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機器人<b>控制</b>

本設(shè)計是關(guān)于方波發(fā)生器和音調(diào)識別器的設(shè)計

本設(shè)計是關(guān)于方波發(fā)生器和音調(diào)識別器的設(shè)計，以NE567音調(diào)解碼器為基礎(chǔ)器件，配上其它適當(dāng)?shù)牧悴考谠囼炏渖线M行電路的設(shè)計連接。本文詳細(xì)介紹了LM567的內(nèi)部結(jié)構(gòu)、工作原理、性能指標(biāo)和選擇參數(shù)以及用其所設(shè)計的頻率調(diào)制器（方波發(fā)生器）和音頻信號識別器（音調(diào)控制開關(guān)）。

標(biāo)簽： 方波發(fā)生器音調(diào) 識別器

上傳時間： 2014-01-12

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北京102_北京虞邦

說明： a) 單字符用于子站向主站傳輸?shù)拇_認(rèn)（肯定或否定）； b) 控制域是用來區(qū)別不同的幀和數(shù)據(jù)傳輸方向的單字節(jié)，詳見第二節(jié)； c) 地址域是鏈路地址（一般是RTU編號），2字節(jié)，低字節(jié)在前，高字節(jié)在后； d) 幀校驗是用戶數(shù)據(jù)區(qū)的各字節(jié)的算術(shù)和對256的模； e) 變長幀中的L為用戶數(shù)據(jù)區(qū)的長度，2個L相等； f) 變長幀中的ASDU為應(yīng)用服務(wù)數(shù)據(jù)單元，詳見第三節(jié)； g) 數(shù)據(jù)傳輸方式：是異步傳輸方式，11位，其中啟動位為二進制0，數(shù)據(jù)位8位，一個偶校驗位，一個停止位。

標(biāo)簽： 102

上傳時間： 2016-12-14

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高頻開關(guān)變換器的數(shù)字控制

本書對變換器的閉環(huán)有很好的啟蒙作用

標(biāo)簽： 高頻開關(guān)變換器數(shù)字控制

上傳時間： 2021-12-08

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基于ROK101007型藍(lán)牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設(shè)計

基于ROK101007型藍(lán)牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設(shè)計摘要：未來社會將會越來越重視醫(yī)療保健服務(wù) ，提出一種新型智能機器人，就其在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健方面的應(yīng)用進行模型設(shè)計，并將藍(lán)牙技術(shù)應(yīng)用在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信中。關(guān) 鍵詞：數(shù)字化家庭；智能機器人；侍感器；藍(lán)牙技術(shù)；醫(yī)療保健；ROKl0l007；TMS320C54x 中圖分類號：R197．39 文獻(xiàn)標(biāo) 識碼：A 文章編號：1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元。所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)提供覆蓋整個家庭的智能化服務(wù) ，包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂和信息家電控制功能。數(shù)字化家庭設(shè)計的一項主要內(nèi)容是通信功能的實現(xiàn) ，包括家庭與外界的通信及家庭內(nèi)部相關(guān)設(shè)施之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來看，外部的通信主要通過寬帶接入 Internet，而家庭內(nèi)部的通信，筆者采用目前比較具有競爭力的藍(lán)牙 (Bluetooth)無線接入技術(shù)。傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進行總體控制，缺乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設(shè)計一種配備多種外部傳感器的智能機器人，將此智能機器人視作家庭成員，通過它實現(xiàn)對數(shù)字化家庭的控制。本文主要就智能機器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健方面的應(yīng)用進行模型設(shè)計，在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信采用藍(lán)牙技術(shù) 。整個系統(tǒng) 的成本較低，功能較為全面，擴展應(yīng)用非常廣闊，具有極大的市場潛力。 2 智能機器人的總體設(shè)計 2．1 智能機器人的多傳感器系統(tǒng) 機器人智能技術(shù) 中最為重要的相關(guān)領(lǐng)域是機器人的多感覺系統(tǒng)和多傳感信息的集成與融合【l1，統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分。視覺、聽覺、力覺、觸覺等外部傳感器和機器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信息融合使用，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識別、景物辨別、定位、自動避障、目標(biāo)物探測等重要功能；給機器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、立體麥克風(fēng) 、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部件，再加上醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實現(xiàn)醫(yī)療保健和遠(yuǎn) 程醫(yī)療監(jiān)護功能。智能機器人的多傳感器系統(tǒng)框圖如圖 1

標(biāo)簽： rok101007 藍(lán)牙智能機器人

上傳時間： 2022-02-15

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超聲波測距在智能機器人中的開發(fā)與應(yīng)用

超聲波測距在智能機器人中的開發(fā)與應(yīng)用摘要：本文提出了在機器人控制中，使用軟件方法實現(xiàn)超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設(shè)計方法。該系統(tǒng)在使用過程中，測量精度高，機器人避障準(zhǔn)確，可靠，真正實現(xiàn)了智能化控制。關(guān)鍵詞：機器人超聲波測距軟件觸發(fā) Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊曲喀sot~aretrigger 1 引言在智能機器人的研制開發(fā)中，很重要的一部分就是機器人要能實現(xiàn)避障功能，即通過傳感器的作用，探測機器人行進道路上是否碰到障礙。若碰到了障礙，機器人應(yīng)該自動轉(zhuǎn)向，躲避障礙。本文所介紹的超聲波測距方法，應(yīng)用于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距，該智能機器人實現(xiàn)了對步進電動機的智能控制及運動控制方式的靈活應(yīng)用。同時，超聲波測距作為一種非接觸的檢測方式，和紅外、激光及無線電測距相比，在近距范圍內(nèi)有不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡單、成本低等優(yōu)點 2 超聲波測距基本原理超聲波是指頻率在 2000Hz以上，不能引起正常人聽覺反應(yīng) 的機械振動波，是物體的機械振動在彈性介質(zhì) 中傳播所形成的機械振動波。由于超聲波具有非常短的波長，可以聚集成狹小的發(fā)

標(biāo)簽： 超聲波測距智能機器人

上傳時間： 2022-02-16

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一款DSC控制的數(shù)字電源實現(xiàn)

【摘要】數(shù)字化技術(shù)隨著低成本、高性能控制芯片的出現(xiàn)而快速發(fā)展，同時也推動著開關(guān)電源向數(shù)字控制發(fā)展。文章利用一款新型數(shù)字信號控制器（DSC）ADP32，完成了基于DSC的數(shù)字電源應(yīng)用研究，本文提供了DC/DC変換器的完整數(shù)字控制解決方案，數(shù)字PID樸償技米，精確時序的同步整流技術(shù)，以及PWM控制信號的產(chǎn)生等，最后用一臺200w樣機驗證了數(shù)字控制的系統(tǒng)性能。【關(guān)鍵詞】數(shù)字信號控制器；同步整流；PID控制；數(shù)字拉制1引言隨著半導(dǎo)體行業(yè)的快速發(fā)展，低成本、高性能的DSC控制器不斷出現(xiàn)，基于DSC控制的數(shù)字電源越來越備受關(guān)注，目前“綠色能源”、“能源之心”等概念的提出，數(shù)字控制的模塊電源具有高效率、高功率密度等諸多優(yōu)點，逐漸成為電源技術(shù)的研究熱點.數(shù)字電源（digital powerspply）是一種以數(shù)字信號處理器（DSP）或微控制器（MCU）為核心，將數(shù)字電源驅(qū)動器、PWM控制器等作為控制對象，能實現(xiàn)控制、管理、監(jiān)測功能的電源產(chǎn)品。具有可以在一個標(biāo)準(zhǔn)化的硬件平臺上，通過更新軟件滿足不同的需求".ADP32是一款集實時處理（DSP）與控制（MCU）外設(shè)功能與一體的數(shù)字信號控制器，不但可以簡化電路設(shè)計，還能快速有效實現(xiàn)各種復(fù)雜的控制算法。2數(shù)字電源系統(tǒng)設(shè)計2.1數(shù)字電源硬件框圖主功率回路是雙管正激DCDC變換器，其控制方式為脈沖寬度調(diào)制（PWM），主要由功率管Q1/Q2、續(xù)流二極管D1/D2、高頻變壓器、輸出同步整流器、LC濾波器組成。

標(biāo)簽： 數(shù)字電源

上傳時間： 2022-06-18

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逆變器IGBT損壞原因分析及處理

1前言萊鋼型鋼廠大型生產(chǎn)線傳動系統(tǒng)采用西門子SIMOVERT MASTER系列PWM交-直-交電壓型變頻器供電，變頻器采用公共直流母線式結(jié)構(gòu)；冷床傳輸鏈采用4臺電機單獨傳動，每臺電機分別由獨立的逆變單元控制，逆變單元的控制方式為無速度編碼器的矢量控制，相互之間依靠速度給定的同時性保持同步。自2005年投入生產(chǎn)以來，冷床傳輸鏈運行較為穩(wěn)定，但2007年2月以后，冷床傳輸鏈逆變單元頻繁出現(xiàn)絕緣柵雙極型晶體管（Insolated Gate Bipolar Transistor，IGBT）損壞現(xiàn)象，具體故障情況統(tǒng)計見表1由表1可知，冷床傳輸鏈4臺逆變器都出現(xiàn)過IGBT損壞的現(xiàn)象，故障代碼是F025和F0272原因分析1）IGBT損壞一般是由于輸出短路或接地等外部原因造成。但從實際情況上看，檢查輸出電纜及電機等外部條件沒有問題，并且更換新的IGBT后，系統(tǒng)可以立即正常運行，從而排除了輸出短路或接地等外部條件造成IGBT損壞。2）IGBT存在過壓。該系統(tǒng)采用公共直流母線控制方式，制動電阻直接掛接于直流母線上，當(dāng)逆變單元的反饋能量使直流母線電壓超過DC 715 V時，制動單元動作，進行能耗制動；此外掛接于該直流母線上的其他逆變單元并沒有出現(xiàn)IGBT損壞的現(xiàn)象，因此不是由于制動反饋過壓造成IGBT燒壞。3）由于負(fù)荷分配不均造成出力大的IGBT損壞。從實際運行波形上看，負(fù)荷分配相對較為均勻，相互差別僅為2%左右，應(yīng)該不會造成IGBT損壞。此外，4只逆變單元都出現(xiàn)了IGBT損壞現(xiàn)象，如果是由于負(fù)荷分配不均造成，應(yīng)該出力大的逆變單元IGBT總是燒壞，因此排除由于負(fù)荷分配不均造成IGBT損壞。4）逆變單元容量選擇不合適，裝置容量偏小造成長期過流運行，從而導(dǎo)致IGBT燒毀。逆變單元型號及電機參數(shù)：額定功率90kw，額定電流186A，負(fù)載電流169 A，短時電流254 A，中間同路額定電流221 A，電源電流205 A，電機功率110kw，電機額定電流205 A，電機正常運行時的電流及轉(zhuǎn)矩波形如圖1所示。

標(biāo)簽： 逆變器 igbt

上傳時間： 2022-06-22

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安森美車規(guī)級1080P圖像傳感器AR0231手冊

AR0231AT7C00XUEA0-DRBR（RGB濾光）安森美半導(dǎo)體推出采用突破性減少LED閃爍 (LFM)技術(shù)的新的230萬像素CMOS圖像傳感器樣品AR0231AT，為汽車先進駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)應(yīng)用確立了一個新基準(zhǔn)。新器件能捕獲1080p高動態(tài)范圍(HDR)視頻，還具備支持汽車安全完整性等級B(ASIL B)的特性。LFM技術(shù)(專利申請中)消除交通信號燈和汽車LED照明的高頻LED閃爍，令交通信號閱讀算法能于所有光照條件下工作。AR0231AT具有1/2.7英寸(6.82 mm)光學(xué)格式和1928(水平) x 1208(垂直)有源像素陣列。它采用最新的3.0微米背照式(BSI)像素及安森美半導(dǎo)體的DR-Pix?技術(shù)，提供雙轉(zhuǎn)換增益以在所有光照條件下提升性能。它以線性、HDR或LFM模式捕獲圖像，并提供模式間的幀到幀情境切換。 AR0231AT提供達(dá)4重曝光的HDR，以出色的噪聲性能捕獲超過120dB的動態(tài)范圍。AR0231AT能同步支持多個攝相機，以易于在汽車應(yīng)用中實現(xiàn)多個傳感器節(jié)點，和通過一個簡單的雙線串行接口實現(xiàn)用戶可編程性。它還有多個數(shù)據(jù)接口，包括MIPI(移動產(chǎn)業(yè)處理器接口)、并行和HiSPi(高速串行像素接口)。其它關(guān)鍵特性還包括可選自動化或用戶控制的黑電平控制，支持?jǐn)U頻時鐘輸入和提供多色濾波陣列選擇。封裝和現(xiàn)狀：AR0231AT采用11 mm x 10 mm iBGA-121封裝，現(xiàn)提供工程樣品。工作溫度范圍為-40℃至105℃(環(huán)境溫度)，將完全通過AEC-Q100認(rèn)證。

標(biāo)簽： 圖像傳感器

上傳時間： 2022-06-27

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VSG 的儲能系統(tǒng)并網(wǎng)逆變器建模與參數(shù)整定方法

從并網(wǎng)逆變器主電路和同步發(fā)電機等效電路的對應(yīng)關(guān)系出發(fā)，提出模擬同步發(fā)電機轉(zhuǎn)子的運動方程、有功－頻率下垂特性與無功－電壓下垂特性的虛擬同步發(fā)電機（ＶＳＧ）外環(huán)控制策略。引入虛擬阻抗模擬同步發(fā)電機定子電氣方程的電壓環(huán)，和基于準(zhǔn)比例諧振控制器的電流環(huán)共同構(gòu)成應(yīng)用于儲能系統(tǒng)并網(wǎng)逆變器的ＶＳＧ控制策略。建立應(yīng)用于儲能系統(tǒng)并網(wǎng)逆變器的ＶＳＧ動態(tài)小信號模型，分析其參與電網(wǎng)需求響應(yīng)的機理。推導(dǎo)得出ＶＳＧ參與電網(wǎng)調(diào)壓／調(diào)頻需求響應(yīng)的動態(tài)模型，為研究電網(wǎng)電壓／頻率波動時ＶＳＧ無功／有功輸出特性提供依據(jù)；進而在保證有功環(huán)、無功環(huán)的穩(wěn)定性與調(diào)壓／調(diào)頻動態(tài)性能的條件下，總結(jié)得到ＶＳＧ關(guān)鍵參數(shù)的整定方法。最后通過仿真與實驗驗證了所提ＶＳＧ參與電網(wǎng)調(diào)壓／調(diào)頻動態(tài)模型的正確性與參數(shù)整定方法的有效性。

標(biāo)簽： VSG 儲能系統(tǒng) 并網(wǎng)逆變器

上傳時間： 2022-07-04

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機器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論---機械工業(yè)出版社版

本書在綜合大量的技術(shù)文獻(xiàn)資料基礎(chǔ)上,結(jié)合作者從事的研究工作從數(shù)學(xué)角度系統(tǒng)地論述了機器人操作的運動學(xué)、動力學(xué)、控制及運動規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來機器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論，剛體運動飛機器人運動學(xué)、機器人動力學(xué)及控制、多指手運動學(xué)、機器人手的動力學(xué)及控制機器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運動規(guī)劃和機器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實例，并附有小結(jié)和大量的習(xí)題。本書可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可供從事機楛人飛自動控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)入員參考。

標(biāo)簽： 機器人

上傳時間： 2022-07-10

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