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機(jī)器人設(shè)(shè)計(jì)

開放式PAC系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)

一、PAC的概念及軟邏輯技術(shù)二、開放型PAC系統(tǒng)三、應(yīng)用案例及分析四、協(xié)議支持及系統(tǒng)架構(gòu)五、軟件編程技巧&組態(tài)軟件的整合六、現(xiàn)場(chǎng)演示&上機(jī)操作。PAC是由ARC咨詢集團(tuán)的高級(jí)研究員Craig Resnick提出的，定義如下:具有多重領(lǐng)域的功能，支持在單一平臺(tái)里包含邏輯、運(yùn)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)和過(guò)程控制等至少兩種以上的功能單一開發(fā)平臺(tái)上整合多規(guī)程的軟件功能如HMI及軟邏輯, 使用通用標(biāo)簽和單一的數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)訪問(wèn)所有的參數(shù)和功能。軟件工具所設(shè)計(jì)出的處理流程能跨越多臺(tái)機(jī)器和過(guò)程控制處理單元, 實(shí)現(xiàn)包含運(yùn)動(dòng)控制及過(guò)程控制的處理程序。開放式, 模塊化構(gòu)架, 能涵蓋工業(yè)應(yīng)用中從工廠的機(jī)器設(shè)備到過(guò)程控制的操作單元的需求。采用公認(rèn)的網(wǎng)絡(luò)接口標(biāo)準(zhǔn)及語(yǔ)言，允許不同供應(yīng)商之設(shè)備能在網(wǎng)絡(luò)上交換資料。

標(biāo)簽： PAC 開放式系統(tǒng)設(shè)計(jì)

上傳時(shí)間： 2014-01-14

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基于ATmega8515L的舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

娛樂(lè) 機(jī) 器人作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機(jī)器人是娛樂(lè)機(jī)器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心，在機(jī)器人中發(fā)揮著重要的作用。本文針對(duì) 舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，主要研究其硬件電路設(shè)計(jì)、軟件程序設(shè)計(jì)和關(guān)鍵算法。在分析了機(jī)器人性能要求和相關(guān)控制方法的基礎(chǔ)上，提出了基于上下位機(jī)的控制結(jié)構(gòu)，通過(guò)無(wú)線通信方式傳輸數(shù)據(jù)和指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。硬件設(shè) 計(jì)過(guò)程中，以提高集成度、減小體積、提高性價(jià)比為設(shè)計(jì)原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無(wú)線通訊模塊，實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)之間的遠(yuǎn)程通信;通過(guò)端口擴(kuò)展，解決I/0資源緊張問(wèn)題:采用CPLD對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的脈沖進(jìn)行反饋檢測(cè)，并加上四倍頻環(huán)節(jié)，提高了檢測(cè)精度;通過(guò)工2C總線擴(kuò)展存儲(chǔ)器，滿足存放大量舞蹈動(dòng)作數(shù)據(jù)的要求。軟件設(shè) 計(jì)過(guò)程中，采用模塊化的設(shè)計(jì)方法。在上位機(jī)設(shè)計(jì)友好的人機(jī)界面，以方便用戶設(shè)置控制參數(shù)和指令，實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作的可視化編輯。機(jī)器人行走過(guò)程中，采取數(shù)字PID算法，通過(guò)閉環(huán)反饋控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走路徑的準(zhǔn)確定位，并結(jié)合同步補(bǔ)償算法，可較好的解決機(jī)器人的直線行走問(wèn)題。為了使機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作更好地表現(xiàn)音樂(lè)的內(nèi)涵，提出一種基干音樂(lè)特征識(shí)別的策略，在音樂(lè)特征識(shí)別的基礎(chǔ)上結(jié)合專家系統(tǒng)、模糊控制等智能手段，通過(guò)舞蹈動(dòng)作與音樂(lè)的自動(dòng)匹配、同步演示等方法，從而最終實(shí)現(xiàn)舞蹈動(dòng)作與音樂(lè)協(xié)調(diào)一致。

標(biāo)簽： ATmega 8515L 8515 舞蹈機(jī)器人

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基于單片機(jī)的人體腰椎復(fù)位研究

腰椎間盤突出癥是一種常見病，嚴(yán)重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人與牽引床配合使用，由牽引床實(shí)現(xiàn)對(duì)病人腰椎的縱向牽引，復(fù)位機(jī)器人把壓力加載到椎間盤突出部位，使得突出的椎間盤還納。本文進(jìn)行了機(jī)器人總體方案的設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，動(dòng)力源的選取和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥，可以提高治療效果，具有良好的應(yīng)用前景。

標(biāo)簽： 單片機(jī) 人體腰椎復(fù)位

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這是臺(tái)灣鳥哥linux私房菜的電子書檔

這是臺(tái)灣鳥哥linux私房菜的電子書檔，內(nèi)容是一些linux的基礎(chǔ)教學(xué)與架設(shè)伺服器的設(shè)定，希望大家會(huì)喜歡

標(biāo)簽： linux

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用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機(jī) 器人三維位置測(cè) 量的新方法。筆者通過(guò) 深入分析研究各種位置測(cè) 控方法與系統(tǒng) ，提出采用單目視覺(jué)方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點(diǎn) 法實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器人的三維位置測(cè) 量。驗(yàn) 證性實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表明，本研究提出的測(cè) 量原理和系統(tǒng)是正確可行的。關(guān)鍵詞：機(jī) 器人；位置測(cè)量；CCD傳感器；單目視覺(jué) ；攝像機(jī) 標(biāo) 定中圖分類號(hào) ：TP242．6 文獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技術(shù)是智能機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) ，是各種機(jī)器人控制系統(tǒng) 中極為重要的環(huán)節(jié) ，也是國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)所在。按照測(cè)試系統(tǒng) 與被測(cè)機(jī) 器人的關(guān) 系，可以將位置測(cè)量技術(shù) 分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測(cè)量系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過(guò)程中或多或少地對(duì)機(jī)器人施加了載荷，因而僅適用于靜態(tài) 位置測(cè) 量。而動(dòng) 態(tài) 位置測(cè)量系統(tǒng) 主要分 5類：①激光跟蹤系統(tǒng) ；@ CCD交互測(cè)量收稿日期：2001—07—03 基金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技研究資助項(xiàng) 目(9804-06)；教育部高等學(xué)校骨干教師資助計(jì) 3t,j項(xiàng) 目作者簡(jiǎn) 介：張智海 (1973一 )，男，工學(xué)碩士，主要研究方向為智能機(jī) 器人測(cè) 控技術(shù) 。系統(tǒng) ；③ 超聲波測(cè)量系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測(cè) 量系統(tǒng) ；⑤ 帶有接近覺(jué) 傳感器的測(cè)量系統(tǒng) 。位置測(cè)量還可以從另一個(gè)分類角度劃分為主動(dòng)式測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量。主動(dòng)式測(cè) 量主要可以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光自動(dòng)聚焦法兩類。被動(dòng)式測(cè)量主要可以分為雙目視覺(jué) 、三目視覺(jué) 、單目視覺(jué) 等方法。對(duì) 比以上各種方法的優(yōu)缺點(diǎn) ，針對(duì) 筆者研制的微小爬壁機(jī)器人的空間三維位置測(cè)量的要求，測(cè)量系統(tǒng) 必須滿足尺寸小、分辨率高、穩(wěn)定性和可靠性好、時(shí) 間響應(yīng)快等特點(diǎn) ，提出了采用單目視覺(jué)方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的三維位置測(cè)量，并用 Matlab和 V

標(biāo)簽： 機(jī)器人

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論文-移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨著計(jì) 算機(jī) 技術(shù) 、微電子技術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技術(shù) 等的快速發(fā) 展，特別是通訊技術(shù) 的進(jìn) 步。機(jī) 器人技術(shù) 也得到了飛速發(fā) 展，移動(dòng)機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) 得到深入而廣泛的研究。并且部分已經(jīng) 走向成熟，移動(dòng) 機(jī) 器人應(yīng) 用領(lǐng) 域不斷擴(kuò) 展，與制造業(yè) 相比，移動(dòng) 機(jī) 器人的工作環(huán) 境具有非結(jié) 構(gòu) 化和不確定性。因而對(duì)機(jī) 器人的要求更高。不僅要求機(jī) 器人完成一定的功能，還需要機(jī) 器人具有行走功能。對(duì) 外感知能力以及局部的自主規(guī) 劃能力等，因此移動(dòng)機(jī) 器人的導(dǎo) 航與定位技術(shù) 成為智能機(jī) 器人領(lǐng) 域的一個(gè) 重要研究方向．也是智能移動(dòng) 機(jī) 器人的一項(xiàng) 關(guān) 鍵技術(shù) 。多年來(lái) 國(guó)際國(guó) 內(nèi)都有大量的科技工作者致力于這方面的研究開發(fā) 工作．因而對(duì) 許多問(wèn)題的認(rèn) 識(shí) 與求解都取得了長(zhǎng) 足的發(fā) 展。在某些特定的應(yīng)用領(lǐng) 域，移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo)航技術(shù) 已得到了實(shí) 際應(yīng)用。本文介紹了移動(dòng)機(jī) 器人導(dǎo) 航技術(shù) 研究中的相關(guān) 關(guān) 鍵技術(shù) 。 2移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航與定位研究的目的移動(dòng) 機(jī) 器人根據(jù) 運(yùn) 動(dòng) 行為方式分為自主和半自主式．根據(jù) 應(yīng) 用的環(huán) 境有室內(nèi)和室外機(jī)器人之分。無(wú) 論哪種移動(dòng) 機(jī) 器人。在它的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終要求解決自身的導(dǎo)航與定位問(wèn)題．也就是 Dm．~ntWhyte提出的三個(gè) 問(wèn) 題：(1)”我現(xiàn) 在何處 ?”，(2)”我要往何處去 ?”，(3)”要如何到該處去?”。其中問(wèn)題 (1)是移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航系統(tǒng) 中的定位及跟蹤問(wèn)題，(2)(3)是移動(dòng)機(jī) 器人導(dǎo) 航系統(tǒng) 中的路徑規(guī)劃問(wèn)題。移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo)航與定位技術(shù) 研究的目的就是解決上面的 3個(gè) 問(wèn)題．給出已知和未知環(huán) 境下移動(dòng)機(jī) 器人實(shí) 時(shí) 導(dǎo) 航與定為控制的理論、方法與關(guān) 鍵技術(shù) ，并驗(yàn) 證該理論與方法的的實(shí)用性：提出適應(yīng) 多種環(huán)境的實(shí) 時(shí)導(dǎo) 航策略和具有良好可擴(kuò) 展性的移動(dòng) 機(jī) 器導(dǎo)航體系結(jié) 構(gòu) ：未知環(huán) 境中移動(dòng) 機(jī) 器人的快速環(huán) 境建模與定位方法：未知環(huán) 境中基于傳感器的移動(dòng) 機(jī) 器人局部運(yùn) 動(dòng) 規(guī) 劃理論與方法：與未知環(huán) 境中移動(dòng) 機(jī) 器人導(dǎo) 航控制相關(guān) 的機(jī) 器學(xué) 習(xí)的基礎(chǔ) 理論與方法；移動(dòng) 機(jī) 器人的故障自診

標(biāo)簽： 機(jī)器人導(dǎo)航

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基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)

基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成了智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào) 整、語(yǔ) 音、聲控、液晶顯示、地面探測(cè) 等功能。紅外技術(shù) 智能機(jī) 器人控制系統(tǒng) 隨著政治格局、戰(zhàn)爭(zhēng)形式的變化，在偵察、戰(zhàn) 場(chǎng)攻擊、反恐防爆等軍事領(lǐng) 域 {冉}要大量無(wú)人作戰(zhàn) 機(jī) 器人；人類探索太空、建設(shè) 航天站、搶險(xiǎn)救災(zāi)等不適合由人來(lái)承擔(dān) 的任務(wù) 的增加，也 {冉}要機(jī)器人代替人類執(zhí) 行任務(wù) 。同時(shí)，新的需求和任務(wù) 也對(duì) 機(jī)器人的性能提出了更高的要求。由于紅外線有較強(qiáng) 的穿透能力和抗干擾能力，不易散射且不易引起串干擾。本設(shè)計(jì) 基于紅外技術(shù) 完成智能機(jī) 器人控制系統(tǒng) 的設(shè) 計(jì) ，主要實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào)整、語(yǔ) 音、聲控、液晶顯示、地面探測(cè) 8個(gè) 功能，在遇到外界條件發(fā)生變化時(shí)，該機(jī) 器人將采取不同的措施對(duì) 待，能較好地表現(xiàn) 出該機(jī)器人的簡(jiǎn)單思考能力。 1智能機(jī)器人說(shuō)明 1．1功能簡(jiǎn)介機(jī)系統(tǒng)框圖機(jī) 器人控制系統(tǒng)框圖如圖 1。耦，P3，0～P3．5接 ISD語(yǔ)音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語(yǔ) 音芯片。該機(jī)器人采用 2片 AT89C51來(lái)控制，一片用于整個(gè) 系統(tǒng)的控制，一片僅用于驅(qū)動(dòng) 液晶屏 1602的控制，它們之間通過(guò) I／O 121通訊，以實(shí)現(xiàn) 兩片單片機(jī) 工作的協(xié)

標(biāo)簽： 紅外技術(shù) 智能機(jī)器人

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基于ROK101007型藍(lán)牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機(jī)器人設(shè)計(jì)

基于ROK101007型藍(lán)牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機(jī)器人設(shè)計(jì)摘要：未來(lái)社會(huì)將會(huì)越來(lái)越重視醫(yī)療保健服務(wù) ，提出一種新型智能機(jī) 器人，就其在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健方面的應(yīng)用進(jìn)行模型設(shè)計(jì) ，并將藍(lán)牙技術(shù)應(yīng)用在智能機(jī)器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信中。關(guān) 鍵詞：數(shù)字化家庭；智能機(jī)器人；侍感器；藍(lán)牙技術(shù)；醫(yī)療保健；ROKl0l007；TMS320C54x 中圖分類號(hào) ：R197．39 文獻(xiàn)標(biāo) 識(shí)碼：A 文章編號(hào) ：1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來(lái)智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元。所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)提供覆蓋整個(gè)家庭的智能化服務(wù) ，包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂(lè) 和信息家電控制功能。數(shù)字化家庭設(shè)計(jì) 的一項(xiàng)主要內(nèi)容是通信功能的實(shí)現(xiàn) ，包括家庭與外界的通信及家庭內(nèi)部相關(guān)設(shè)施之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來(lái)看，外部的通信主要通過(guò)寬帶接入 Internet，而家庭內(nèi)部的通信，筆者采用目前比較具有競(jìng)爭(zhēng)力的藍(lán)牙 (Bluetooth)無(wú)線接入技術(shù)。傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進(jìn)行總體控制，缺乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設(shè)計(jì)一種配備多種外部傳感器的智能機(jī)器人，將此智能機(jī)器人視作家庭成員，通過(guò)它實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字化家庭的控制。本文主要就智能機(jī)器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健方面的應(yīng)用進(jìn)行模型設(shè)計(jì) ，在智能機(jī)器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信采用藍(lán)牙技術(shù) 。整個(gè)系統(tǒng) 的成本較低，功能較為全面，擴(kuò)展應(yīng)用非常廣闊，具有極大的市場(chǎng)潛力。 2 智能機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 2．1 智能機(jī)器人的多傳感器系統(tǒng) 機(jī)器人智能技術(shù) 中最為重要的相關(guān)領(lǐng)域是機(jī)器人的多感覺(jué)系統(tǒng)和多傳感信息的集成與融合【l1，統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分。視覺(jué) 、聽覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等外部傳感器和機(jī)器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信息融合使用，可使機(jī)器人完成實(shí)時(shí)圖像傳輸、語(yǔ)音識(shí) 別、景物辨別、定位、自動(dòng)避障、目標(biāo)物探測(cè)等重要功能；給機(jī)器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、立體麥克風(fēng) 、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部件，再加上醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實(shí)現(xiàn)醫(yī)療保健和遠(yuǎn) 程醫(yī)療監(jiān)護(hù)功能。智能機(jī)器人的多傳感器系統(tǒng)框圖如圖 1

標(biāo)簽： rok101007 藍(lán)牙智能機(jī)器人

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超聲波測(cè)距在智能機(jī)器人中的開發(fā)與應(yīng)用

超聲波測(cè)距在智能機(jī)器人中的開發(fā)與應(yīng)用摘要：本文提出了在機(jī)器人控制中，使用軟件方法實(shí)現(xiàn)超聲波測(cè)距機(jī)器人避障功能的工作原理和設(shè)計(jì) 方法。該系統(tǒng)在使用過(guò)程中，測(cè)量精度高，機(jī)器人避障準(zhǔn)確，可靠，真正實(shí)現(xiàn)了智能化控制。關(guān)鍵詞：機(jī)器人超聲波測(cè)距軟件觸發(fā) Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊曲喀sot~aretrigger 1 引言在智能機(jī)器人的研制開發(fā)中，很重要的一部分就是機(jī)器人要能實(shí)現(xiàn)避障功能，即通過(guò)傳感器的作用，探測(cè)機(jī)器人行進(jìn)道路上是否碰到障礙。若碰到了障礙，機(jī)器人應(yīng)該自動(dòng)轉(zhuǎn)向，躲避障礙。本文所介紹的超聲波測(cè)距方法，應(yīng)用于 ET一18 Hem智能機(jī)器人中。通過(guò)超聲波測(cè)距，該智能機(jī) 器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的智能控制及運(yùn)動(dòng)控制方式的靈活應(yīng)用。同時(shí)，超聲波測(cè)距作為一種非接觸的檢測(cè)方式，和紅外、激光及無(wú)線電測(cè)距相比，在近距范圍內(nèi)有不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn) 2 超聲波測(cè)距基本原理超聲波是指頻率在 2000Hz以上，不能引起正常人聽覺(jué)反應(yīng) 的機(jī)械振動(dòng)波，是物體的機(jī)械振動(dòng) 在彈性介質(zhì) 中傳播所形成的機(jī)械振動(dòng)波。由于超聲波具有非常短的波長(zhǎng) ，可以聚集成狹小的發(fā)

標(biāo)簽： 超聲波測(cè)距智能機(jī)器人

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(網(wǎng)盤)明揚(yáng)工控機(jī)器人資料包 35G

社群贈(zèng)送軟件工具工業(yè)機(jī)器人四大家族資料川崎機(jī)器人資料安川機(jī)器人資料《工業(yè)機(jī)器人》書籍第二版PLC解密軟件FANUC機(jī)器人全套資料ABB機(jī)器人資料7.20-KUKA+那智機(jī)器人資料25各種工業(yè)機(jī)器人（書籍）培訓(xùn)教材匯編20G PLC技術(shù)資料自動(dòng)線與工業(yè)機(jī)械手技術(shù).rar - 21.88MB新版機(jī)器人技術(shù)手冊(cè) [日]日本機(jī)器人學(xué)會(huì)編.rar - 492.18MB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例入門__余任沖編著_北京：電子工業(yè)出版社_P308_2015.08_13869152.pdf - 44.13MB

標(biāo)簽： 工控機(jī) 資料 35g

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