟件 v1.0電源線電壓衰減計算工具-強弱電施工小助手 v1.0多諧振蕩器周期計算器 V1.0 綠色版惠普終端仿真軟件 1.4.02中文版簡易單路邏輯分析儀 1.0 綠色版開關電源設計軟件 v2.0專業版模企寶 v8.0官方版三菱PLC to 51單片機HEX軟件 1.0綠色版數碼管計算器 1.0綠色免費版天線計算器 v0.2綠色版貼片電容阻值計算器 綠色版小功率濾波電容計算器 V1.0 綠色版小羊串口工具 v3.5綠色版液晶漢字模提取工具 綠色版圓形鐵心截面疊積尺寸計算工具 1.0綠色版駐波比與回波損耗換算器 V1.0綠色版駐波儀仿真器(SiteMaster Emulator) v2.2綠色GUIBuild(觸摸屏組態軟件) V5.10中文版IDq電力電氣工程綜合設計軟件 v6.0中文完整版LEDEasyShow(LED電子顯示屏設計軟件) v5.24中LED胸牌編輯軟件(MiniLED Display HID) v10.0MICROMETALS(電感設計軟件) v1.0綠色版NCEdit數控刀具 1.0免費中文版NE555芯片智能電路設計軟件 v1.2NUT電子讀寫頻軟件 1.10官方版PCB版圖設計工具(FreePCB) v1.359官方免費版Power World電力系統可視化設計軟件v8.0電氣線束線纜(E3.series2015version) v16.01分光比自動計算程序 V1.5免費版好易通TC600對講機寫頻軟件 1.21中文版機加工藝報價系統 v12.6網絡版科智補償器輔助設計軟件 V1.2.20150520輪廓測量儀軟件 V1.0正式版

    標簽: 電子計算軟件 eTools

    上傳時間: 2022-06-13

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  • 微泵型壓電超聲波霧化器研究.

    隨著科學水平的提高,生物、化學以及醫療相關器械領域對精度要求也在不斷地提升.生物制劑提取、注射,化學藥品傳輸供給以及藥物治療等MEMS的研究不單單是對精密儀器的攻堅克難,更是交叉學科賦予高精密儀器研究發展的難題。技術革新便要理論創新,才能突破現有技術發展的瓶頸。現有的壓電超聲波霧化器理論發展已頗具成熟,產業化發展也甚是豐富,可是由于產品的不斷創新換代,同時也導致理論創新的不同步,致使許多創新產品缺少對應的系統理論支持。本文立足微泵型壓電超聲波霧化器的研究,提出了系統的霧化理論、結構仿真和霧化效果實驗研究。本文主要的研究內容和成果如下:在霧化理論分析方面,通過對霧化片金屬基片和錐孔的變形公式推導分析,建立了微泵型壓電超聲波霧化器霧化理論數學模型,并結合變形分析對其霧化機理進行了完整的闡述在有限元仿真分析計算方面,通過對霧化片簡化建模,進行了霧化片的諾響應計算分析,得出霧化片諾響應工作模態及其相應振型。并結合霧化理論分析了各模態相應霧化效果,提出霧化效果改進意見。在霧化效果實驗方面,進行多普莉激光測振實驗,與諾響應仿真計算相互論證,提高其可行性,并通過霧化效果實驗來驗證霧化效果理論分析結果,最后結合仿真計算和多普勒激光測振結果綜合分析、總結出霧化效果的影響因素。關鍵詞:MEMS,壓電泵,超聲波,霧化器,壓電陶瓷,振型。本文工作在機械結構力學及控制國家重點實驗室完成。

    標簽: 超聲波霧化器

    上傳時間: 2022-06-18

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  • 超聲波換能器諧振頻率跟蹤方法分析.

    超聲波是一種能量存在的方式,超聲波通過高頻的振動作用于水介質,從而產生超聲空化效應,這種空化效應已經在超聲波清洗中得到應用,或者超聲波作用于傳聲媒介當中,能夠引起媒介之間發生不同的效應,已經在基礎學科研究和工程應用開發都表示出非常廣闊的應用前景[12]。按照超聲波研究內容上劃分,可以分為功率超聲和檢測超聲兩大領域Bl]。檢測超聲是工業及醫學檢查的一種方法之一,也被認為是弱超聲的“被動應用”,功率超聲主要是通過超聲接觸對接觸面進行高頻的振動摩擦,以改變介質的一些特性,所以功率超聲也被稱為“主動應用”[]。本課題主要是針對功率超聲波換能器進行研究。超聲波的產生主要依靠的是超聲波換能器。超聲波換能器是一種能夠進行機、電能量或者聲、電能量轉換的器件。對于功率超聲換能器而言,換能器通過壓電材料的壓電效應將輸入的高頻電能轉換成高頻振動的機械能量。換能器的種類有很多,應用的領域也不相同,如磁致伸縮超聲換能器間,壓電陶瓷換能器等等。目前研究最為廣泛的是壓電陶瓷換能器,壓電陶瓷換能器是依靠壓電陶瓷的壓電效應及逆壓電效應來實現能量的轉換。壓電陶瓷的壓電效應是由它的內部結構引起的,壓電材料主要有鈦酸鋇、錯鈦酸鉛、偏銳酸鉛、銳酸鉀鈉、鈦酸鉛等]。這些電介質在某一恰當的方向施加一定的外力時,會引起內部電極分布狀態發生改變,在介質的相對表面上會出現和外力成正比且極性相反的帶電電荷,這種由外力引起的電介質的現象叫做壓電效應則。相反,若在電介質上某一恰當的方向加上一定強度的外電場時,會引起電介質內部電極分布發生相應的變化,從而產生和外電場強度成正比的應變效應,這種由于外電場引起的電介質的應變現象叫做逆壓電效應]。功率超聲換能是超聲學領域中一個重要的分支學科。本課題主要針對壓電陶瓷式功率超聲波換能器展開研究。20世紀初期超聲波技術開始出現,而我國50年代才開始進行大功率超聲的研究[]。隨著科學技術的發展特別是電子技術的發展,如單片機、DSP、FPFA等微處理器得快速發展,微處理器功能越來越強大,運算速度越來也快,以及IGBT、MOSFET等功率器件的快速發展,功率器件的容量不斷的增加,響應速度不斷的提高。對超聲波發生器的要求也越來越高,體積越來越小,功能越來越強大,越來越智能,可靠性進一步提高。

    標簽: 超聲波換能器

    上傳時間: 2022-06-18

    上傳用戶:shjgzh

  • 滑模變結構控制MATLAB實現pdf

    介紹滑模控制的理論以及設計方法,對于想進行滑模控制研究的人有很大的幫助,書本中還有matlab程序實現

    標簽: 滑模變結構控制 matlab

    上傳時間: 2022-06-22

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  • 基于FPGA的CCD探測系統

    隨著圖像采集系統的廣泛應用,人們對CCD探測系統的要求日益提高。傳統的CCD探測系統由于結構復雜,造價較高,已不能滿足日益廣泛的應用需要。本文設計了一套基于單片FPGA的小型化與經濟化的CCD探測系統,能夠滿足空間光強的測量并實現光信號的識別和處理。本文研究了CCD探測系統的基本結構。設計了基于單片FPGA的CCD探測系統的硬件電路原理圖,完成了硬件電路板制作與調試。系統FPGA選用Altera公司的低成本FPGA芯片EP2C20Q240,電路板采用雙層板設計,實現了CCD探測系統的小型化與經濟化的目標。利用FPGA器件實現了CCD驅動時序脈沖的設計、實現了單采樣與相關雙采樣的控制程序設計,利用FPGA的數字信號處理功能實現了相關雙采樣的信號處理。基于FPGA的可編程特性,在不改變外部電路的基礎上,通過程序的改變,對CCD驅動頻率、模數轉換器采樣時刻的選擇進行方便調節。系統與上位機的數據傳輸接口采用了網絡傳輸方案,充分發揮了網絡傳輸的遠距離傳輸、遠程訪問、信息共享等優勢,系統采用基于FPGA的Nios IⅡ嵌入式處理器系統,通過對其應用軟件的開發,實現了系統與上位機之間數據的可靠性傳輸。

    標簽: fpga ccd

    上傳時間: 2022-06-23

    上傳用戶:xsr1983

  • 三相三電平逆變器驅動PMSM的模型預測控制研究

    電力電子技術的發展使電機驅動系統擺脫了常規兩電平逆變器拓撲的限制,電機驅動系統與多電平逆變器的結合成了新的思路。多電平逆變器的輸出電平數多,因此其輸出波形更好,在大容量交流調速系統中優勢明顯。作為多電平逆變器的研究基礎,三電平逆變器應用最為廣泛,而其中首選的是二極管鉗位型三電平逆變器。因此采用二極管鉗位型三電平逆變器驅動PMSM的模型預測控制系統作為研究對象。在PMSM驅動系統中,位置與轉速的檢測是非常重要的,一般采用的方法是通過機械傳感器來進行測量,但這種測量方法在實際應用中有很多缺陷,會降低電機系統的穩定性和可靠性,同時會增加成本。而無速度傳感器技術是通過檢測電機中的電流或電壓,來對電機的實際轉速和位置信息進行估計,這種技術省略了常規使用的機械傳感器,能夠實現電機系統的高精度、高動態性能的控制。因此PMSM的無速度傳感器控制技術成為了近些年的研究熱點。主要研究內容分為以下幾個方面:(1)基于同一Pl轉速調節器,設計三電平逆變器驅動PMSM模型預測轉矩控制系統,與兩電平逆變器驅動PMSMMPTC系統對比,并對兩個系統的運行性能進行對比分析。(2)為進一步提高系統響應性能,克服未知負載轉矩擾動、增強系統魯棒性,設計擴張狀態負載轉矩觀測器,進而得到將負載轉矩觀測器和基于冪函數滑模轉速調節器相結合的復合控制器。(3)設計基于分數階滑模觀測器的PMSMMPCC系統,實現對電機轉速的快速準確估計。

    標簽: 逆變器 驅動 pmsm

    上傳時間: 2022-06-24

    上傳用戶:xsr1983

  • STM32變頻器方案 產品級 含詳細軟硬件設計說明

    系統原理說明:結構上,該逆變器采用模塊化的設計思想,分別為升壓模塊、逆變模塊、低通濾波器等。通過升壓模塊M1進行DC/DC變化,將輸入110VDC電壓轉換350VDC,然后通過逆變模塊M2進行DC/AC變換,輸出三相200VAC的SPWM波,最后經過輸出濾波器濾波后輸出三相200V正弦波。逆變器僅在緊急情況下使用,系統上采用了簡潔、可靠的設計思想,對外接口只有電壓110V輸入一組,3相交流輸出一組,啟動信號一組和故障指示一組,見圖2:110V+為110V電源輸入正極;110VG為110V電源輸入負極;START1與START2為緊急逆變器啟動控制;FAULT1與FAULT2為緊急逆變器故障報警信號端口;U、V、W為逆變器的3相200V輸出端。逆變器長期處于冷待機狀態,當接收到啟動信號之后,緊急逆變器開始工作。當空調主電源無法為空調提供電源的時候,地鐵車輛內的控制器將吸合內部的無源觸頭作為緊急逆變器的啟動信號(即圖2中START1與START2閉合導通時,緊急逆變器啟動)。緊急逆變器啟動信號回路形成后,如果輸入電壓正常、逆變器無故障時,緊急逆變器將在20s內完成啟動并開始穩定工作。緊急逆變器正常工作時,故障報警觸點處于吸合狀態;緊急逆變器出現故障時,三相輸出停止,故障報警觸點斷開。(即:正常時,FAULT1與FAULT2閉合導通;故障時,FAULT1與FAULT2開路。)

    標簽: stm32 變頻器

    上傳時間: 2022-07-01

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