新版本無人機.刷機用借助此實際應(yīng)用程序，管理無人機的所有區(qū)域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項卡中的怠速節(jié)氣門和馬達極現(xiàn)在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應(yīng)用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。 您也可以選擇自動連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。
標簽： configurator 無人機
上傳時間： 2022-06-09
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摘要：為了得到輸出穩(wěn)定、開關(guān)耐壓力小并且功率因教高的大功率三相整流器，對三相VIENNA 型 PFC電路拓撲進行了研究，對VIENNA整流器的原理進行了調(diào)查，根據(jù)原有的控制理念，在其控制方面采用了區(qū)間控制結(jié)合滯環(huán)控制法來控制整個電路。在整個系統(tǒng)方案設(shè)計究畢后，搭建Malab模型對所設(shè)計的電路進行仿真，由仿真結(jié)果可以看到系統(tǒng)的輸出為穩(wěn)壓輸出，開關(guān)器件的耐壓力為輸出電壓的一半，輸入功率因數(shù)為1，并且做了一些小樣機對系統(tǒng)所采用的控制進行了驗證。關(guān)鍵詞：三相拓撲電路；區(qū)間控制法；功奉因教校正；滯環(huán)拉制1引言傳統(tǒng)的三相整流雖然可以滿足系統(tǒng)大功率的需求，但是存在諧波大、功率因數(shù)低等缺點。三相VIENNA型 PFC整流器，具有控制簡單、輸入功率因數(shù)高、無諧波污染等優(yōu)點，適合于三相大功率電路，便于工程應(yīng)用中的實現(xiàn)。文獻中采用滯環(huán)控制方法1-1，用反饋信號與正弦采樣信號組合，再應(yīng)用PWM技術(shù)實現(xiàn)PFC電路的穩(wěn)壓和電流的正弦化.電路電感電流連續(xù)CCM和臨界連續(xù)BCM模式下工作，簡化了電路，降低制造成本。針對所作系統(tǒng)進行仿真，驗證了系統(tǒng)的可行性和優(yōu)越性。2 VIENNA電路原理2.1原始主電路如圖1所示的電路三相三開關(guān)三電平整流電路2，開關(guān)采用4個二極管和一個全控型MOSFET管組成。根據(jù)電路的對稱性可以知道電容中點電位與電網(wǎng)中點的電位近似相同。當A相開關(guān)管關(guān)斷時，E點F點電位相等，Un-Ux則Ua=0.5Un-0.5Uc，又Un=Uc，又Ua-0.5Uc，因此Uw：=0，U-0.5Ux，即VIENNA電路中開關(guān)器件只承受了一半的輸出直流電壓，所以開關(guān)管電壓應(yīng)力小，非常適合于大功率三相PFC整流電路。
標簽： 三相PFC整流電路
上傳時間： 2022-06-16
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摘要：文中分析了功率因數(shù)校正的必要性，對有源功率因數(shù)校正主電路拓撲做了對比分析，確定本文選用無橋拓撲。分析了無橋PFC電路的原理和優(yōu)缺點，可以看到無橋電路具有開關(guān)器件少，功耗低，成本小，電路體積小的優(yōu)點。在控制方案選擇單周期控制，并采用Malab Simulink仿真平臺建立仿真模型，通過仿真表明，單周期控制的無橋PFC達到功率因數(shù)提高的目的。關(guān)鍵詞：功率因教校正；無橋；單周期；Matlab隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，電網(wǎng)中整流器、開關(guān)電源等非線性負載不斷增加。這些存在沖擊性的用電設(shè)備，將引起網(wǎng)側(cè)輸人電流發(fā)生嚴重畸變，產(chǎn)生大量造波污染，導致電網(wǎng)功率因數(shù)過低，所以提高功率因數(shù)勢在必行"早期功率因數(shù)校正采用在整流器后加濾波電感電容實現(xiàn)，功率因數(shù)一般只有0.6左右；在20世紀90年代，有源功率因數(shù)校正（APFC）產(chǎn)生，是在整流器和負載之間接入一個DC/DC開關(guān)變換器，應(yīng)用電流反饋技術(shù)，使輸入端電流波形跟蹤交流輸入正弦電壓波形，可以使輸入電流波形接近正弦，功率因數(shù)可提高到0.99以上。由于該方案采用了有源器件，故稱為有源功率因數(shù)校正APFC1有源功率因數(shù)校正主電路拓撲1.1 傳統(tǒng)Boost拓撲傳統(tǒng)Boost PFC電路由整流橋和PFC組成，如圖1所示。傳統(tǒng)Boost PFC電路工作時通過控制開關(guān)管的動作，采用反饋來控制電流波形，這樣可以使交流網(wǎng)側(cè)輸入電流跟蹤輸入交流電壓而接近正弦波，來提高功率因數(shù)。但其流通路徑有3個半導體工作，當變換器功率和開關(guān)頻率提高時，系統(tǒng)的系統(tǒng)通態(tài)損耗明顯增加，整體效率低29
上傳時間： 2022-06-17
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1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲頻率超過20KHz以上的音波或機械振動，因此超音波馬達就是利用超音波的彈性振動頻率所構(gòu)成的制動力。超音波馬達的內(nèi)部主要是以壓電陶瓷材料作爲激發(fā)源，其成份是由鉛（Pb）、結(jié)（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲驅(qū)動源，以激振彈性體，稱此結(jié)構(gòu)爲定子（Stator），將其用彈簧與轉(zhuǎn)子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅(qū)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，由於壓電材料的驅(qū)動能量很大，並足以抗衡轉(zhuǎn)子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數(shù)徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達數(shù)十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達的驅(qū)動能量要大的許多。超音波馬達的優(yōu)點爲：1，轉(zhuǎn)子慣性小、響應(yīng)時間短、速度範圍大。2，低轉(zhuǎn)速可產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩及高轉(zhuǎn)換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構(gòu)造簡單，體積大小可控制。5，不須經(jīng)過齒輸作減速機構(gòu)，故較爲安靜。實際應(yīng)用上，超音波馬達具有不同於傳統(tǒng)電磁式馬達的特性，因此在不適合應(yīng)用傳統(tǒng)馬達的場合，例如：間歇性運動的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動化設(shè)備、視聽音響、照相機及光學儀器等皆可應(yīng)用超音波馬達來取代。
標簽： 超聲波電機
上傳時間： 2022-06-17
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關(guān)于Xilinx IS（14.2）簡單使用方法介紹安裝ISE軟件基本上是一路點擊鼠標就是，但必須安裝注冊表文件，可在網(wǎng)上查找，可能是一個生成注冊表文件或注冊表文件（license），功能仿真是在設(shè)計輸入后進行；時序仿真是在邏輯綜合后或布局布線后進行。（系統(tǒng)差不多占20GB硬盤）1創(chuàng)建工程文件（New Projiect）File New Projiect。如輸入文件名：Two20ne.在上圖點擊Next鍵，彈出如下窗口，設(shè)置一些參數(shù)，如下圖所示：創(chuàng)建資源文件（New Source）ProjectNew Source。如輸入文件名：One2Two.選擇模型，如Verilog Module，輸入HDL語言，或輸入原理圖。或Project>Add Source，，增加已存在的資源文件（*v）。實例：二選一電路。點擊Next鍵，彈出如下窗口，
上傳時間： 2022-06-18
上傳用戶：shjgzh
在馬達控制類應(yīng)用中，正交編碼器可以反饋馬達的轉(zhuǎn)子位置及轉(zhuǎn)速信號.TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口，增量編碼器可與MCU直接連接而無需外部接口電路。該應(yīng)用筆記詳細介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口，并附有相應(yīng)的例程，使用戶可以很快地掌握其使用方法.1正交編碼器原理正交編碼器實際上就是光電編碼器，分為增量式和絕對式，較其它檢測元件有直接輸出數(shù)字量信號，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡便，成本低等優(yōu)點。增量式編碼器結(jié)構(gòu)簡單，制作容易，一般在碼盤上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線，由于其給出的位置信息是增量式的，當應(yīng)用于伺服領(lǐng)域時需要初始定位格雷碼絕對式編碼器一般都做成循環(huán)二進制代碼，碼道道數(shù)與二進制位數(shù)相同。格富碼絕對式編碼器可直接輸出轉(zhuǎn)子的絕對位置，不需要測定初始位置，但其工藝復(fù)雜、成本高，實現(xiàn)高分辨率、高精度較為困難。本文主要針對增量式正交編碼器，它產(chǎn)生兩個方波信號A和B，它們相差+-90.其符號由轉(zhuǎn)動方向決定。如下圖所示：圖1：增量式正交編碼器輸出信號波形2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時器及高級定時器都集成了正交編碼器接口，定時器的兩個輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口，當定時器設(shè)為正交編碼器模式時，這兩個信號的邊沿作為計數(shù)器的時鐘，而正交編碼器的第三個輸出（機械零位），可連接外部中斷口來觸發(fā)定時器的計數(shù)器復(fù)位.
上傳時間： 2022-06-18
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摘要：設(shè)計并制作了以AVR單片機ATmegal6L為控制器的小型雙足機器人、以AT89S52為MCU的51單片機實驗板和UART串行通信接口等部分構(gòu)成的硬件系統(tǒng)。根據(jù)具體硬件系統(tǒng)的特性，用C和C++語言開發(fā)了機器人串口調(diào)試軟件與綜合控制軟件。實現(xiàn)了無線遙控或遠程網(wǎng)絡(luò)控制雙足機器人完成前后行走、翻跟斗、跳舞，并由機器人變型成小車，以及小車的前后左右行駛，再由小車變型成機器人等功能。關(guān)鍵詞：機器人；串口通信；無線通信；網(wǎng)絡(luò)通信1.概述機器人技術(shù)是當今科學研究的熱點之一，本課題設(shè)計并實現(xiàn)了一個以8位單片機為核心控制器的集串口控制、網(wǎng)絡(luò)控制、無線通信控制于一體的雙足機器人系統(tǒng)。完成了基本電路板的設(shè)計、機器人實體機構(gòu)設(shè)計及制作、相應(yīng)控制程序的開發(fā)設(shè)計及調(diào)試等工作。本設(shè)計的小型雙足機器人系統(tǒng)包含以ATmegal6L為控制器的小型雙足機器人、以AT89S52為MCU的51單片機實驗板、nRF2401半雙工無線通信模塊、以PT2262/PT2272編碼解碼芯片的發(fā)送模塊（遙控）和接收模塊、UART串行通信接口等部分構(gòu)成的硬件系統(tǒng)。軟件系統(tǒng)包括：機器人串口調(diào)試上、下位機軟件和機器人獨立運行軟件；51單片機下位機軟件；本地服務(wù)器串口控制上位機軟件與遠程客戶端控制軟件。根據(jù)本系統(tǒng)要具備的功能進行系統(tǒng)的總體設(shè)計，可以將本系統(tǒng)分成三大部分來實現(xiàn)，包括：機械實體部分、硬件電路部分、軟件程序部分。其中硬件電路又可分機器人電路和51單片機電路。機器人控制系統(tǒng)圖如圖1所示。
上傳時間： 2022-06-18
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1.Spartan-6 系列封裝概述Spartan-6 系列具有低成本、省空間的封裝形式，能使用戶引腳密度最大化。所有Spartan-6 LX 器件之間的引腳分配是兼容的，所有Spartan-6 LXT器件之間的引腳分配是兼容的，但是Spartan-6 LX和Spartan-6 LXT器件之間的引腳分配是不兼容的。表格1 Spartan-6 系列FPGA封裝2.Spartan-6 系列引腳分配及功能詳述Spartan-6 系列有自己的專用引腳，這些引腳是不能作為Select IO 使用的，這些專用引腳包括：專用配置引腳，表格2 所示GTP高速串行收發(fā)器引腳，表格3 所示表格2 Spartan-6 FPGA專用配置引腳注意：只有LX75, LX75T, LX100, LX100T, LX150, and LX150T器件才有VFS、VBATT、RFUSE引腳。表格3 Spartan-6 器件GTP通道數(shù)目注意：LX75T 在FG(G)484 和CS(G)484 中封裝4 個GTP通道，而在FG(G)676中封裝了8 個GTP通道；LX100T在FG(G)484 和CS(G)484 中封裝4個GTP通道，而在FG(G)676 和FG(G)900中封裝了8 個GTP通道。如表4，每一種型號、每一種封裝的器件的可用IO 引腳數(shù)目不盡相同，例如對于LX4TQG144器件，它總共有引腳144 個，其中可作為單端IO 引腳使用的IO 個數(shù)為102 個，這102 個單端引腳可作為51 對差分IO 使用，另外的32 個引腳為電源或特殊功能如配置引腳。表格4 Spartan6 系列各型號封裝可用的IO 資源匯總表格5 引腳功能詳述
標簽： spartan-6
上傳時間： 2022-06-18
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[摘要]在天線單元設(shè)計中采用了高頻、低噪聲放大器，以減弱天線熱噪聲及前面幾級單元電路對接收機性能的影響；基于超外差式電路結(jié)構(gòu)、鏡頻抑制和信道選擇原理，選用G P2010芯片實現(xiàn)了射頻單元的三級變頻方案，并介紹了高穩(wěn)定度本振蕩信號的合成和采樣量化器的工作原理，得到了導航電文相關(guān)提取所需要的二進制數(shù)字中頻衛(wèi)星信號。[被屏蔽廣告]關(guān)鍵詞：GPS接收機靈敏度超外差鎖相環(huán)頻率合成利用GPS衛(wèi)星實現(xiàn)導航定位時，用戶接收機的主要任務(wù)是提取衛(wèi)星信號中的偽隨機噪聲碼和數(shù)據(jù)碼，以進一步解算得到接收機載體的位置、速度和時間（PVT）等導航信息。因此，GPS接收機是至關(guān)重要的用戶設(shè)備。目前實際應(yīng)用的GPS接收機電路一般由天線單元、射頻單元、通信單元和解算單元等四部分組成，如圖1所示。本文在分析GPS衛(wèi)星信號組成的基礎(chǔ)上，給出了射頻前端GP2010的原理及應(yīng)用。1GPS 衛(wèi)星信號的組成GPS衛(wèi)星信號采用典型的碼分多址（CDMA）調(diào)制技術(shù)進行合成（如圖2所示），其完整信號主要包括載波、偽隨機碼和數(shù)據(jù)碼等三種分量。信號載波處于L波段，兩載波的中心頓率分別記作L1和1.2，衛(wèi)星信號參考時鐘頻率f0為10.23MHz，信號載波L1的中心頻率為ro的154倍頻，即：fL.1=154×f0-1575，42MHz（1）其波長A 1-19.03cm：信號載波12的中心頻率為f0的120倍頻，即：fL.2-120X f0-1227.60M1z（2）其波長A 2-24.42cm.兩載波的頻率差為347.82M1z，大約是12的28.3%，這樣選擇載波頻率便于測得或消除導航信號從GPS衛(wèi)星傳播至接收機時由于電離層效應(yīng)而引起的傳播延遲誤差，偽隨機噪聲碼（PR N）即測距碼主要有精測距碼（P碼）和粗測距碼（C/A碼）兩種。其中P碼的碼率為10.23M12、C/A碼的碼率為1.023MHz。數(shù)據(jù)碼是GPS衛(wèi)星以二進制形式發(fā)送給用戶接收機的導航定位數(shù)據(jù)，又叫導航電文或D碼，它主要包括衛(wèi)星歷、衛(wèi)星鐘校正、電離層延遲校正、工作狀態(tài)信息、C/A碼轉(zhuǎn)換到捕獲P碼的信息和全部衛(wèi)星的概略星歷：總電文由1500位組成，分為5個子幀，每個子幀在6s內(nèi)發(fā)射10個字，每個字30位，共計300位，因此數(shù)據(jù)碼的波特率為50bps.
上傳時間： 2022-06-19
上傳用戶：zhaiyawei
1簡介本應(yīng)用筆記介紹了如何采用MC9S122VL32器件，在RGB LED照明應(yīng)用中實現(xiàn)控制和診斷功能。MC9S12ZVL32集成了一個16位微控制器（基于成熟的S12技術(shù)），一個汽車穩(wěn)壓器，一個LIN接口，一個用于感應(yīng)汽車電池電壓的VSUP模塊，和一個HVI引腳[1]。RGB LED照明應(yīng)用采用FreeMASTER工具進行控制[2]本文檔包含AN4842SWzip文件，其中帶有X-S12ZVL32-USLED硬件和軟件文件。2 RGB LED照明應(yīng)用圖1所示為RGB LED照明應(yīng)用的結(jié)構(gòu)框圖。藍色框表示MC9S12ZVL32模塊，淺棕色框表示軟件模塊。RGB LED通過FreeMASTER工具控制頁面[2]進行控制。ADC會感應(yīng)RGB LED的電壓，并通過AMMCLIB模塊[3]計算出LED平均電流，從而實現(xiàn)LED診斷功能。RGB LED控制和診斷模塊可通過LIN進行監(jiān)控。有關(guān)詳細描述，請參閱以下各節(jié)。2.1 RGB LED應(yīng)用電路RGB LED通過MCU PWM1，PWM3和PWMS輸出進行控制，見圖2。通過MCU的輸入端AN3.AN4和AN5分別測量電阻R6，R7，R8與RGB LED的連接處電壓，見表1.MCU +s v調(diào)節(jié)器使用的是外部鎮(zhèn)流晶體管Q3.Q3有助于降低MCU功耗，還能提升調(diào)節(jié)器電流容量。模塊電池反接保護功能由二極管DS提供。2.2 RGB LED控制PWM模塊以16位分辨率驅(qū)動LED.由于較高的PWM分辨率，RGB LED顏色的變化很流暢。2.3 RGB LED診斷RGB LED診斷模塊報告用LED二極管電壓值和所用PWM占空比計算得到的實際LED平均電流。實際LED電壓在LED導通時由ADC采樣，在PWM信號下降沿之后紅光二極管采樣約2us，綠光二極管約4 1s，藍光二極管約6us。采樣值用來計算二極管電阻電壓。因電阻電壓及其電阻是已知的，所以可以用來計算二極管峰值電流。用已知的PWM占空比值和二極管峰值電流計算平均電流值。計算是通過AMMCLIB[3]用16位小數(shù)算法完成的。
上傳時間： 2022-06-19
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