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機(jī)(jī)器人；路徑

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機(jī) 器人三維位置測(cè) 量的新方法。筆者通過(guò) 深入分析研究各種位置測(cè) 控方法與系統(tǒng) ，提出采用單目視覺(jué)方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點(diǎn) 法實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器人的三維位置測(cè) 量。驗(yàn) 證性實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表明，本研究提出的測(cè) 量原理和系統(tǒng)是正確可行的。關(guān)鍵詞：機(jī) 器人；位置測(cè)量；CCD傳感器；單目視覺(jué) ；攝像機(jī) 標(biāo) 定中圖分類(lèi) 號(hào) ：TP242．6 文獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技術(shù)是智能機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) ，是各種機(jī)器人控制系統(tǒng) 中極為重要的環(huán)節(jié) ，也是國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)所在。按照測(cè)試系統(tǒng) 與被測(cè)機(jī) 器人的關(guān) 系，可以將位置測(cè)量技術(shù) 分為接觸式和非接觸式兩大類(lèi) 。接觸式測(cè)量系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過(guò)程中或多或少地對(duì)機(jī)器人施加了載荷，因而僅適用于靜態(tài) 位置測(cè) 量。而動(dòng) 態(tài) 位置測(cè)量系統(tǒng) 主要分 5類(lèi) ：①激光跟蹤系統(tǒng) ；@ CCD交互測(cè)量收稿日期：2001—07—03 基金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技研究資助項(xiàng) 目(9804-06)；教育部高等學(xué)校骨干教師資助計(jì) 3t,j項(xiàng) 目作者簡(jiǎn) 介：張智海 (1973一 )，男，工學(xué)碩士，主要研究方向為智能機(jī) 器人測(cè) 控技術(shù) 。系統(tǒng) ；③ 超聲波測(cè)量系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測(cè) 量系統(tǒng) ；⑤ 帶有接近覺(jué) 傳感器的測(cè)量系統(tǒng) 。位置測(cè)量還可以從另一個(gè)分類(lèi) 角度劃分為主動(dòng)式測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量。主動(dòng)式測(cè) 量主要可以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光自動(dòng)聚焦法兩類(lèi) 。被動(dòng)式測(cè)量主要可以分為雙目視覺(jué) 、三目視覺(jué) 、單目視覺(jué) 等方法。對(duì) 比以上各種方法的優(yōu)缺點(diǎn) ，針對(duì) 筆者研制的微小爬壁機(jī)器人的空間三維位置測(cè)量的要求，測(cè)量系統(tǒng) 必須滿(mǎn)足尺寸小、分辨率高、穩(wěn)定性和可靠性好、時(shí) 間響應(yīng)快等特點(diǎn) ，提出了采用單目視覺(jué)方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的三維位置測(cè)量，并用 Matlab和 V

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-12

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基于ARM處理器的吸塵機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)

文檔為基于ARM處理器的吸塵機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)總結(jié)文檔，是一份不錯(cuò)的參考資料，感興趣的可以下載看看，，，，，，，，，，，，，

標(biāo)簽： arm 處理器

上傳時(shí)間： 2022-06-27

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基于saber2007仿真的移相全橋DC-DC變換器，單路原理圖，使用UC3875芯片.zip

基于saber2007仿真的移相全橋DC-DC變換器，單路原理圖，使用UC3875芯片.zip

標(biāo)簽： DC-DC變換器

上傳時(shí)間： 2022-06-28

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基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)

基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成了智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào) 整、語(yǔ) 音、聲控、液晶顯示、地面探測(cè) 等功能。紅外技術(shù) 智能機(jī) 器人控制系統(tǒng) 隨著政治格局、戰(zhàn)爭(zhēng)形式的變化，在偵察、戰(zhàn) 場(chǎng)攻擊、反恐防爆等軍事領(lǐng) 域 {冉}要大量無(wú)人作戰(zhàn) 機(jī) 器人；人類(lèi)探索太空、建設(shè) 航天站、搶險(xiǎn)救災(zāi)等不適合由人來(lái)承擔(dān) 的任務(wù) 的增加，也 {冉}要機(jī)器人代替人類(lèi)執(zhí) 行任務(wù) 。同時(shí)，新的需求和任務(wù) 也對(duì) 機(jī)器人的性能提出了更高的要求。由于紅外線有較強(qiáng) 的穿透能力和抗干擾能力，不易散射且不易引起串干擾。本設(shè)計(jì) 基于紅外技術(shù) 完成智能機(jī) 器人控制系統(tǒng) 的設(shè) 計(jì) ，主要實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào)整、語(yǔ) 音、聲控、液晶顯示、地面探測(cè) 8個(gè) 功能，在遇到外界條件發(fā)生變化時(shí)，該機(jī) 器人將采取不同的措施對(duì) 待，能較好地表現(xiàn) 出該機(jī)器人的簡(jiǎn)單思考能力。 1智能機(jī)器人說(shuō)明 1．1功能簡(jiǎn)介機(jī)系統(tǒng)框圖機(jī) 器人控制系統(tǒng)框圖如圖 1。耦，P3，0～P3．5接 ISD語(yǔ)音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語(yǔ) 音芯片。該機(jī)器人采用 2片 AT89C51來(lái)控制，一片用于整個(gè) 系統(tǒng)的控制，一片僅用于驅(qū)動(dòng) 液晶屏 1602的控制，它們之間通過(guò) I／O 121通訊，以實(shí)現(xiàn) 兩片單片機(jī) 工作的協(xié)

標(biāo)簽： 紅外技術(shù) 智能機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-13

上傳用戶(hù)：zhanglei193
WEBGAME 機(jī)器人大戰(zhàn)EBS(無(wú)盡的戰(zhàn)爭(zhēng)) 架設(shè)方法 WIN2K系列主機(jī)

WEBGAME 機(jī)器人大戰(zhàn)EBS(無(wú)盡的戰(zhàn)爭(zhēng)) 架設(shè)方法 WIN2K系列主機(jī) ，最簡(jiǎn)單的方法就是設(shè)置一個(gè)虛擬目錄其它就稍微改改 config.cgi的設(shè)置，還有餓ebs_sub 1 2 3.cgi的圖片地址就基本好了 WIN2K沒(méi)有虛擬目錄的話(huà)就除了要做上面的那些以外還要打開(kāi)所有文件，搜索類(lèi)似這樣的 require config.cgi 　都改成絕對(duì)路徑就行了 UNIX LINUX FREEBSD 系列的話(huà),就要設(shè)置屬性了 ebs目錄所有CGI文件設(shè)置成 755 所有DAT文件設(shè)置成 777 logmiulerebeb 目錄也就是數(shù)據(jù)目錄，這個(gè)要設(shè)置成 777 裏面所有文件也是 777 當(dāng)然，你可以修改這個(gè)目錄，最好修改成其他目錄，然後把config.cgi的數(shù)據(jù)庫(kù)目錄改改就可以了, 然後就是改 config.cgi的一些設(shè)置，還要改 ebs_sub 1 2 3.cgi的圖片地址了,最後就是，UNIX LINUX系列的大小寫(xiě)都分的很清楚，這個(gè)版本我懶得整理，所以有的是答謝，有的是小寫(xiě)，自己改改吧.　

標(biāo)簽： WEBGAME WIN2K EBS 機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2014-01-10

上傳用戶(hù)：tuilp1a
程序剛編好Beta版；多人聊天沒(méi)問(wèn)題；手工編寫(xiě)內(nèi)存隊(duì)列加速

程序剛編好Beta版；多人聊天沒(méi)問(wèn)題；手工編寫(xiě)內(nèi)存隊(duì)列加速，速度奇快；只是還未建后臺(tái)因此暫時(shí)不可以踢人； jsp平臺(tái)

標(biāo)簽： Beta 程序內(nèi)存編寫(xiě)

上傳時(shí)間： 2014-01-14

上傳用戶(hù)：asddsd
程序剛編好Beta版；多人聊天沒(méi)問(wèn)題；手工編寫(xiě)內(nèi)存隊(duì)列加速

程序剛編好Beta版；多人聊天沒(méi)問(wèn)題；手工編寫(xiě)內(nèi)存隊(duì)列加速，速度奇快；只是還未建后臺(tái)因此暫時(shí)不可以踢人；

標(biāo)簽： Beta 程序內(nèi)存編寫(xiě)

上傳時(shí)間： 2016-04-13

上傳用戶(hù)：sdq_123
szPay.cn盈盈通網(wǎng)絡(luò)聊天軟件 UTF-8 Beta 0.1 Build20070716 程序剛編好Beta版；多人聊天沒(méi)問(wèn)題；手工編寫(xiě)內(nèi)存隊(duì)列加速

szPay.cn盈盈通網(wǎng)絡(luò)聊天軟件 UTF-8 Beta 0.1 Build20070716 程序剛編好Beta版；多人聊天沒(méi)問(wèn)題；手工編寫(xiě)內(nèi)存隊(duì)列加速，速度奇快；只是還未建后臺(tái)因此暫時(shí)不可以踢人；作者主頁(yè)：http://www.szpay.cn 下載地址：http://www.szpay.cn/szpay-Jabbar.rar 演示地址：http://www.szpay.cn/nIM/index.jsp

標(biāo)簽： Beta 20070716 szPay Build

上傳時(shí)間： 2016-06-03

上傳用戶(hù)：z754970244
PCB故障診斷路內(nèi)測(cè)試系統(tǒng)的研究.rar

電子功能模件是機(jī)電產(chǎn)品的基本組成部分，其水平高低直接決定整個(gè)機(jī)電產(chǎn)品的工作質(zhì)量。當(dāng)前PCB自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)大多為歐美產(chǎn)品，價(jià)格相當(dāng)昂貴，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出我國(guó)中小電子企業(yè)的承受能力。為了提高我國(guó)中小企業(yè)電子設(shè)備的競(jìng)爭(zhēng)力，本課題研發(fā)了適合于我國(guó)中小企業(yè)、價(jià)格低廉、使用方便的PCB路內(nèi)測(cè)試系統(tǒng)。本文首先詳細(xì)介紹了PCB各種檢測(cè)技術(shù)的原理和特點(diǎn)，然后根據(jù)本課題面向的用戶(hù)群和他們對(duì)PCB測(cè)試的需求，組建PCB內(nèi)測(cè)試系統(tǒng)。本系統(tǒng)基于虛擬儀器設(shè)計(jì)思想，以PCB上模擬電子器件、組合邏輯電路及由其構(gòu)成的功能模塊等為被測(cè)對(duì)象，包括路內(nèi)測(cè)試儀、邏輯分析單元、信號(hào)發(fā)生器、高速數(shù)據(jù)采集器、多路通道掃描器及針床。其中：路內(nèi)測(cè)試儀對(duì)不同被測(cè)對(duì)象選擇不同測(cè)試方法，采用電位隔離法實(shí)現(xiàn)了被測(cè)對(duì)象與PCB上其他元器件的隔離，并采用自適應(yīng)測(cè)試方法提高測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確度。邏輯分析單元主要采用反向驅(qū)動(dòng)技術(shù)測(cè)試常見(jiàn)的組合邏輯電路。信號(hào)發(fā)生器能同時(shí)產(chǎn)生兩路正弦波、方波、斜波、三角波等常用波形。數(shù)據(jù)采集器能同時(shí)采集四路信號(hào)，以USB接口與主機(jī)通訊。多路通道掃描器采用小型繼電器陣列來(lái)實(shí)現(xiàn)，可擴(kuò)展性好。針床采用新型夾具，既保證接觸性能，又不至破壞觸點(diǎn)。實(shí)踐表明，本系統(tǒng)能對(duì)常用電子功能模件進(jìn)行自動(dòng)測(cè)試，基本達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。

標(biāo)簽： PCB 故障診斷測(cè)試系統(tǒng)

上傳時(shí)間： 2013-06-06

上傳用戶(hù)：klds
《傳感器與執(zhí)行器大全2003-2004年卷》[PDF]

·【內(nèi)容簡(jiǎn)介】本書(shū)是中國(guó)電子學(xué)會(huì)敏感技術(shù)分會(huì)、北京電子學(xué)會(huì)和北京電子商會(huì)傳感器分會(huì)年卷編委會(huì)編寫(xiě)的出版物，每年一卷。本卷分三部分，第1部分介紹傳感器與敏感元器件國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)；第2部分介紹傳感器、變送器和執(zhí)行器產(chǎn)品；第3部分介紹研究、生產(chǎn)和銷(xiāo)售這些產(chǎn)品的技術(shù)支持。本書(shū)是選用傳感器與執(zhí)行器的必備手冊(cè)，可供傳感器與執(zhí)行器生產(chǎn)、研制和應(yīng)用的廠商及科技工作者閱讀，也可供高等院校有關(guān)專(zhuān)業(yè)的師生參考。【目錄信息】

標(biāo)簽： 2003 2004 傳感器

上傳時(shí)間： 2013-06-02

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