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機(jī)器人<b>控制</b>

  • 車用雙向DCDC變換器的快速響應(yīng)特性研究.rar

    近年來,由于能源危機(jī)和環(huán)境污染,世界各國均在投巨資發(fā)展燃料電池汽車。雙向DC/DC變換器作為燃料電池汽車的中重要部件,需要隨著行駛狀態(tài)的改變,頻繁地切換其工作狀態(tài),其動(dòng)態(tài)性能好壞,直接決定汽車動(dòng)力系統(tǒng)的響應(yīng)速度。本文主要致力于對DC/DC變換器在不同控制策略下的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行研究,并在保證其穩(wěn)態(tài)性能的前提下提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。 本文首先研究了線性控制策略下DC/DC變換器的動(dòng)態(tài)性能。介紹了閉環(huán)控制系統(tǒng)在頻域和時(shí)域的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)以及二者之間的關(guān)系。當(dāng)系統(tǒng)受到外部干擾較小時(shí),采用頻域分析方法,對Buck和Boost變換器進(jìn)行了小信號建模,并對其在不同線性補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)控制作用下的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行對比分析。當(dāng)系統(tǒng)受到較大干擾時(shí),采用時(shí)域分析方法,文中介紹了DC/DC變換器大信號建模方法,并對PID參數(shù)在工程上整定方法加以分析。 DC/DC變換器是一非線性系統(tǒng),應(yīng)用線性控制策略不可避免地存在一定局限性—?jiǎng)討B(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能之間的矛盾。針對這一問題,引入了模糊—PI控制,將其應(yīng)用于DC/DC變換器,以在保持系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能不變的前提下,提高其動(dòng)態(tài)性能。以Buck DC/DC變換器為例,詳細(xì)介紹了模糊-PI控制器的設(shè)計(jì)過程,并對設(shè)計(jì)的閉環(huán)控制系統(tǒng)用MATLAB進(jìn)行建模與仿真。最后,通過實(shí)驗(yàn)對比驗(yàn)證了模糊—PI控制的有效性。 和線性控制策略相比,模糊—PI控制在一定程度上提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能,但效果有限。本文引入了另一種非線性控制策略——滑模控制策略。滑模控制策略是目前動(dòng)態(tài)性能最好的控制策略之一,可以極佳地發(fā)揮系統(tǒng)的硬件潛能。 本文首先介紹了滑模控制相關(guān)知識(shí),推導(dǎo)了其應(yīng)用于Buck和Boost變換器的理論基礎(chǔ)。設(shè)計(jì)出針對不同被控對象和工作狀態(tài)的控制策略,對每種控制策略通過仿真分析驗(yàn)證其有效性。就滑模控制存在的靜差問題、抖振問題和變頻問題均提出了行之有效的解決方案。快速響應(yīng)特性

    標(biāo)簽: DCDC 車用 變換器

    上傳時(shí)間: 2013-08-01

    上傳用戶:yw14205

  • 基于CANopen的地鐵列車牽引轉(zhuǎn)矩控制研究.rar

    地鐵列車牽引轉(zhuǎn)矩控制是影響列車安全可靠運(yùn)行的重要因素,牽引變流模塊是整個(gè)列車交流傳動(dòng)系統(tǒng)的核心設(shè)備,而牽引轉(zhuǎn)矩控制又是最關(guān)鍵的部分。本文以某城市國產(chǎn)化地鐵列車為研究對象,主要針對牽引轉(zhuǎn)矩控制方案進(jìn)行研究并通過設(shè)計(jì)列車通信網(wǎng)絡(luò)對牽引轉(zhuǎn)矩實(shí)施監(jiān)測。 論文首先介紹地鐵列車牽引轉(zhuǎn)矩控制的研究現(xiàn)狀,分析目前高性能交流調(diào)速方法在地鐵列車牽引轉(zhuǎn)矩控制中的應(yīng)用現(xiàn)狀。并簡要介紹了網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測技術(shù)的研究現(xiàn)狀和CANopen總線協(xié)議在軌道交通車輛中的國內(nèi)外應(yīng)用現(xiàn)狀。 采用可編程邏輯控制器PLC及其子模塊構(gòu)建了通信網(wǎng)絡(luò)的硬件結(jié)構(gòu),并設(shè)計(jì)了通信網(wǎng)絡(luò)軟件。對CANopen的通信報(bào)文進(jìn)行了具體設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了應(yīng)用層協(xié)議CANopen的功能。 根據(jù)實(shí)際運(yùn)行的需求,對牽引電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制、牽引逆變器的PWM控制方式進(jìn)行了研究。采用帶轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)矢量控制方法,應(yīng)用帶定時(shí)調(diào)制環(huán)節(jié)的滯環(huán)電流比較PWM和優(yōu)化脈沖控制方案分段對逆變器進(jìn)行PWM控制。通過設(shè)計(jì)牽引系統(tǒng)與CANopen網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)接口,實(shí)現(xiàn)了通信網(wǎng)絡(luò)對牽引控制效果的監(jiān)測,并對牽引特性曲線進(jìn)行分析;選取特性曲線上的特定工作點(diǎn),對牽引控制效果進(jìn)行了分析說明。測試結(jié)果表明本文討論的牽引矢量控制和PWM控制方案能夠很好地滿足列車運(yùn)營對牽引轉(zhuǎn)矩的要求。 目前,該系統(tǒng)正在進(jìn)行線路運(yùn)行調(diào)試和性能改進(jìn),準(zhǔn)備交付用戶進(jìn)行商業(yè)線路運(yùn)營,具有很好的工程應(yīng)用價(jià)值。

    標(biāo)簽: CANopen 地鐵列車 轉(zhuǎn)矩

    上傳時(shí)間: 2013-08-02

    上傳用戶:LYNX

  • 單相光伏并網(wǎng)逆變器的研究.rar

    逆變器作為光伏陣列和電網(wǎng)接口的主要設(shè)備,它的性能決定著整個(gè)光伏發(fā)電系統(tǒng)的性能。為了將光伏陣列產(chǎn)生的電能最大限度地饋入電網(wǎng),并提高其運(yùn)行的穩(wěn)定度、可靠性和精確度,必須對并網(wǎng)逆變器的主電路拓?fù)溥x擇、濾波器參數(shù)設(shè)計(jì)及其控制策略選取等進(jìn)行深入研究。 論文首先分析了光伏發(fā)電的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用前景,對光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)的種類、結(jié)構(gòu)和并網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了綜述。針對眾多適用于光伏并網(wǎng)的逆變器拓?fù)溥M(jìn)行了詳細(xì)的比較分析,最終確定了一臺(tái)單相滿載功率1kW、并網(wǎng)電壓220V的逆變器拓?fù)浼捌渲麟娐穮?shù),對其輸出濾波器參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì),并對其進(jìn)行了幅頻特性分析。 其次,詳細(xì)分析和研究逆變器的并網(wǎng)控制策略,確定了在獨(dú)立工作模式下的瞬時(shí)電壓控制策略和在并網(wǎng)工作模式下的瞬時(shí)電流控制策略。根據(jù)選定的控制策略分別對其控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模和閉環(huán)參數(shù)設(shè)計(jì),并利用Sabet軟件進(jìn)行系統(tǒng)仿真,驗(yàn)證了系統(tǒng)建模和設(shè)計(jì)的正確性。 接著,在分析光伏陣列特性的基礎(chǔ)上,總結(jié)和比較了常用的幾種MPPT(Maximum Power Point Tracking)控制方法,通過擾動(dòng)觀測法對并網(wǎng)逆變器輸出電流的控制,實(shí)現(xiàn)了光伏陣列的MPPT,并給出了設(shè)計(jì)方案和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 最后,根據(jù)以上分析結(jié)果,研制了一臺(tái)基于DSP控制的光伏并網(wǎng)逆變器的試驗(yàn)樣機(jī),并詳述了其軟硬件的設(shè)計(jì)方案,給出了相關(guān)實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

    標(biāo)簽: 單相 光伏并網(wǎng) 逆變器

    上傳時(shí)間: 2013-04-24

    上傳用戶:天天天天

  • LCC諧振變換器在大功率高輸出電壓場合的應(yīng)用研究.rar

    高壓直流電源廣泛應(yīng)用于醫(yī)用X射線機(jī),工業(yè)靜電除塵器等設(shè)備。傳統(tǒng)的工頻高壓直流電源體積大、重量重、變換效率低、動(dòng)態(tài)性能差,這些缺點(diǎn)限制了它的進(jìn)一步應(yīng)用。而高頻高壓直流電源克服了前者的缺點(diǎn),已成為高壓大功率電源的發(fā)展趨勢。本文對應(yīng)用在高輸出電壓大功率場合的開關(guān)電源進(jìn)行研究,對主電路拓?fù)洹⒖刂撇呗浴⒐に嚱Y(jié)構(gòu)等方面做出詳細(xì)討論,提出實(shí)現(xiàn)方案。 高壓變壓器由于匝比很大,呈現(xiàn)出較大的寄生參數(shù),如漏感和分布電容,若直接應(yīng)用在PWM變換器中,漏感的存在會(huì)產(chǎn)生較高的電壓尖峰,損壞功率器件,分布電容的存在會(huì)使變換器有較大的環(huán)流,降低了變換器的效率。本文選用具有電容型濾波器的LCC諧振變換器為主電路拓?fù)洌梢岳酶邏鹤儔浩髦新└泻头植茧娙葑鳛橹C振元件,減少了元件的數(shù)量,從而減小了變換器的體積。 LCC諧振變換器采用變頻控制策略,可以工作在電感電流連續(xù)模式(CCM)和電感電流斷續(xù)模式(DCM),本文對這兩種工作模式進(jìn)行詳細(xì)討論。針對CCM下的LCC諧振變換器,本文分析其工作原理,用基波近似法推導(dǎo)出變換器的穩(wěn)態(tài)模型,給出一種詳盡的設(shè)計(jì)方法,可以保證所有開關(guān)管在全負(fù)載范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)零電壓開關(guān),減小電流應(yīng)力和開關(guān)頻率的變化范圍,并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。基于該變換器,研制出輸出電壓為41kV,功率為23kW的高頻高壓電源,實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了分析與設(shè)計(jì)的正確性。 針對DCM下的LCC諧振變換器,本文分析其工作原理,該變換器可以實(shí)現(xiàn)零電流開關(guān),有效地減小IGBT拖尾電流造成的關(guān)斷損耗。論文通過電路狀態(tài)方程推導(dǎo)出變換器的電壓傳輸比特性,在此基礎(chǔ)上對主電路參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì),并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。基于該變換器,研制出輸出電壓為66kV,功率為72kW的高頻高壓電源,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了方案的可行性。

    標(biāo)簽: LCC 諧振變換器 大功率

    上傳時(shí)間: 2013-04-24

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  • ARM環(huán)境下的通訊協(xié)議轉(zhuǎn)換器的研究與開發(fā)

    本文介紹了通訊協(xié)議轉(zhuǎn)換器研究的背景意義和目前國內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀,并詳細(xì)敘述了所選方案的設(shè)計(jì)過程。本協(xié)議轉(zhuǎn)換器的豐控制芯片采用了基于ARM7內(nèi)核的32位微控制芯片LPC2212,提供了高速穩(wěn)定的硬件平臺(tái)。操作系統(tǒng)采用實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ,工作穩(wěn)定,實(shí)時(shí)性強(qiáng),移植方便。 本文的豐要內(nèi)容如下:整體的設(shè)計(jì)思路,結(jié)構(gòu)組成;系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì),豐要包括網(wǎng)絡(luò)接口電路,USB接口電路,以及串口擴(kuò)展電路;TCP/IP協(xié)議,豐要包括TCP協(xié)議,IP協(xié)議,ARP協(xié)議等;USB協(xié)議,豐要包括USB設(shè)備構(gòu)架,USB數(shù)據(jù)流模型;串口數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)以太網(wǎng)數(shù)據(jù)和 USB 數(shù)據(jù)以及太網(wǎng)數(shù)據(jù)和 USB 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)串口數(shù)據(jù);嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ,豐要包括信號量,消息郵箱,消息隊(duì)列等;操作系統(tǒng)的移植,豐要包括與處理器相關(guān)的文件的改寫。整個(gè)系統(tǒng)的硬件和底層軟件部分已經(jīng)完成,經(jīng)串口調(diào)試軟件、USB總線監(jiān)測軟件以及以太網(wǎng)數(shù)據(jù)監(jiān)測軟件進(jìn)行實(shí)際的收發(fā)數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了方案的合理性。 在USB和以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)程序的編寫中,查閱了大量的相關(guān)資料。對于USB協(xié)議,重點(diǎn)分析了USB協(xié)議的架構(gòu)和數(shù)據(jù)流模型。對于TCP/IP協(xié)議,仔細(xì)分析了其封裝和分用,分析了TCP協(xié)議、IP協(xié)議、ARP協(xié)議的原理及程序的實(shí)現(xiàn)。對于操作系統(tǒng)的移植,給出了具體的實(shí)現(xiàn)步驟,并給出了豐要的代碼。

    標(biāo)簽: ARM 環(huán)境 通訊協(xié)議 轉(zhuǎn)換器

    上傳時(shí)間: 2013-06-10

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  • 微電腦型數(shù)學(xué)演算式隔離傳送器

    特點(diǎn): 精確度0.1%滿刻度 可作各式數(shù)學(xué)演算式功能如:A+B/A-B/AxB/A/B/A&B(Hi or Lo)/|A|/ 16 BIT類比輸出功能 輸入與輸出絕緣耐壓2仟伏特/1分鐘(input/output/power) 寬范圍交直流兩用電源設(shè)計(jì) 尺寸小,穩(wěn)定性高

    標(biāo)簽: 微電腦 數(shù)學(xué)演算 隔離傳送器

    上傳時(shí)間: 2014-12-23

    上傳用戶:ydd3625

  • 微電腦型數(shù)學(xué)演算式雙輸出隔離傳送器

    特點(diǎn)(FEATURES) 精確度0.1%滿刻度 (Accuracy 0.1%F.S.) 可作各式數(shù)學(xué)演算式功能如:A+B/A-B/AxB/A/B/A&B(Hi or Lo)/|A| (Math functioA+B/A-B/AxB/A/B/A&B(Hi&Lo)/|A|/etc.....) 16 BIT 類比輸出功能(16 bit DAC isolating analog output function) 輸入/輸出1/輸出2絕緣耐壓2仟伏特/1分鐘(Dielectric strength 2KVac/1min. (input/output1/output2/power)) 寬范圍交直流兩用電源設(shè)計(jì)(Wide input range for auxiliary power) 尺寸小,穩(wěn)定性高(Dimension small and High stability)

    標(biāo)簽: 微電腦 數(shù)學(xué)演算 輸出 隔離傳送器

    上傳時(shí)間: 2013-11-24

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  • DC/DC轉(zhuǎn)換器的幾點(diǎn)思考

        什么是DC/DC 轉(zhuǎn)換器? 什么是DC(Direct Current)呢?它表示的是直流電源,諸如干電池或車載電池之類。家庭用的100V電源是交流電源(AC) 。若通過一個(gè)轉(zhuǎn)換器能將一個(gè)直流電壓(3.0V)轉(zhuǎn)換成其他的直流電壓(1.5V或5.0V),這個(gè)轉(zhuǎn)換器被稱為DC/DC轉(zhuǎn)換器或稱之為開關(guān)電源或開關(guān)調(diào)整器。   DC/DC轉(zhuǎn)換器一般由控制芯片,電感線圈,二極管,三極管,電容器構(gòu)成。   DC/DC轉(zhuǎn)換器為轉(zhuǎn)變輸入電壓后有效輸出固定電壓的電壓轉(zhuǎn)換器。DC/DC轉(zhuǎn)換器分為三類:升壓型DC/DC轉(zhuǎn)換器、降壓型DC/DC轉(zhuǎn)換器以及升降壓型DC/DC轉(zhuǎn)換器。根據(jù)需求可采用三類控制。PWM控制型效率高并具有良好的輸出電壓紋波和噪聲。PFM控制型即使長時(shí)間使用,尤其小負(fù)載時(shí)具有耗電小的優(yōu)點(diǎn)。PWM/PFM轉(zhuǎn)換型小負(fù)載時(shí)實(shí)行PFM控制,且在重負(fù)載時(shí)自動(dòng)轉(zhuǎn)換到PWM控制。目前DC-DC轉(zhuǎn)換器廣泛應(yīng)用于手機(jī)、MP3、數(shù)碼相機(jī)、便攜式媒體播放器等產(chǎn)品中。

    標(biāo)簽: DC 轉(zhuǎn)換器

    上傳時(shí)間: 2014-12-24

    上傳用戶:文993

  • 基于STM32的LF RFID閱讀器研究

    基于STM32的LF RFID識(shí)別系統(tǒng),可以對電子標(biāo)簽卡進(jìn)行檢測、識(shí)別,并對識(shí)別的信息進(jìn)行相應(yīng)的處理。閱讀器硬件由控制模塊、功率模塊、天線、檢波電路和信號轉(zhuǎn)換電路組成。控制模塊以STM32為核心,利用STM32具有死區(qū)設(shè)置的互補(bǔ)PWM模塊對MOSFET對管進(jìn)行控制來實(shí)現(xiàn)天線的功率輸出,同時(shí)利用STM32對檢波后的信號進(jìn)行捕獲并解碼。實(shí)際應(yīng)用表明,該系統(tǒng)具有實(shí)現(xiàn)簡單、可靠性高等特點(diǎn)。

    標(biāo)簽: RFID STM 32 閱讀器

    上傳時(shí)間: 2013-11-19

    上傳用戶:a471778

  • TLC2543 中文資料

    TLC2543是TI公司的12位串行模數(shù)轉(zhuǎn)換器,使用開關(guān)電容逐次逼近技術(shù)完成A/D轉(zhuǎn)換過程。由于是串行輸入結(jié)構(gòu),能夠節(jié)省51系列單片機(jī)I/O資源;且價(jià)格適中,分辨率較高,因此在儀器儀表中有較為廣泛的應(yīng)用。 TLC2543的特點(diǎn) (1)12位分辯率A/D轉(zhuǎn)換器; (2)在工作溫度范圍內(nèi)10μs轉(zhuǎn)換時(shí)間; (3)11個(gè)模擬輸入通道; (4)3路內(nèi)置自測試方式; (5)采樣率為66kbps; (6)線性誤差±1LSBmax; (7)有轉(zhuǎn)換結(jié)束輸出EOC; (8)具有單、雙極性輸出; (9)可編程的MSB或LSB前導(dǎo); (10)可編程輸出數(shù)據(jù)長度。 TLC2543的引腳排列及說明    TLC2543有兩種封裝形式:DB、DW或N封裝以及FN封裝,這兩種封裝的引腳排列如圖1,引腳說明見表1 TLC2543電路圖和程序欣賞 #include<reg52.h> #include<intrins.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit clock=P1^0; sbit d_in=P1^1; sbit d_out=P1^2; sbit _cs=P1^3; uchar a1,b1,c1,d1; float sum,sum1; double  sum_final1; double  sum_final; uchar duan[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}; uchar wei[]={0xf7,0xfb,0xfd,0xfe};  void delay(unsigned char b)   //50us {           unsigned char a;           for(;b>0;b--)                     for(a=22;a>0;a--); }  void display(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d) {    P0=duan[a]|0x80;    P2=wei[0];    delay(5);    P2=0xff;    P0=duan[b];    P2=wei[1];    delay(5);   P2=0xff;   P0=duan[c];   P2=wei[2];   delay(5);   P2=0xff;   P0=duan[d];   P2=wei[3];   delay(5);   P2=0xff;   } uint read(uchar port) {   uchar  i,al=0,ah=0;   unsigned long ad;   clock=0;   _cs=0;   port<<=4;   for(i=0;i<4;i++)  {    d_in=port&0x80;    clock=1;    clock=0;    port<<=1;  }   d_in=0;   for(i=0;i<8;i++)  {    clock=1;    clock=0;  }   _cs=1;   delay(5);   _cs=0;   for(i=0;i<4;i++)  {    clock=1;    ah<<=1;    if(d_out)ah|=0x01;    clock=0; }   for(i=0;i<8;i++)  {    clock=1;    al<<=1;    if(d_out) al|=0x01;    clock=0;  }   _cs=1;   ad=(uint)ah;   ad<<=8;   ad|=al;   return(ad); }  void main()  {   uchar j;   sum=0;sum1=0;   sum_final=0;   sum_final1=0;    while(1)  {              for(j=0;j<128;j++)          {             sum1+=read(1);             display(a1,b1,c1,d1);           }            sum=sum1/128;            sum1=0;            sum_final1=(sum/4095)*5;            sum_final=sum_final1*1000;            a1=(int)sum_final/1000;            b1=(int)sum_final%1000/100;            c1=(int)sum_final%1000%100/10;            d1=(int)sum_final%10;            display(a1,b1,c1,d1);           }         } 

    標(biāo)簽: 2543 TLC

    上傳時(shí)間: 2013-11-19

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