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機(jī)(jī)器人控制器

逆變器數(shù)字控制技術(shù)研究與實現(xiàn).rar

逆變器廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個方面，數(shù)字控制具有方便實現(xiàn)復(fù)雜算法、抗干擾性強(qiáng)和產(chǎn)品容易升級等優(yōu)點，已成為未來逆變器的發(fā)展趨勢。使用數(shù)字技術(shù)控制設(shè)計逆變器，控制器的性能決定了逆變系統(tǒng)系統(tǒng)的性能。然而在很多高頻應(yīng)用的場合，目前常用的控制器的速度往往不能完全達(dá)到要求。與傳統(tǒng)單片機(jī)和DSP芯片相比，F(xiàn)PGA器件具有更高的處理速度。同時FPGA應(yīng)用在數(shù)字化逆變器設(shè)計中，還可以大大簡化控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并可實現(xiàn)多種高速算法，具有較高的性價比。在逆變器的全數(shù)字化控制領(lǐng)域，F(xiàn)PGA具有很好的應(yīng)用價值。論文首先介紹了SPWM基本原理及其控制方式，SPWM的生成方法，并結(jié)合本課題給出了查表法生成SPWM波的一般方法，且以單相全橋逆變器為例進(jìn)行了仿真。分析其的電路特點，建立PWM逆變器的統(tǒng)一電路模型、連續(xù)狀態(tài)空間以及離散狀態(tài)空間模型，在此數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，針對逆變器研究分析了目前用于逆變器設(shè)計的各種數(shù)字控制技術(shù)、控制方案，討論了其控制方法的優(yōu)缺點，相關(guān)控制器設(shè)計的一般問題，最后比較了其優(yōu)缺點，指出其存在的共性問題，總結(jié)了使用FPGA設(shè)計逆變器數(shù)字控制器的優(yōu)勢。然后以單相電壓型PWM逆變器為控制模型采用新型模數(shù)結(jié)合現(xiàn)場可編程門陣列FPGA實現(xiàn)數(shù)字化控制器的方案，給出了純正正弦波逆變器的設(shè)計方案。論文詳細(xì)論述了采用模數(shù)混合型FPGA作為主控芯片的高頻逆變器設(shè)計方法與實現(xiàn)過程。系統(tǒng)主控芯片采用Fusion系列AFS600，世界上首個模數(shù)混合型FPGA。主要設(shè)計要點包括：逆變器硬件電路設(shè)計以及SPWM數(shù)字控制系統(tǒng)軟件設(shè)計。外圍強(qiáng)電電路的設(shè)計的難點在于用于前端升壓的高頻變壓器的設(shè)計以及輸出端LC濾波電感與電容的選取。另外，SPWM“H”字全橋逆變電路中的高懸浮電壓也是設(shè)計中需要值得注意的重要環(huán)節(jié)。在控制系統(tǒng)軟件設(shè)計方面，采用FPGA自上而下的設(shè)計方法，對其控制系統(tǒng)進(jìn)行了功能劃分，完成了SPWM產(chǎn)生器以及加入死區(qū)補償?shù)腜WM發(fā)生器、和反饋等模塊的設(shè)計。論文的結(jié)束部分給出了設(shè)計結(jié)果，并指出了進(jìn)一步的工作的思路和方向。

標(biāo)簽： 逆變器數(shù)字控制技術(shù)研究

上傳時間： 2013-05-19

上傳用戶：小碼農(nóng)lz
GD-06 ALLEGRO通用GSM撥號器

D-06 ALLEGRO 是通用型的GSM撥號器和控制器，它既可以用于家庭又可以用于工業(yè)自動控制，用于安全防范或遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸工程，觸發(fā)任何一個輸入端將會使得該裝置以短信的方式發(fā)送報告到已編好程的電話號碼上或直接打電話，通過發(fā)送特定的短信到該裝置上，你可以打開或關(guān)閉遠(yuǎn)端控制輸出端。基本設(shè)定是，GD-06提供4個輸入觸發(fā)端和3個輸出端。可以通過對該裝置發(fā)送短信進(jìn)行編程或通過互聯(lián)網(wǎng)用捷豹GSMLINK網(wǎng)頁進(jìn)行編程。專業(yè)模式允許所有的輸入和輸出端的全面編程，觸發(fā)監(jiān)聽模式，GPRS數(shù)據(jù)通訊和模擬數(shù)據(jù)發(fā)送。

標(biāo)簽： ALLEGRO GSM GD 06

上傳時間： 2013-10-22

上傳用戶：panjialaodi
基于FPGA和CMX589A的GMSK調(diào)制器設(shè)計與實現(xiàn)

GMSK信號具有很好的頻譜和功率特性，特別適用于功率受限和信道存在非線性、衰落以及多普勒頻移的移動突發(fā)通信系統(tǒng)。根據(jù)GMSK調(diào)制的特點，提出亍一種以FPGA和CMX589A為硬件裁體的GMSK調(diào)制器的設(shè)計方案，并給出了方案的具體實現(xiàn)，包括系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、利用CMX589A實現(xiàn)的高斯濾波器、 FPGA實現(xiàn)的調(diào)制指數(shù)為O．5的FM調(diào)制器以及控制器。對系統(tǒng)功能和性能測試結(jié)果表明，指標(biāo)符合設(shè)計要求，工作穩(wěn)定可靠。關(guān)鍵詞：GMSK；DDS；FM調(diào)制器；FPGAl 引言由于GMSK調(diào)制方式具有很好的功率頻譜特性，較優(yōu)的誤碼性能，能夠滿足移動通信環(huán)境下對鄰道干擾的嚴(yán)格要求，因此成為GSM、ETS HiperLANl以及GPRS等系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)調(diào)制方式。目前GMSK調(diào)制技術(shù)主要有兩種實現(xiàn)方法，一種是利用GMSK ASIC專用芯片來完成，典型的產(chǎn)品如FX589或CMX909配合MC2833或FX019來實現(xiàn)GMSK調(diào)制。這種實現(xiàn)方法的特點是實現(xiàn)簡單、基帶信號速率可控，但調(diào)制載波頻率固定，沒有可擴(kuò)展性。另外一種方法是利用軟件無線電思想采用正交調(diào)制的方法在FPGA和DSP平臺上實現(xiàn)。其中又包括兩種實現(xiàn) 手段，一種是采用直接分解將單個脈沖的高斯濾波器響應(yīng)積分分成暫態(tài)部分和穩(wěn)態(tài)部分，通過累加相位信息來實現(xiàn)；另一種采用頻率軌跡合成，通過采樣把高斯濾波器矩形脈沖響應(yīng)基本軌跡存入ROM作為查找表，然后通過FM調(diào)制實現(xiàn)。這種利用軟件無線電思想實現(xiàn)GMSK調(diào)制的方法具有調(diào)制參數(shù)可變的優(yōu)點，但由于軟件設(shè)計中涉及到高斯低通濾波、相位積分和三角函數(shù)運算，所以調(diào)制器參數(shù)更改困難、實現(xiàn)復(fù)雜。綜上所述，本文提出一種基于CMX589A和FPGA的GMSK 調(diào)制器設(shè)計方案。與傳統(tǒng)實現(xiàn)方法比較具有實現(xiàn)簡單、調(diào)制參數(shù)方便可控和軟件剪裁容易等特點，適合于CDPD、無中心站等多種通信系統(tǒng)，具有重要現(xiàn)實意義。

標(biāo)簽： FPGA 589A GMSK CMX

上傳時間： 2013-10-24

上傳用戶：thesk123
GD-06 ALLEGRO通用GSM撥號器

D-06 ALLEGRO 是通用型的GSM撥號器和控制器，它既可以用于家庭又可以用于工業(yè)自動控制，用于安全防范或遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸工程，觸發(fā)任何一個輸入端將會使得該裝置以短信的方式發(fā)送報告到已編好程的電話號碼上或直接打電話，通過發(fā)送特定的短信到該裝置上，你可以打開或關(guān)閉遠(yuǎn)端控制輸出端?；驹O(shè)定是，GD-06提供4個輸入觸發(fā)端和3個輸出端。可以通過對該裝置發(fā)送短信進(jìn)行編程或通過互聯(lián)網(wǎng)用捷豹GSMLINK網(wǎng)頁進(jìn)行編程。專業(yè)模式允許所有的輸入和輸出端的全面編程，觸發(fā)監(jiān)聽模式，GPRS數(shù)據(jù)通訊和模擬數(shù)據(jù)發(fā)送。

標(biāo)簽： ALLEGRO GSM GD 06

上傳時間： 2013-11-18

上傳用戶：CHINA526
基于FPGA和CMX589A的GMSK調(diào)制器設(shè)計與實現(xiàn)

GMSK信號具有很好的頻譜和功率特性，特別適用于功率受限和信道存在非線性、衰落以及多普勒頻移的移動突發(fā)通信系統(tǒng)。根據(jù)GMSK調(diào)制的特點，提出亍一種以FPGA和CMX589A為硬件裁體的GMSK調(diào)制器的設(shè)計方案，并給出了方案的具體實現(xiàn)，包括系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、利用CMX589A實現(xiàn)的高斯濾波器、 FPGA實現(xiàn)的調(diào)制指數(shù)為O．5的FM調(diào)制器以及控制器。對系統(tǒng)功能和性能測試結(jié)果表明，指標(biāo)符合設(shè)計要求，工作穩(wěn)定可靠。關(guān)鍵詞：GMSK；DDS；FM調(diào)制器；FPGAl 引言由于GMSK調(diào)制方式具有很好的功率頻譜特性，較優(yōu)的誤碼性能，能夠滿足移動通信環(huán)境下對鄰道干擾的嚴(yán)格要求，因此成為GSM、ETS HiperLANl以及GPRS等系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)調(diào)制方式。目前GMSK調(diào)制技術(shù)主要有兩種實現(xiàn)方法，一種是利用GMSK ASIC專用芯片來完成，典型的產(chǎn)品如FX589或CMX909配合MC2833或FX019來實現(xiàn)GMSK調(diào)制。這種實現(xiàn)方法的特點是實現(xiàn)簡單、基帶信號速率可控，但調(diào)制載波頻率固定，沒有可擴(kuò)展性。另外一種方法是利用軟件無線電思想采用正交調(diào)制的方法在FPGA和DSP平臺上實現(xiàn)。其中又包括兩種實現(xiàn) 手段，一種是采用直接分解將單個脈沖的高斯濾波器響應(yīng)積分分成暫態(tài)部分和穩(wěn)態(tài)部分，通過累加相位信息來實現(xiàn)；另一種采用頻率軌跡合成，通過采樣把高斯濾波器矩形脈沖響應(yīng)基本軌跡存入ROM作為查找表，然后通過FM調(diào)制實現(xiàn)。這種利用軟件無線電思想實現(xiàn)GMSK調(diào)制的方法具有調(diào)制參數(shù)可變的優(yōu)點，但由于軟件設(shè)計中涉及到高斯低通濾波、相位積分和三角函數(shù)運算，所以調(diào)制器參數(shù)更改困難、實現(xiàn)復(fù)雜。綜上所述，本文提出一種基于CMX589A和FPGA的GMSK 調(diào)制器設(shè)計方案。與傳統(tǒng)實現(xiàn)方法比較具有實現(xiàn)簡單、調(diào)制參數(shù)方便可控和軟件剪裁容易等特點，適合于CDPD、無中心站等多種通信系統(tǒng)，具有重要現(xiàn)實意義。

標(biāo)簽： FPGA 589A GMSK CMX

上傳時間： 2015-01-02

上傳用戶：zhang_yi
可控m序列產(chǎn)生器我分成四個小模塊來做

可控m序列產(chǎn)生器我分成四個小模塊來做，M，M1，M2，M3分別對應(yīng)為：m序列產(chǎn)生器、控制器、碼長選擇器、碼速率選擇器。

標(biāo)簽： 序列產(chǎn)生器分模塊

上傳時間： 2013-12-22

上傳用戶：wpt
超音波測距程式

超音波測距程式，使用於輪式行動平臺（機(jī)器人）本體，本程式可用於避障、導(dǎo)航

標(biāo)簽： 超音波程式

上傳時間： 2015-11-06

上傳用戶：TRIFCT
用三點法實現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究

用三點法實現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機(jī) 器人三維位置測量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測控方法與系統(tǒng) ，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點法實現(xiàn) 對機(jī) 器人的三維位置測量。驗證性實驗結(jié)果表明，本研究提出的測量原理和系統(tǒng)是正確可行的。關(guān)鍵詞：機(jī) 器人；位置測量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機(jī) 標(biāo) 定中圖分類號：TP242．6 文獻(xiàn) 標(biāo) 識碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技術(shù)是智能機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) ，是各種機(jī)器人控制系統(tǒng) 中極為重要的環(huán)節(jié) ，也是國內(nèi)外研究的熱點所在。按照測試系統(tǒng) 與被測機(jī) 器人的關(guān) 系，可以將位置測量技術(shù) 分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測量系統(tǒng) 由于在測量過程中或多或少地對機(jī)器人施加了載荷，因而僅適用于靜態(tài) 位置測量。而動態(tài) 位置測量系統(tǒng) 主要分 5類：①激光跟蹤系統(tǒng) ；@ CCD交互測量收稿日期：2001—07—03 基金項目：國家 863高科技研究資助項目(9804-06)；教育部高等學(xué)校骨干教師資助計 3t,j項目作者簡介：張智海 (1973一 )，男，工學(xué)碩士，主要研究方向為智能機(jī) 器人測控技術(shù) 。系統(tǒng) ；③ 超聲波測量系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測量系統(tǒng) ；⑤ 帶有接近覺傳感器的測量系統(tǒng) 。位置測量還可以從另一個分類角度劃分為主動式測量和被動式測量。主動式測量主要可以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光自動聚焦法兩類。被動式測量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對比以上各種方法的優(yōu)缺點，針對筆者研制的微小爬壁機(jī)器人的空間三維位置測量的要求，測量系統(tǒng) 必須滿足尺寸小、分辨率高、穩(wěn)定性和可靠性好、時間響應(yīng)快等特點，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點法實現(xiàn)對機(jī)器人的三維位置測量，并用 Matlab和 V

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時間： 2022-02-12

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電動車用異步電機(jī)控制系統(tǒng).rar

電氣驅(qū)動系統(tǒng)是電動汽車的心臟，主要由驅(qū)動電機(jī)、功率變換器和控制器等三個子系統(tǒng)構(gòu)成。本文以TI公司的TMS320LF2407A為系統(tǒng)控制核心，富士公司的IPM模塊為逆變器開關(guān)器件，運用空間矢量技術(shù)，設(shè)計了異步電機(jī)變頻調(diào)速控制系統(tǒng)。論文在異步電機(jī)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)之上，分析了轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)以及矢量控制系統(tǒng)的控制策略和實現(xiàn)方法；為了給控制系統(tǒng)提供電源，論文設(shè)計了使用UC3843作為控制核心的反激型開關(guān)穩(wěn)壓電源，介紹了UC3843以及電源電路的工作原理及設(shè)計；論文詳細(xì)設(shè)計了控制系統(tǒng)的主電路、控制電路以及保護(hù)和告警電路；針對電動汽車電機(jī)控制器運行環(huán)境復(fù)雜，處在大量的干擾中，論文從電路板PCB的設(shè)計以及控制器機(jī)箱內(nèi)部布局布線等方面充分考慮了其電磁兼容性；根據(jù)現(xiàn)場調(diào)試的經(jīng)驗，在實驗室中使用磁粉制動器模擬電機(jī)負(fù)載搭建了異步電機(jī)試驗臺，實驗結(jié)果表明了控制系統(tǒng)具有良好的調(diào)速性能和較寬的調(diào)速范圍。

標(biāo)簽： 電動異步電機(jī) 控制系統(tǒng)

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：edisonfather
基于ATmega8515L的舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計與研究

娛樂機(jī) 器人作為機(jī)器人的一個重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機(jī)器人是娛樂機(jī)器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心，在機(jī)器人中發(fā)揮著重要的作用。本文針對舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計過程，主要研究其硬件電路設(shè)計、軟件程序設(shè)計和關(guān)鍵算法。在分析了機(jī)器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎(chǔ)上，提出了基于上下位機(jī)的控制結(jié)構(gòu)，通過無線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令，從而實現(xiàn)機(jī)器人的遙控。硬件設(shè) 計過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價比為設(shè)計原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實現(xiàn)上下位機(jī)之間的遠(yuǎn)程通信;通過端口擴(kuò)展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機(jī)器人驅(qū)動輪的脈沖進(jìn)行反饋檢測，并加上四倍頻環(huán)節(jié)，提高了檢測精度;通過工2C總線擴(kuò)展存儲器，滿足存放大量舞蹈動作數(shù)據(jù)的要求。軟件設(shè) 計過程中，采用模塊化的設(shè)計方法。在上位機(jī)設(shè)計友好的人機(jī)界面，以方便用戶設(shè)置控制參數(shù)和指令，實現(xiàn)舞蹈動作的可視化編輯。機(jī)器人行走過程中，采取數(shù)字PID算法，通過閉環(huán)反饋控制，實現(xiàn)機(jī)器人行走路徑的準(zhǔn)確定位，并結(jié)合同步補償算法，可較好的解決機(jī)器人的直線行走問題。為了使機(jī)器人的舞蹈動作更好地表現(xiàn)音樂的內(nèi)涵，提出一種基干音樂特征識別的策略，在音樂特征識別的基礎(chǔ)上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法，從而最終實現(xiàn)舞蹈動作與音樂協(xié)調(diào)一致。

標(biāo)簽： ATmega 8515L 8515 舞蹈機(jī)器人

上傳時間： 2013-10-14

上傳用戶：macarco